《工业机器人操作与编程ABB》-08项目八 ABB机器人智能分拣

工业机器人操作与编程（ABB）项目八、ABB机器人智能分拣目录CONTENTS知识准备任务实现1.1ABB机器人智能分拣要组成单元及工作流程介绍1.2ABB机器人功能的使用介绍1.3ABB机器人串口通讯介绍2.1ABB机器人智能分拣工具坐标建立2.2ABB机器人智能分拣工件坐标建立2.3ABB机器人智能分拣I/O信号配置2.4ABB机器人智能分拣点位示教2.5ABB机器人智能分拣程序编写1.1ABB机器人智能分拣要组成单元及工作流程介绍知识准备本工作站智能分拣的工作目标先转盘高速旋转打散物件，再机械臂通过摄像头识别“分拣识别区1”的物件位置，再把通过吸嘴把“分拣识别区1”的物件搬运到“分拣识别区2”，通过“分拣识别区2”的摄像头判断物件的形状和颜色及大小和精确位置，再把物件放到“分拣放料区”相应位置。如在“分拣识别区1”未找到物件，则“转盘”缓慢旋转，直到在“分拣识别区1”找到物料或程序复位。分拣工作区分拣物料1.2ABB机器人功能的使用介绍ABB机器人的RAPID程序的功能相似于指令，并且在执行完以后可以返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程和程序执行效率。◆offs偏移功能offs偏移功能是已选定的目标点为基准，沿着选定的工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。例如：MoveJoffs（p20,0,0,20）v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;将机器人TCP移至以p20为基准点，沿着wobj1工件坐标系的Z轴的正方向偏移20mm的位置点。◆CrobT功能CrobT功能是机器人读取当前目标点的位置数据。例如：PERS robtargetp10;P10:=CrobT(\tool:=tool1\WObj:=wobj1);读取当前机器人目标点的位置数据，指定的工具数据为，工件坐标系数据为，之后将读取的目标点数据赋值给P10。知识准备1.3ABB机器人串口通讯介绍知识准备1）RS232串口参数设置2）RAPID串口操作指令◆打开/关闭串行通道命令◆读取/写入基于字符的串行指令用途Open打开串行通道，以便读取或写入Close关闭通道ClearIOBuff清除串行通道的输入缓存指令用途Write对串口进行写文本操作ReadNum读取数值ReadStr读取文本串WriteStrBin写字符的操作指令用途WriteBin写入一个二进制串行通道WriteStrBin将字符串写入一个二进制串行通道WriteAnyBin写入任意一个二进制串行通道ReadBin读取二进制串行通道的信息ReadStrBin从一个二进制串行通道中读取一个字符串ReadAnyBin读取任意一个串行二进制通道的信息◆读取/写入基于普通二进制模式的串行通道知识准备下面是一段二进制串行通道通信的例行程序，每条指令都有详细解释。3）ABB机器人串口常见故障与分析串口收发没有数据：请用万用表检查串口线缆是否断线。串口收发有数据但格式和长度不正确：请检查两边设备的串口设置是否一致。常用PC调试软件：串口调试助手、串口跟踪。串口通讯程序任务实现2.1ABB机器人智能分拣工具坐标建立参数名称参数数值ToolxiTRUEtransX0Y0Z0rotQ11Q20Q30Q40mass2.75cogx0y0z1其余参数均为默认值串口通讯程序任务实现2.2ABB机器人智能分拣工件坐标建立任务实现2.3ABB机器人智能分拣I/O信号配置任务实现1）配置DSQC652板2）配置DSQC652板的I/O信号使用来自模板的值NameDeviceNetAddressDSQC65224VDCI/ODeviceD65210NameTypeofSignalAssignedtoUnitInvertPhysicalValueUnitMapping信号用途说明D652_in1DigitalInputD652On0电机上电D652_in2DigitalInputD652On1程序复位并运行D652_in3DigitalInputD652On2程序停止D652_in4DigitalInputD652On3程序启动D652_in5DigitalInputD652On4电机下电D652_out6DigitaloutputD652On5控制吸嘴吸气D652_out9_redDigitaloutputD652Yes8控制机器人急停信号灯D652_out10_yellowDigitaloutputD652Yes9控制机器人电机下电指示灯D652_out11_greenDigitaloutputD652Yes10控制机器人上电指示灯DSQC652板参数I/O信号表任务实现3）配置系统输入输出与I/O信号的关联系统输入输出TypeSignalNameAction\Status用途说明SystemInputD652_in1MotorOn电机上电SystemInputD652_in2StartMain从主程序运行(初始化)SystemInputD652_in3Start程序启动SystemInputD652_in4Stop程序停止SystemInputD652_in5MotorOff电机下电SystemoutputD652_out9_redEmergencyStop急停信号灯SystemoutputD652_out10_yellowMotorOnState上电信号灯SystemoutputD652_out11_greenMotorOffState下电信号灯任务实现2.4ABB机器人智能分拣点位示教在本任务中，一共