机器人工作站故障诊断与维护 答案及参考文档汇 1-0 焊接机器人工作站故障诊断与维护-5-4 看智能生产线的电气故障处理

项目1焊接机器人工作站故障诊断与维护习题库焊接母线、清洁母线SCN、ADP如果示教盒的屏幕锁住，故障诊断的第一步是（

）。【重新给控制器供电】机器人控制柜内有哪几部分硬件组成：（

）、（

）、（

）、（

）、（

）、（

）。主板、PSU、PanelBoard、伺服放大器、急停单元、变压器如果要将SYSMAST.SV文件单独还原回控制柜中，应该在（

）下进行还原。【控制模式】在对机器人进行镜像备份/还原过程中，可否允许断电：（

）【不能】机器人做完GUNMaster以后需要运行（

）。【TWSETUPGUN】☆机器人机械零点各控制轴上分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限，叫做超程（OT）。各轴都在可动范围的两端进行超程检测。只要不是由于伺服系统异常和系统出错而导致原点位置丢失，机器人动作都不会超出可动范围。此外，为进一步确保安全，还提供采样机械式制动器的可动范围限制。图1机器人的原点位置姿态图2机械式制动器位置（ER6-1600）☆气源设备常见故障及排故表1往复式空气压缩机的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法启动不良电压低与供电部门联系解决熔丝熔断测量电阻，更换熔丝电动机单相运转检修或更换电动机排气单向阁泄漏检修或更换排气单向阀卸流动作失灵拆修压力开关失灵检修或更换压力开关电磁继电器故障检修或更换电磁继电器排气阀损坏检修或更换排气阀压缩不足吸气过滤器阻塞清洗或更换过滤器阀的动作失灵检修或更换阀活塞环咬紧缸筒更换活塞环气缸磨损检修或更换气缸夹紧部分泄漏固紧或更换密封运转声音异常阀损坏检修或更换阀轴承磨损更换轴承皮带打滑调整张力压缩机过热冷却水不足、断水保证冷却水量压缩机工作场地温度过高注意通风换气润滑油消耗过量曲柄室漏油更换密封件气缸磨损检修或更换气缸压缩机倾斜修正压缩机位置表2空气干燥器的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法干燥器不启动电源断电或熔丝断开检查电源有无短路，更换熔丝控制开关失效检修或更换开关电源电压过低检查排除电源故障风扇电动机故障更换电扇电动机压缩机卡住或电动机烧毁检修压缩机或更换电动机干燥器运转，但不制冷制冷剂严重不足或过量检查制冷剂有无泄漏，测高、低压力，按规定充灌制冷剂，如果制冷剂过多则放出蒸发器冻结检查低压压力，若低于0.2MPa会冻结蒸发器、冷凝器积灰太多清除积灰风扇轴或传动带打滑更换轴或传动带风冷却器积灰太多清除积灰干燥器运转，但制冷不足，干燥效果不好电源电压不足检查电源制冷剂不足、泄漏补足制冷剂发器冻结、制冷系统内混入其他气体检查低压压力，重充制冷剂干燥器空气流量不匹配，进气温度过高，放置位置不当正确选择干燥器实际量，降低进气温度，合理选择放置位置噪声大机件安装不紧或风扇松脱坚固机件或风扇表3空气过滤器的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法压力过大使用过细的滤芯更换适当的滤芯滤清器的流量范围太小换流量范围大的滤清器流量超过滤清器的容量换大容量的滤清器滤清器滤芯网眼堵塞用净化液清洗（必要时更换）滤芯从输出端逸出冷凝水未及时排出冷凝水养成定期排水的习惯或安装自动排水器动排水器发生故障修理（必要时更换）过滤清器的流量范围在适当流量范围内使用或者更换大容量的滤清器输出端出现异物滤清器滤芯破损更换机芯滤芯密封不严更换机芯的密封，紧固滤芯用有机溶剂清洗塑料件用清洁的热水或煤油清洗塑料水杯破损在有机溶剂的环境中使用使用不受有机溶剂侵蚀的材料（如使用金属杯）空气压缩机输出某种焦油更换空气压缩机的润滑油，使用无油压缩机压缩机从空气中吸入对塑料有害的物质使用金属杯漏气密封不良更换密封件因物理（冲击）、化学原因使塑料杯产生裂痕更换塑料杯泄水阀、自动排水器失灵检修或更换泄水阀表4油雾器的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法油不能滴下使用油的种类不对更换正确的油品油雾器反向安装改变安装方向油道堵塞拆卸并清洗油道油面未加压因通往油杯的空气通道堵塞，需拆卸修理因油质劣化流动性差清洗后换新的合适的油油量调节螺钉不良拆卸并清洗油量调节螺钉油杯未加压通往油杯的空气通道堵塞拆卸修理油杯大、油雾器使用频繁加大通往油杯空气通孔，使用快速循环式油雾器油滴数不能减少油量调整螺丝失效检修油量调整螺丝空气向外泄漏合成树脂罩壳龟裂更换罩壳密封不良更换密封圈滴油玻璃视窗破损更换视窗油杯破损用有机溶剂清洗更换油杯，使用金属杯或耐有机溶剂油杯周围存在有机溶剂与有机溶剂隔离表5调压阀的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法平衡状态下，空气从溢流口溢出进气阀和溢流闼座有尘埃取下清洗阀杆顶端和溢流阀座之间密封漏气更换密封圈阀杆顶端和溢流阀之间研配质量不好重新研配或更换膜片破裂更换膜片压力调不高调压弹簧断裂更换弹簧膜片破裂更换膜片膜片有效受压面积与调压弹簧设计不合理重新加工设计调压时压力爬行，升高缓慢过滤网堵塞拆下清洗下部密封圈阻力过大更换密封圈出口压力发生激烈波动或不均匀变化阀杆或进气阀芯上的O形密封圈表面损伤更换O形密封圈进气阀芯与阀座之间导向接触不好整修或更换阀芯表6安全阀的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法安全阀不能换向润滑不良，滑动阻力和始动摩力大改善润滑密封圈压缩量大，或膨胀变形适当减小密封圈的压缩量，改进配方尘埃或油污等被卡在滑动部分或阀座上清除尘埃或油污弹簧卡住或损坏重新装配或更换弹簧控制活塞面积偏小，操作力不够增大活塞面积和操作力安全阀泄漏密封圈压缩量过小或有损伤适当增大压缩量或更换受损坏的密封件阀杆或阀座有损伤更换阀杆或阀座铸件有缩孔更换铸件安全阀产生振动压力低提高先导操作压力电压低提高电源电压或改变线圈参数表7电磁换向阀的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法动铁芯不动作（无声）或动作时间过长电源未接通接通电源接线断了或误接线重新正确接线电气线路的继电器有故障更换继电器电压低，电磁吸力不足在允许使用电压范围内污染物卡住动铁芯清洗、更换损件零件，并检查气源处理状况是否合乎要求动铁芯被焦油状污染物粘连动铁芯锈蚀弹簧破损密封件损伤、泡胀环境