《工业机器人操作与编程ABB》-02项目二 ABB机器人的IO介绍与配置

工业机器人操作与编程（ABB）项目二、ABB机器人的I/O介绍与配置目录CONTENTS知识准备任务实现1.1ABB机器人I/O通信的种类1.2ABB标准I/O板DSQC651的介绍1.3ABB标准I/O板DSQC652的介绍1.4ABB标准I/O板DSQC653的介绍1.5ABB标准I/O板DSQC377B的介绍2.1ABB机器人651标准I/O板的配置2.2数字输入信号di1的定义2.3数字输出信号do1的定义2.4组输入信号gi1的定义2.5组输出信号go1的定义2.6模拟量输出信号ao1的定义2.7系统输入/输出与I/O信号的关联2.8I/O信号的监控与操作2.9可编程按键的使用1.1ABB机器人I/O通信的种类知识准备ABB机器人现场总线PCDeviceNetRS232ProfibusOPCserverProfibus-DP……ProfinetEtherNetIP……标准I/O板型号说明DSQC651分布式I/O模块

DI8\DO8AO2DSQC652分布式I/O模块

DI16\DO16DSQC653分布式I/O模块

DI8\DO8带继电器型DSQC377B输送链跟踪模块1.2ABB标准I/O板DSQC651的介绍

DSQC651主要提供8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字量输出信号和2通道的模拟量输出信号的处理，输出电流最大为500mA，驱动负载时电流若大于500mA，有可能损坏输出点位，使用时应特别注意。1.2.1I/O板接口说明知识准备1)X1数字量输出接口2)X6模拟量输出接口3)X5为DeviceNet接口4)X3数字量输入接口1.2.2DSQC651I/O板各接口说明知识准备X1端子编号使用定义分配地址1OutputCH1322OutputCH2333OutputCH3344OutputCH4355OutputCH5366OutputCH6377OutputCH7388OutputCH83990V1024VX3端子X3端子编号使用定义分配地址1InputCH102InputCH213InputCH324InputCH435InputCH546InputCH657InputCH768InputCH8790V10未使用◀SQC651的X1端子介绍说明：输出端子分别9脚接0V，10脚接24V，可从XS16上接线。◀SQC651的X3端子介绍说明：输入端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。如下图所示，剪断了8号、10号地址针脚，2+8=10就可以获得10的地址。如需获得15的地址，即把7～10脚的跳线剪去。知识准备X5端子编号使用定义10V(黑)2CAN信号线Low(蓝)3屏蔽线4CAN信号线High(白)524V(红)6I/O板地址选择公共端GND7板卡IDBit0(LSB)8板卡IDBit1(LSB)9板卡IDBit2(LSB)10板卡IDBit3(LSB)11板卡IDBit4(LSB)12板卡IDBit5(LSB)◀SQC651的X5端子介绍ABB标准I/O板是下挂在DeviceNet网络上的，所以需要设定板卡在网络中的地址，X5端子的6～12脚的跳线决定板卡的地址，将跳线的相应引脚剪掉即可得到相应的地址，地址范围为10～63。知识准备▲SQC651的X6端子介绍说明：模拟量输出的范围为0～+10VX6端子编号使用定义分配地址1未使用2未使用3未使用40V5模拟量输出AO10～156模拟量输出AO216～311.3ABB标准I/O板DSQC652的介绍

DSQC652主要提供16个通道的数字量输入信号、16个通道的数字量输出信号的处理，输出电流最大为500mA，驱动负载时电流若大于500mA，有可能损坏输出点位，使用时应特别注意。1.3.1I/O板接口说明知识准备1)X1数字量输出接口(1～8)2)X2数字量输出接口(9～16)3)X5为DeviceNet接口4)X3数字量输入接口(1～8) 5)X4数字量输入接口(9～16)6)状态指示灯 1.2.2DSQC652I/O板各接口说明知识准备◀SQC652的X1端子介绍说明：输出端子分别9脚接0V，10脚接24V，可从XS16上接线。◀SQC652的X2端子介绍说明：输入端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。X1端子编号使用定义分配地址1OutputCH102OutputCH213OutputCH324OutputCH435OutputCH546OutputCH657OutputCH768OutputCH8790V1024VX2端子编号使用定义分配地址1OutputCH982OutputCH1093OutputCH11104OutputCH12115OutputCH13126OutputCH14137OutputCH15148OutputCH161590V1024V知识准备X4端子编号使用定义分配地址1InputCH982InputCH1093InputCH11104InputCH12115InputCH13126InputCH14137InputCH15148InputCH161590V10未使用▲SQC652的X4端子介绍1.4ABB标准I/O板DSQC653的介绍

