《工业机器人操作与编程ABB》-05项目五 ABB机器人的总线通讯

工业机器人操作与编程（ABB）项目五、ABB机器人的总线通讯目录CONTENTS知识准备任务实现1.1ABB机器人总线通讯种类介绍1.2ABB机器人CCLink总线介绍1.3ABB机器人Profibus总线介绍1.4ABB机器人Profinet总线通讯介绍1.5ABB机器人串口通信介绍2.1ABB机器人通过CCLink总线与三菱Q系列

通讯2.2ABB机器人通过Profibus与西门子S7-300

系列通讯2.3Profinet总线配置方法2.4ABB机器串口通讯配置1.1ABB机器人总线通讯种类介绍知识准备ABB机器人现场总线PCDeviceNetRS232ProfibusOPCserverProfibus-DP……ProfinetEtherNetIP……1.2ABB机器人CCLink总线介绍

CC-Link是一种开放式现场总线，其数据容量大,通信速度多级可选择，而且它是一个复合的、开放的、适应性强的网络系统，能够适应于较高的管理层网络到较低的传感器层网络的不同范围。ABB机器人通过DSQC378B设备和CCLink总线上设备设备通讯，例如和三菱的Q系列PLC通讯。知识准备CCLink总线网络拓扑结构序号硬件名称ACCLink主站B机器人控制器1C机器人控制器2D机器人控制器3EDSQC378B通讯模块F连接端子X8CCLink总线网络拓扑说明1.2.1DSQC378B的介绍知识准备端子说明X3备用供电电源X5DeviceNet总线连接X8CClink连接端DSQC378B端子说明1.2.2DSQC378B各接口说明知识准备DSQC378B的X8端子说明X3端子针脚说明1电源0V2未使用3电源地线4未使用5电源24VX8端子针脚说明1SLD:屏蔽线2DA:信号线A3DG:信号地线4DB:信号线B5NC:未使用5FG:电源地线DSQC378B的X3端子说明1.3ABB机器人Profibus总线介绍知识准备PROFIBUS，是一种国际化、开放式、不依赖于设备生产商的现场总线标准。PROFIBUS传送速度可在9.6kbaud~12Mbaud范围内选择且当总线系统启动时，所有连接到总线上的装置应该被设成相同的速度。ABB机器人通过DSQC667设备和Profibus总线上的设备通讯，例如和西门子的S7-300系列PLC通讯。Profibus总线1.4ABB机器人Profinet总线通讯介绍知识准备PROFINET的全称是ProcessFieldNet，是由PROFIBUS国际组织（PROFIBUSInternational，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。ABB机器人利用Profinet总线通讯可以很方便的与其他设备进行可靠的通讯。1.5ABB机器人串口通信介绍知识准备串口通信指串口按位（bit）发送和接收字节。尽管比按字节（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。在串口通信中，常用的协议包括RS-232、RS-422和RS-485。ABB机器人中所使用的就是RS-232。RS-232只限于PC串口和设备间点对点的通信。RS-232串口通信最远距离是50英尺。首先我们要知道机器人控制器上的串口位置，如图，串行通道是选配件，控制器需要配备DSQC1003扩展板卡，扩展板有一个RS232串行通道COM1，可用于与其它设备通信。CONSOLE仅用于调试。RS232信道可以通过可选适配器DSQC615转换为RS422全双工信道，实现更可靠的较远距离的点到点通信。DSQC615任务实现2.1ABB机器人通过CCLink总线与三菱Q系列通讯ABB机器人通过CCLink网络与三菱Q系列PLC通讯，下面介绍机器人与PLC之间，输入32点，输出32点的通讯。1.硬件连接，将CCLink总线连接DSQC378B板卡上的X8端子，如图所示。任务实现2.设定PLC的站号和波特率1）.在PLC上设置站号为0，模式设定为2也就是波特率为2.5Mbps。任务实现2）通过PLC组态软件设置输入输出起始地址任务实现3.在机器人端添加CCLink模块DSQC378B4.配置CC-Link参数DeviceNet

CommandAllowedvalues说明StationNo6，20，68，24，01，30，01，C6，1范围1-64确定其在CCLink总线中的地址BaudRate6，20，68，24，01，30，02，C6，1范围0-40=156kbps1=625kbps2=2.5Mbps3=5Mbps4=10Mbps确定其与CCLink总线中的通讯速率。此处设置的波特率必须与主站处设置的一致，否则无法通讯OccStat6，20，68，24，01，30，03，C6，1范围1-41=占用1个站数2=占用2个站数3=占用3个站数4=占用4个站数确定此站所用的虚拟站数BasicIO6，20，68，24，01，30，04，C6，1范围0-10=位数据

1=位数据/字数据确定通讯数据类型Reset4，20，01，24，01，C1，10网关模块参数值任务实现任务实现2.2ABB机器人通过Profibus与西门子S7-300系列通讯

ABB机器人通过工业现场总线Profibus与西门子S7-300系列PLC通讯，下面介绍机器人与PLC之间，输入32点，输出32点的通讯。1.硬件连接2.获取机器人的GSD组态文件3.将机器人的GSD文件添加到PLC组态网络中4.在机器人端，配置好Profibus地址，与PLC端配置的机器人Profibus地址一致5.设置Profibus通讯输入输出字节（32位=4字节）6.创建信号任务实现2.3Profinet总线配置方法以ABB机器人与西门子S7-300系列PLCProfinet通讯为例，详细讲述配置方法。1.硬件连接2.获取机器人组态配置文件3.PLC组态配置4.机器人端配置5.创建信号6.查看通讯情况任务实现2.4ABB机器串口通讯配置配置步骤：1.硬件连接IRC5串口COM1是（9针公头）插针形式插座，如图5-42，选择串口线时，IRC5控制器一端一定是（9孔母头）插孔形式插头，如图，另一须根据连接对象选择合适接头，通常来说，与PC串口连接时，需要采用交叉接法的串口线，与外部设备连接时，需要采用直连接法的串口线。2.RS232串口参数设置打开示教器主菜单，选择控制面板，选择配置。9针公头9孔母头3.RAPID串口操作指令◆打开/关闭串行通道命令◆读取/写入基于字符的串行通道指令用途Open打开串行通道，以便读取或写入Close关闭通道ClearIOBuff清除串行通道的输入缓存指令用途Write对串口进行写文本操作ReadNum读取数值ReadStr读取文本串WriteStrBin写字符的操作任务实现任务实现◆读取/写入基于普通二进制模式的串行通道行通道命令指令用途WriteBin写入一个二进制串行通道WriteStrBin将字符串写入一个二进制串行通道WriteAnyBin写入任意一个二进制