温度过低，阀芯冻结锁定式手动操作按钮忘记解锁了动铁芯不能复位弹簧破损清洗、更换损伤零件，并检查气源处理状况是否合乎要求污染物卡住动铁芯动铁芯被焦油状污染物粘连复位电压低复位电压不得低于漏电压，必时应更换电磁阀漏电压过大线圈有过热现象或发生烧毁流体温度过高、环境温度过高（包括日晒）改用高温线圈工作频度过高改用高频阀交流线圈的动铁芯被卡住清洗，改善气源品质接错电源或误接线正确接线瞬时电压过高，击穿线圈的绝缘材料，造成短路电磁线圈电路与电源电路隔离，设过电压保护回路电压过低，吸力减小，交流电磁线圈通过的电流过大使用电压不得比额定电压低10%～15%电器触点接触不良更换继电器直动式双电控阀两个电磁铁同时通电应设互锁电路直动式交流线圈铁芯剩磁大更换铁芯材料或更换电磁阀交流电磁线圈有蜂鸣声电磁铁的吸合面不平、有污染物、生锈，不能完全被吸合或动铁芯被固着修平、清除污染物、除锈、更换分磁环损坏更换静铁芯使用电压过低，吸力不足（换新阀也一样）应在允许使用电压范围内固定电磁铁的螺钉松动紧固螺钉直动式双电控阀同时通电设互锁电路电压低提高电源电压或改变线圈参数表8单向节流阀的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法气缸虽然能动，但运动不圆滑单向节流阀的安装方向不对按规定方向重新安装气缸运动途中负载有变动减少气缸的负载率气缸用于超过低速极限低速极限为50mm/s，超过此极限宜用气液缸或气液转换器气缸运动速度慢与元件、配管相比，单向节流阀的有效截流面积过小更换合适的单向节流阀微调困难节流阀缝有尘埃进入拆卸通路并清洗选择了比规定大得多的单向节流阀按规定选用单向节流阀产生振动单向节流阀中单向阀的开启压力接近气源压力，导致单向阀振动改变单向阀的开启压力表9气缸的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法输出力不足压力不足检查压力是否正常活塞密封件磨损更换密封件不能动作缸内气压达不到规定值调定压力到规定值缸内气源压力符合规定，但仍不能动作负载太大或活塞与缸筒卡住，拆下清洗气缸工作速度达不到要求负载比预定数值大减小负载到规定值气缸内泄漏严重排除泄漏气缸活塞杆别劲，动作阻力增大调整活塞杆，减小阻力缸径可能变化整修缸筒产生爬行供气压力和流量不足调整供气压力和流量润滑油供应不足改善润滑进气节流量过大改进气节流为排气节流负载变化过大使负载恒定缓冲速度过度缓冲调节阀流量过小改善调节阀性能缓冲柱塞别劲修理缓冲柱塞缓冲单向阀未开修复单向阀失去缓冲作用缓冲调节阀全开调节缓冲调节阀缓冲单向阀全开调整单向阀惯性力过大调整负载，改善惯性力内泄漏活塞密封件损坏，活塞两边相互窜气调换密封件活塞与活塞杆连接处螺母松动拧紧螺母外泄漏缸体与缸盖固定密封不良调换密封件活塞杆与缸盖往复运动处密封不良调换泄漏元件缓冲装置处调节阀、单向阀泄漏调换泄漏元件气缸损坏气缸受力偏心，引起活塞杆弯曲改善气缸受力情况，不受偏载荷缸体内混入异物，使缸体内表面拉出伤痕修复缸筒活塞杆拉出伤痕调换活塞杆表10叶片式气动马达的常见故障与维修方法故障现象故障原因维修方法叶片严重磨损空气中混入了杂质清除杂质长期使用造成严重磨损更换叶片断油或供油不足检查供油器，保证润渭前后气缸盖磨损严重轴承磨损，转子轴向窜动更换轴承衬套选择不当更换衬套定子内孔有纵向波浪槽长期使用更换定子杂质混入了配合面清除杂质或更换定子叶片折断转子叶片槽喇叭口太大更换转子叶片卡死叶片槽间隙不当或变形更换叶片☆工业机器人电气系统技术规范接通主电源时，把电控柜前门上的主电源开关旋转到接通（ON）的位置，此时主电源接通，控制系统将进行初始化诊断，并读取机器人当前的位置值，示教器屏幕上会显示启动过程，待启动和初始化过程结束后，控制器及驱动器处于正常运行状态，示教器的run指示灯常亮，error指示灯灭；如果不正常，则需要根据提示进行排故。接通伺服电源时，有三种模式：自动模式、手动模式和远程模式。在自动模式下，须按下示教器上的[Mot]键，以接通伺服电源，当“伺服通”指示灯点亮时，表明伺服电源已接通；在手动模式下，当操作者握紧示教器上的使能开关时，则伺服电源被接通，且“伺服通”指示灯点亮；在远程模式下，伺服电源将自动接通，且“伺服通”指示灯点亮。不同的示教器切换远程模式的方式不同，若使用T55与T70示教器，要先把模式选择开关切换到远程模式，然后再把电控柜的钥匙开关切换到“远程”，此时伺服电源将被接通；若使用T20示教器时，直接把电控柜的钥匙开关切换到“远程”即可。在进行电源连接端子的接线时，要准备一字螺丝刀、冷压端子和接线钳。其步骤如下。步骤1：将主回路端子从驱动器的连接器上拆下。步骤2：使用接线钳剥下连接电缆外层，一般为8~9mm。步骤3：将电线的线芯套入至冷压端子（线芯需露出冷压端子部分至少1mm）。步骤4：使用接线钳压制已套有冷压端子的电线，并剪去露出的线头（允许露出部分不超过0.5mm）。步骤5：使用工具（一字螺丝刀或弹簧开头器）将压制好的电线插入连接端子中。步骤6：电线插入段子后，拔出工具。步骤7：重复上述操作，进行必要接线。步骤8：如更改接线，需将电线从连接端子中拔出。拔出时，使用工具下压连接端子弹簧，然后拔出电线。步骤9：接线完成后，将主回路连接端子和控制回路连接端子安装至驱动器连接器上。电源输入配线，使用单相AC200~240V输入电源。☆伺服系统的接线注意事项端子符号名称说明L1、L2电源输入端子单相AC200V-240V,-15%-+10%,50Hz/60HzP、B再生电阻器连接端子功率在50W-400W的驱动器必须外接最小阻值45欧的再生电阻器。P、N直流母线连接端子多台伺服驱动器采用共直流母线结构时，分别串级连接所有驱动器的P和N。U、V、W电机动力连接端子连接电机的U、V、W相。PE接地端子连接电源接地端子，进行接地处理。（连接外置再生电阻器示例图）在进行电源连接端子的接线时，要准备一字螺丝刀、冷压端子和接线钳。其步骤如下。步骤1：将主回路端子从驱动器的连接器上拆下。步骤2：使用接线钳剥下连接电缆外层，一般为8~9mm。步骤3：将电线的线芯套入至冷压端子（线芯需露出冷压端子部分至少1mm）。步骤4：使用接线钳压制已套有冷压端子的电线，并剪去露出的线头（允许露出部分不超过0.5mm）。步骤5：使用工具（一字螺丝刀或弹簧开头器）将压制好的电线插入连接端子中。步骤6：电线插入段子后，拔出工具。步骤7：重复上述操作，进行必要接线。步骤8：如更改接线，需将电线从连接端子中拔出。拔出时，使用工具下压连接端子弹簧，然后拔出电线。步骤9：接线完成后，将主回路连接端子和控制回路连接端子安装至驱动器连接器上。