DSQC653主要提供8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字继电器输出信号的处理，输出电流最大为2A，驱动负载时电流若大于2A或通断频率过快有可能损坏输出点位，使用时应特别注意。1.4.1I/O板接口说明知识准备1)X1数字量继电器输出信号接口2)X5为DeviceNet接口3)X3数字量输入接口 4)状态指示灯1.4.2DSQC653I/O板各接口说明知识准备◀SQC653的X3端子介绍X1端子编号使用定义分配地址1OutputCH1A02OutputCH1B3OutputCH2A14OutputCH2B5OutputCH3A26OutputCH3B7OutputCH4A38OutputCH4B9OutputCH5A410OutputCH5B11OutputCH6A512OutputCH6B13OutputCH7A614OutputCH7B15OutputCH8A716OutputCH8B◀SQC653的X1端子介绍说明：输入端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。X3端子编号使用定义分配地址1InputCH102InputCH213InputCH324InputCH435InputCH546InputCH657InputCH768InputCH8790V10～16未使用1.5ABB标准I/O板DSQC377B的介绍

DSQC377B主要提供机器人输送链跟踪功能的同步开关与编码器信号的处理。一块输送链跟踪板卡只能对应一条需要跟踪的输送链，若同时需要跟踪多条输送链，则需要配置对应数量的跟踪板卡，ABB机器人最多可以同时跟踪6条输送链。1.5.1I/O板接口说明知识准备1)X3为供电电源2)X5为DeviceNet接口3)X20为连接同步开关和编码器的端子1.5.2DSQC377BI/O板各接口说明知识准备◀DSQC377B的X20端子介绍◀DSQC377B的X3端子介绍说明：输入端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。X3端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用524VX20端子编号使用定义124V20V3编码器24V电源接线端4编码器0V电源接线端5编码器A相接线端(视情况调整)6编码器B相接线端(视情况调整)7同步传感器24V接线端8同步传感器0V接线端9同步传感器信号接线端10～16未使用任务实现ABB机器人标准I/O板DSQC651是最为常用的板卡，我们这里就以配置DSQC651为例。ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信

定义DSQC651板的总线连接的相关参数设定表：参数名称设定值说明使用来自模板的值DSQC651设定I/O板的类型NameBoard10设定I/O板在系统的名称Address10设定I/O板在总线中的地址2.1ABB机器人651标准I/O板的配置任务实现参数名称设定值说明Namedi1设定数字量输入信号的名称TypeofSignalDigitalinput设定信号的类型AssignedtoDeviceBoard10设定信号所在的I/O板卡DeviceAddress0设定信号所占用的地址2.2数字输入信号di1的定义数字输入信号di1说明：任务实现参数名称设定值说明Namedo1设定数字量输出信号的名称TypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceBoard10设定信号所在的I/O板卡DeviceAddress32设定信号所占用的地址2.3数字输出信号do1的定义数字输出信号do1说明：任务实现组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备BCD码的十进制数的输入。2.4组输入信号gi1的定义任务实现组输入信号gi1参数说明：组输入信号gi1状态说明：gi1占用地址1～3共3位，可代表十进制数0～7，同理，如果占用8位的话，可代表十进制数0～255。参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名称TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoDeviceBoard10设定信号所在的I/O板卡DeviceAddress1～3设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3十进制数124状态11101+2=3状态21111+2+3=7任务实现组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出BCD码的十进制数。2.5组输出信号go1的定义任务实现组输出信号gi1参数说明：组输出信号gi1状态说明：gi1占用地址1～3共3位，可代表十进制数0～7，同理，如果占用8位的话，可代表十进制数0～255。参数名称设定值说明Namegi1设定组输出信号的名称TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoDeviceBoard10设定信号所在的I/O板卡DeviceAddress1～3设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3十进制数124状态11101+2=3状态21111+2+3=7任务实现2.6模拟量输出信号ao1的定义模拟量输出信号ao1参数说明：参数名称设定值说明Namedo1设定模拟量输出信号的名称TypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceBoard10设定信号所在的I/O板卡DeviceAd