电源输入配线，使用单相AC200~240V输入电源。伺服电机与编码器连接在伺服电机的编码器连接中，其连接如下图所示。如电机型号中的编码器记号为“L”的，说明电机使用的时绝对值编码器，且需要连接电池。若发生报警A.47或A.48时，请尽快更换电池。更换电池后，进行“清除多圈报警”操作和“清除多圈信息”操作。伺服驱动器的正面设有操作面板，有7段LED数码管（5位）和操作按键。操作按键的说明如下表所示。通过操作面板可切换基本模式，同时还可进行状态显示、参数设定、运行指令等操作。基本模式中包含状态显示模式、参数设定模式[Pn]、监视模式[Un]及辅助功能模式[Fn]。按键常规功能M按[M]键可切换模式。▲按[▲]键可增大数码管闪烁位的数值。▼按[▼]键可减少数码管闪烁位的数值。◀数据设定值。显示参数设置和设置值。要切换到左侧的下一个数字。接通电源后，操作面板会显示当前驱动器的状态。状态显示的信息分为两部分，前两位是“位数”，表示驱动器运行时一些常用信号说明，后三位是“简码”，表示驱动器当前的运行状态，详细信息可查阅相关伺服产品手册。在简码中，要掌握以下常见故障码。“nry”—伺服初始化失败（须检查编码器的连接）“d1s”—电机未通电的状态“rdy”—伺服已准备就绪“run”—运行中，伺服ON状态（电机已通电）“SEP”—快速停止状态“FLF”—报警故障处理状态或报警故障处理完成状态“SAF”—安全状态“A.O1”—报警状态，显示当前报警编号A01[注]若当前处于报警状态，用户根据报警编号排查故障，或按[<]键清除当前报警。发生故障时，自动跳出报警状态，显示报警编号，无故障时报警状态不可见。在报警状态下，通过面板操作向F0-00写入1可对故障进行报警清除。如因伺服电源OFF使伺服报警则不必进行报警清除。当发生报警时，首先消除报警原因，然后再解除报警。☆伺服系统的故障代码参数破坏可能原因确认方法处理措施电源电压瞬时下降测量电源电压。在规格范围内设定电源电压，执行参数设定值的初始化。参数写入中断电确认断电的时间。恢复参数出厂值(Fn002)后重新写入参数。因噪音而产生误动作确认运行环境。采取抗干扰对策，然后重新接通驱动器的电源。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。电机超速可能原因确认方法处理措施电机接线的U、V、W相序错误确认电机的接线。确认电机接线是否有问题。指令输入值超过了过速值确认输入指令。降低指令值，或调整增益。电机速度超过了最高速度确认电机速度的波形。降低速度指令输入增益，或调整Pn323(超速报警检测阀值）的设定。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。可能是驱动器故障。更换驱动器。过载可能原因确认方法处理措施电机接线、编码器接线不良或连接不良确认接线。确认电机接线、编码器接线是否有问题。电机运行超过了过载保护特性确认电机的过载特性和运行指令。重新探讨负载条件、运行条件。或者重新研讨电机容量。由于机械性因素而导致电机不驱动，造成运行时的负载过大确认运行指令和电机速度。改善机械性因素。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。编码器错误可能原因确认方法处理措施编码器故障更换编码器后，确认警报不再发生。更换电机(编码器)。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。编码器电缆接线不正确确认电机编码器电缆的接线。确认电机电缆或编码器电缆有无接触不良等问题。因噪音而产生误动作改善接线、设置等噪音环境，确认有无效果。采取抗干扰对策。编码器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，有可能是电机故障。更换电机。Gr.2报警再生电阻损坏可能原因确认方法处理措施驱动器需要使用外置制动电阻确认外置再生电阻器的连接、检查Pn535、Pn536的设定值。连接外置制动电阻器后，设定Pn535和Pn536为适当值。不使用外置制动电阻时，B2和B3的短接线脱落确认B2和B3的短接线的连接情况。对短接线进行正确接线。外置再生电阻器的接线不良、脱落或断线确认外置再生电阻器的接线。对外置再生电阻器进行正确接线。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。主回路电源线缺相可能原因确认方法处理措施三相电线接线不良确认电源接线。确认电源接线是否有问题。三相电源不平衡测量三相电源各相的电压。修正电源的不平衡(调换相位)。未设定单相AC电源输入(Pn007.1=0)而输入了单相电源确认电源和参数设定。设定正确的电源输入和参数。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。编码器温度过高可能原因确认方法处理措施电机的环境温度过高测量电机的环境温度。将电机的环境温度调节到40℃以下。电机以超过额定值的负载运行通过累积负载率确认负载。将电机的负载调节到额定值以内后再运行。编码器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，有可能是电机或绝对值编码器故障。更换电机或绝对值编码器。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。欠压可能原因确认方法处理措施200V用驱动器时，AC电源电压在140v以下测量电源电压。将电源电压调节到正常范围。运行中电源电压下降测量电源电压。增大电源容量。发生瞬时停电测量电源电压。如果变更了瞬间停止保持时间(Pn538)，则设定为较小的值。驱动器的保险丝熔断更换驱动器，连接电抗器后再使用驱动器。驱动器故障重新接通驱动器的电源。仍然发生警报时，可能是驱动器故障。更换驱动器。项目2上下料机器人工作站故障诊断与维护习题库简述机器人电缆维护步骤。参考答案：（1）取下信号电缆（1BC）和电源电缆（2BC）；（2）检查电缆外观及插座部位，清除灰尘、破损等，确认电缆正常使用/更换电缆；（3）电缆连接。确认编号后按2BC、1BC的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到“咔嚓”给声后，按下压杆。机器人编码器电源线断开需要进行（）。零点复归当更换机器人机身电池时，设备的电源应保持（）的状态。打开PLC内的电池的作用（）。在控制柜断电后保存现有程序，防止丢失不能人为中断、发生报警重启机器人柔性有噪声从电源线进入时，在无保险丝断路器的一侧电源上可以安装（

）。A

单相滤波器B

三相滤波器C

三相杂音过滤器D

漏电断路器电柜内接地排维护需在断电分钟后打开控制柜，维护与接地排相连的接地端子。5屏蔽线的屏蔽层必须与插头外壳或插座中的相连，屏蔽层的编织不少于股。【接地引脚、2】系统中允许电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。A)正确B)错误接入交流电源线中必须有地线。A)正确B)错误配线作业必须要由经授权的工作人员进行。• A)正确当ABB机器人控制柜电源关闭后，六个轴的

是由电池提供电力进行保存的，如果电池电量不足，每次主电源断电后再次上电，需要对机器人的

进行更新操作。

位置数据

转数计数器

简述电池更换方法步骤。SMB电池电压的检测——系统备份——各轴回到机械零点——打开电池盖——更换电池——关闭电池盖——SMB电池更新，旧电池处理。（2）如果SMB由先前用于其它系统中使用的SMB备件替换，则控制器内存和SMB内存中的数据存在差异。应该怎么解决？答：必须首先

清除新

SMB内存中的数据。更新SMB内存：点击SMB内存---高级--清除SMB内存，再点击SMB内存---更新---选择“串行测量板已经更换，用机柜的数据更新SMB”。，更新完后则完成SMB的更新。重新启动机器人。最后一步则完成对转数计数器的更新。如果在错误的位置做了零点标定，那么在移动对齐零点标志的时候，不会提示超限位。(B)A)正确B)错误对于机器人IRB6640，定期检查

，没有

或其他损坏，如有任何损坏，及时更换。

机械限位销

弯曲

当机器人无论怎么运行都会报错，示教器操纵杆已经无法控制机器人时，就需要通过松开机器人

通过外部力量来移动机器人

制动闸

如果用错误的零点标定，那么软限位的

就不是原本设定的区域，导致软限位功能失效。

角度限制区域

软限位依靠零点，一旦零点丢失，或者零点偏移，那么软限位的功能就等于失效。

(A)A)正确B)错误机器人是按照弧度制基于机械零点来计算各轴的运动范围度数。

(A)A)正确B)错误什么叫硬限位、什么叫软限位？运动的部件，为了防止位置超出发生碰撞，都会通过凸轮机构（CAM）触发限位开关的方式而阻止过度运动，这就叫硬限位。每个轴都有一对参数，分别为正方向的度数和负方向的度数。所谓正负，是相对于机械零点的角度而言的，这就叫软限位。5端口上的6~12的跳线决定了这个I/O板在主计算机中的地址。(A)

A)正确B)错误

维护周期为个月。I/O电源将变压器提供的交流电变成V的直流电，并且提供给I/O板。1224I/O板将检测到的信号通过X5口传输给DeviceNet选项板。(A)

A)正确B)错误I/O板一般位于控制柜门上方。(B)

A)正确B)错误I/O模块由、、组成。I/O电源I/O板DeviceNet选项板I/O板上信号输入的接口是

D

。A

X1B

X1和X2

C

X3D

X3和X4不同时期生产的IRC5控制柜的内部部件和布局是相同。(B)

A)正确B)错误轴计算器顶部接口是，与相连。X1电源分配板维护周期为

C

个月。

A

3B

6C

12D

24更换了驱动器或轴计算机后可能需要对控制柜重新安装系统。(A)

A)正确B)错误在控制柜内部进行拆卸操作时应该佩戴静电放电手环。(A)

A)正确B)错误维护是所用到的工具是。T25梅花螺丝刀驱动器中X6连接到。(A)

A

电源分配板B

制动泄流电阻C

下一个驱动器D

轴计算器驱动器中至连接到机器人本体上各轴的伺服电机。X11X16给轴计算器提供电源的端口是X2。(B)

A)正确B)错误轴计算器一般安放在控制柜的。驱动器一般安放在控制柜的。

右侧面下方正面偏下方接收模式选择开关、复位开关、急停按钮、示教器上的使能按钮的信号经处理后传达于其他模块以保证安全是下列那一项的功能（

B

）。A

主计算机B

安全面板C

交流接触器D

总开关机械限位销正常情况下可以

稍稍摇摆。

左右

到达一个位置，依靠的是各个轴分别从

开始开始旋转特定的角度，从而合成出最终的位置。零点在松开大型机器人制动闸时，应该事先用行车吊装好机器人

。

(A)A)正确B)错误怎么在示教器中查看各轴运动的范围？在机器人示教器中查看。具体的操作是进入ABB机器人示教器，电机左上角进入示教器面板——点击控制面板——电机配置——电机主题，选择Motion——点击进入Arm，里面有六个轴的数据——选择rob1-1，代表一轴数据，第二、三排的2.8798代表正反方向的运动度数，1弧度=57.29578°，所以一轴正反两个方向加起来大约可以运动330°1-5轴每

检查限位装置是否完好。12个月

进入机器人工作区域之前关闭连接到机器人的所有电源、液压源、气压源。

(A)A)正确B)错误下面关于机器人机械限位说法错误的是（C

）。A

软限位小于机械限位，当软限位失效后，硬限位就可以继续起作用。B

软限位（相对应于硬限位）。可以设定正方向P度，负方向N度是轴的活动范围，这样，当机器人运动过程中一旦检测到超出这个范围，控制器就让机器人停下来。C

当机器人限位装置相碰撞时，机器人限位到达。D

机器人是按照弧度制基于机械零点来计算各轴的运动范围度数。零点是每个关节轴开始运动的参考点。

(A)A)正确B)错误检验并确认当安装在机器人上时，

的电缆不是固定悬挂的。

摆锤

原位校准必须按照降序顺序校准轴，即按照6-5-4-3-2-1轴来校准。(B)A)正确B)错误以下关于机器人原位校准的注意事项中，错误的是（

D）。A

在机器人原位校准开始前确保机器人已做好校准的准备。即，所有维修或安装活动已完成，机器人已准备好运行。B

根据FlexPendant上的说明在机器人上安装传感器后，单击“确定”便会启动机器人运动！确保机器人的工作范围内没有任何人！C

在将传感器安装到机器人之前，确保没有可能影响传感器位置的接线。D

机器人校准完成后，为了节约时间，不验证结果。为了方便观察机器人各轴运动的状态，在使用示教器运动机器人的途中，快速将头探入机器人工作范围观察。(B)A)正确B)错误相邻两轴之间角度变化不应该超过90度。(A)A)正确B)错误在检查机器各轴状态时，为了检查效果更好，应该将机器人运动至接近各轴

。极限位置检查机器人各轴状态可以听

观察

是否有明显障碍。各轴运行有无异响机器人运动调试完机器人之后将机器人调回至机械原点。(A)A)正确B)错误下列对机器人操作规范的是（B

）。A

调试完机器人后，直接关闭机器人控制器，且不将机器人调回至机械原点。B

若发现机器人运行时有明显故障，及时通知相关维护人员。C

用钝器敲打机器人，以检查机器人各轴是否松动。D

调试过程中，随意将手等肢体放入机器人工作范围。各轴功能检查顺序是什么？第一步在断电状态下检查各轴是否发生松动。如若第一步正常，第二步在通电状态下，单独运动每一轴，观察是否发生抖动与运动的流畅性，细听运动声音是否正常。第三步用重定位与线性运动命令继续观察机器人协调运动是否正常与流畅，细听运动声音是否有杂音对机器人清洁前对机器人进行数据备份，以防止机器人数据丢失。

(A)A)正确B)错误下列关于机器人本体清洁过程说法错误的是（A

)。A

可任意对机器人各部位清洁。

B

清洁过程应按照一定顺序进行清洁。C

不能使用过大的力气清洁，以防机器人精度下降。D

不能将清洁物品放置机器人手臂上。检查机器人底座

是否松动，防止清洁维护时机器人倒塌。固定螺钉对机器人进行清洁前，应确保机器人的

关闭。主电源防护等级略高的机器人，意味着可以不清洁。(B)

A)正确B)错误下列关于机器人本体清洁注意事项说法正确的是（

B）。A

不需要对机器人系统备份。B

需要对机器人断电。C

都能使用液体清洁。D

可以使用腐蚀强度高的清洁液。对机器人清洁完成后，应将机器人调回至

以防止影响机器人精度。机械原点严禁将

直接倒在机器人上进行清洁。清洁剂机器人本体清洁可以使用强溶剂，且可直接将溶剂倒在机器人上清洁。

(B)A)正确B)错误机器人断电时间可以不用规定。(B)

A)正确B)错误清洗机器人时，可以任意使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。(B)

A)正确B)错误检查并确认在机器人上安装摆锤的孔中没有

和。

润滑油

颗粒

同一校准摆锤既可用作

，也可用作

传感器，具体取决于当时所起的作用。

校准传感器

位置参照

校准任何机器人轴后请务必验证结果，以验证所有校准位置是否正确。

(A)A)正确B)错误下面关于机器人原位校准说法正确的是（B

）。A

机器人原位校准轴的顺序为6-5-4-3-2-1。B

机器人原位校准在一点条件下适合地面安装、悬挂安装，倾斜安装，但不适合墙壁安装。C

机器人原位校准不需要更新转数计数器。D

机器人原位校准需要检验并确认当安装在机器人上时，摆锤的电缆是固定悬挂的。禁止通电，电源2.8☆数控系统的报警代码作为工业母机，数控车床承载着工业现代化的特殊使命。当下，《中国制造2025》将高端数控机床确定为国家产业振兴战略的重要领域之一，高速度、高精度、复合化、智能网络化、自动化、环保化将成为数控机床主要的发展方向。通过不断提高数控车床的加工精度，一方面可以实现高精度加工，改变传统工艺模式，比如通过硬车实现“以车代磨”，以此提高效率和精度；另一方面，通过高精度加工提高单个零部件精度的稳定性，从而无需再实施传统的“分组装配”模式，使得装配效率大幅度提高。报警码报警内容含义报警产生条件或原因报警解除方式EPL0050主轴未准备好当主伺服未准备好时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0051主轴有报警当主轴伺服有报警时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0060X轴未准备好当X轴伺服未准备好时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0061X轴有报警当X轴伺服有报警时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0062Y轴未准备好当Y轴伺服未准备好时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0063Y轴有报警当Y轴伺服有报警时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0064Z轴未准备好当Z轴伺服未准备好时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0065Z轴有报警当Z轴伺服有报警时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查伺服是否有报警,如有报警请按照伺服说明书进行修复。EPL0090M码不存在当用户所执行的程序或MDA中有PLC不存在的M码时,PLC会提示该错误信息检查所要执行的M码是否正确。联系技术人员确定PLC版本是否正确。EPL0121水冷液位过低当PLC接收到水冷液位低信号时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感器是否正常工作。检查水箱内冷却液是否过少。检查PLC参数是否匹配。EPL0141液压站压力低当PLC接收到液压站压力低信号时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感嚣是否正常工作。检查液压站压力流量阀调节的是否过小。检查PLC参数是否匹配。EPL0144液压站未启动当用户设定液压站为手动启动。并在液压站未启动时请求了其他涉及滚压站的动作,PLC会提示该错误信息①检查PLC参数是否匹配。EPL0151润滑油位过低当PLC接收到润滑油位低信号时，PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感嚣是否正常工作。检查油箱内润滑油是否过少。检查PLC参数是否匹配。EPL0160安全门打开当安全门被打开时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感嚣是否正常工作。检查PLC参数是否匹配。将安全门关上。EPL0200刀架非法松开当非换刀循环过程中。检测到刀架松开信号，PLC会提示该错误信息检查反馈信号接线是否正确。检查传感器是否正常工作。手动换刀尝试修复错误。EPL0201刀架松开锁紧错误或超时当PLC同时检测不到刀架松开到位和锁紧到位信号，或者是同时检测到松开到位和锁紧到位信号，或者时松开锁紧动作超时，PLC会提示该错误信息检查反馈信号接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感器是否正常工作。检查液压站是否正常。检查松开锁紧液压油管是否堵塞。EPL0225刀盘不在正位检查接线是否正确。EPL0300主轴电机风扇未启动当PLC没有接收到主轴风扇空开辅助触点信号时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查空开额定电流是否选择的过低。EPL0301卡盘未卡紧不允许旋转当PLC检测到卡盘未卡紧,PLC会提示该错误信息将卡盘卡紧。EPL0302卡盘位置未知或松卡超时当PLC同时检测不到卡盘松开到位和卡紧到位信号，或者是同时检测到松开到位和卡紧到位信号，或者是松开卡紧动作超时。PLC会提示该错误信息检查反馈信号接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感器是否正常工作。检查液压站是否正常。检查松开锁紧液压油管是否堵塞。EPL0303卡盘压力过低当PLC接收到卡盘压力低信号时,PLC会提示该错误信息检查接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查液压站流量阀调节的是否过小。检查气源是否打开。检查PLC参数是否匹配。EPL0334尾台未前进,卡盘不允许旋转当PLC检测到尾台未前进时,PLC会提示该错误信息将尾台前进。检测PLC参数是否匹配。EPL0401主轴松开未知或动作超时当PLC检测到主轴未卡紧,PLC会提示该错误信息将卡盘卡紧。EPL0402主轴未卡紧不得旋转当PLC同时检测不到主轴松开到位和卡紧到位信号,或者是同时检测到松开到位和卡紧到位信号,或者是松开卡紧动作超时。PLC会提示该错误信息检查反馈信号接线是否正确。检查输入点是否虚连。检查传感器是否正常工作。检查气源压力或液压站是否正常。检查松开卡紧液压油管是否堵塞。各控制轴上分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限，叫做超程（OT）。各轴都在可动范围的两端进行超程检测。只要不是由于伺服系统异常和系统出错而导致原点位置丢失，机器人动作都不会超出可动范围。此外，为进一步确保安全，还提供采样机械式制动器的可动范围限制。图1机器人的原点位置姿态图2机械式制动器位置（ER6-1600）☆工业机器人常见的故障和处理办法1）先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。2）先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。3）先机械后电气只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。4）先静态后动态在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。5）先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。项目3搬运码垛机器人工作站故障诊断与维护习题库绝对值编写机器人轨迹的时候，经常用到FINE和CNT终止类型，FINE的特点是（

）、CNT的特点是（

）。点到点有加速à匀速à减速的过程，中间有停顿\\点到点以连续的方式运行，无明显的减速，提高了工作效率手动模式下，由程序控制机器人的运行的要在某一处停止，应该使用

按键。(B)

A

急停按键B

暂停按键C

自定义按键D

上一步示教机器人时，可以用哪个按键调整运行速度。(B)

A

急停键B

增量键C

下一步D

播放键下列哪个运动模式可以绕一点运动。(A)

A

重定位B

线性运动C

关节运动示教器校准时不必准确点击校准的目标点。(B)

A)正确B)错误校准完成后，不需要等待一段时间保存数据。(B)

A)正确B)错误示教器系统坐标偏移，屏幕触摸不准确，应该

。屏幕校准示教器多次校准过后，任然点击不准确，可能是触摸屏损坏。(A)

A)正确B)错误示教器的校准过程中，应该使用校准。点触笔

和

会引起系统坐标偏移。长时间使用摔落

也可能引起触摸屏点击不准确。示教器元器件损坏示教器触摸屏点击不准，校准一次后一定准确。(B)

A)正确B)错误示教器校准一次结束后可以立即校准第二次。(A)

A)正确B)错误示教器校准时，如果点触笔丢失，可以用手指直接点击，但是保持手部清洁，无油脂和胶水等。(A)

A)正确B)错误紧急停止状态意味着所有电源都要与操纵器断开连接。(B)

A)正确B)错误简述什么是紧急停止？紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开驱动电源与操纵器电机的连接，停止所有运动的部件，并断开电源与操纵系统控制的任何可能存在危险的功能的连接。控制柜安全链有效检查就是对控制柜各种安全停止进行相应的检查，以确保控制柜安全停止的有效实施。(A)

A)正确B)错误分析个元器件，其中包括急停止按钮，安全板，连接板，继电器。(B)

A)正确B)错误控制中外部电源过变压器后分（B

）主线路。A

1B

2C

3D

4（通电）选用润滑油时，应有的要求是什么？1）减小摩擦和磨损，具有高的承载能力，防止胶合；2）吸收冲击和振动；3）防止疲劳点蚀；4）冷却，防锈，抗腐蚀。不同类型的传动有不同的要求。更换密封圈的

要一致。要严格按照说明书要求，选用

尺寸的密封圈，否则不能保证压紧度等要求。

尺寸相同手动操作盖好油塞的力矩是

。24N/m

相对运动的零件

过大或者因

产生的间隙过大，会造成漏油。

配合间隙

磨损

机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少；首次注脂后应让其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯；已经渗油的油杯应换上新的，旧的已经起不了密封作用。

(A)A)正确B)错误给机器人齿轮箱加油时，应该大至加到什么位置？检查孔刚刚有油益处时

选用不当、密封件

装反和不及时更换等会引起漏油。密封胶

方向

齿轮箱体内每一对齿轮啮合产生的摩擦会发出热量，使用齿轮箱箱体内温度升高，气体膨胀，而箱体的容积不变，打开箱体顶部的

，让箱内热胀空气能自由排出，以保持箱体内外压力平衡，否则润滑油会沿分箱面或轴伸密封件等其他缝隙渗漏。通气帽

简述减速器更换的操作步骤。1、拆卸轴三电动机。2、拧下螺丝A以及抽出压板B。3、通过减速器装上两根M12杆。4、拧松螺丝C和D，将螺丝C放入攻丝孔内，并抽出减速器同时将其滑进直径为12的两根杆，让螺丝留在减速器上以便固定摩擦环。5、清洗下臂的支架表面。6、将螺丝C、D装在新减速器上，它们将用作导向以便将摩擦环E装在减速机上然后装上密封环E，最后装上摩擦环G。7、将减速器拉到两根12的杆上以便将其装上。8、以300N/m的扭力将螺丝拧紧，以120N/m的扭力将螺丝C拧紧。9、装上密封圈H。10、用12毫米粗的两根杆将电动机的压板B装上，装上螺丝A并以120N/m的扭力拧紧。11、去掉两根12的杆。12、装上电动机。可以随意触摸传感器或摆锤上的电缆。

（B）A)正确B)错误用清洁摆锤的所有接触面。

异丙醇

校准期间，机器人的上臂必须不受任何外围设备的影响。如安装工具和类似情况，将导致出现错误的校准位。(A)A)正确B)错误机器人原位校准适合于墙壁安装。（B）A)正确B)错误机器原位校准适合地面安装，但最大倾斜角度不能超过

。

正负5°

务必使用规定的清洁设备！任何其他清洁设备都可能会缩短设备的使用寿命。(A)A)正确B)错误在更换新电机之前，先

原有程序。

备份

清洁设备前取下任何盖子或其他保护装置对机器人无影响。（B

）A)正确B)错误下面关于电机的日常维护清洁，说法不正确的是（B

）。A

需要清理电机内部各部件的油泥和污垢清洗电动机轴承。B

各轴伺服电机在机器人内，不需要清洁。C

需要传送带松紧是否适中和有无损坏。D

对于电动机的接线部分应清理接线盒污垢。检查接线部分螺丝是否松动或损坏是否拧紧。下面说法不正确的是（D

）。A

拆卸电动机时，从轴伸端或非伸端取出转子都可以。B

机器人伺服电机是机器人伺服系统中控制机器人运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。C

更换电机前，需要对机器人系统进行备份。D

随意更改原设计绕组，不会使电动机某项或几项性能恶化。更换绕组时必须记下原绕组的

，

及匝数，线规等。形式

尺寸

在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。(A)A)正确B)错误轴一电机的更换方法是？1、

给电柜断电，悬挂警示牌。2、

从底座拆卸盖板A。3、

松开电缆固定板，放松电缆。4、

拧松马达后的3个螺丝及抽出机盖。5、

拧松电缆后盖的4个螺丝。6、断开马达内的接头RMP1和R3FB1。7、拧松电动机的四个螺丝B，利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。8、在重新装上新电机前检查D的支撑面是否干净，无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。9、装上新电动机同时将胶243涂在螺丝上，用50N/m拧紧各个螺丝。10、将电动机的接线接上。11、重新将电缆后盖拧上。12、重新装上电动机的后盖。13、重新装上电缆固定夹板。14、重新将盖A装在机架上。15、重新将机柜通电机及校正机器人（校正工艺）。16、重新启动机器人及检查偏移轨迹，如果偏移，重新校正。17、将系统的参数作一个备份。如果有一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换——校正——再更换——在校正，以防止多台电机同时更换累计误差无法人为调整电机偏移值。(A)A)正确B)错误机器人回HOME位置的方式有（

）、（

）。执行回HOMEMarco程序\\示教机器人回HOME请写出做机器人单轴Master的操作步骤.1）出现

Master/Cal

画面以后，选择“4SINGLEAXISMASTER”后，[ST]值为0的轴即是需要Master的；2）选中将要Mastering的轴，移动光标到（SEL）输入1；3）示教机器人需要Mastering

的轴到0

度（轴的运动要大于20

度）；4）在

MSTRPOS

项中输入轴的数据（一般是0）；5）当需要Mastering

的轴都完成2，3，4

步后，按F5“EXCE"，这项操作使

（SEL）的值由1

变成0，[ST]的由0

变为1

或2；6）选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认；7）按F5"DONE"；8）机器人关电后，再通电。【三点法、六点法、直接输入法】用户坐标系设置中的数据是相对（

）坐标系的。【World】FANUC机器人运动指令中的运动类型有（

）、（

）（

）。[L\J\C]用户坐标系设置中的数据是相对（

）坐标系的。[World]轴承游隙过小、齿轮喷油不足、油温过高、轴承损坏、轴承与其他零件摩擦干涉等，不会造成轴承温度过高。(B)A)正确B)错误在更换润滑油之前，应该将机器人各轴调整到合适的位置。

(A)A)正确B)错误异响的频率较快，齿面检查正常。有可能是轴承损坏，轴承

或

凹痕引起的周长运转不平稳。内圈滚道

滚子表面为防止损坏导致漏油，必须按规程操作，同时，按照机器人防护等级，决定使用环境。(A)A)正确B)错误因为变速箱的油温非常高，在

90°C

左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上

和

。

防护眼镜

手套

齿轮箱有

等作用。

加速减速、改变传动方向、改变传动力矩、分配动力、离合功能

齿轮箱的特点是

等特点被广泛运用。体积小、重量轻、性能优良、运行可靠、故障率低注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。(A)A)正确B)错误在给机器人齿轮箱更换润滑油时，机器人系统断

，现场禁止

。电、气火源以下哪些是影响示教的因素？（

AD

）A

示教坐标系B运动类型C

位置信息D

示教速度机器人回HOME位置的方式有（

）、（

）。执行回HOMEMarco程序示教机器人回HOME用户是否可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点（

）不能请写出做机器人单轴Master的操作步骤参考答案：1）出现

Master/Cal

画面以后，选择“4SINGLEAXISMASTER”后，[ST]值为0的轴即是需要Master的；2）选中将要Mastering的轴，移动光标到（SEL）输入1；3）示教机器人需要Mastering

的轴到0

度（轴的运动要大于20

度）；4）在

MSTRPOS

项中输入轴的数据（一般是0）；5）当需要Mastering

的轴都完成2，3，4

步后，按F5“EXCE"，这项操作使

（SEL）的值由1

变成0，[ST]的由0

变为1

或2；6）选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认；7）按F5"DONE"；8）机器人关电后，再通电。FANUC机器人重新标定零位后需要进行（

）。轨迹校验在做原点复归前,

需要将每根轴都旋转超过20度的原因是：激活机器人脉冲编码器调试机器人时，机器人运行速度必须在（

）模式并低于（

）T1、30%机器人零点复归的方法有（

）、（

）、（

）。QuickmasterSingleaxismasterZeropositionmasterFANUC机器人有四种常用坐标系，分别为（

）、（

），（

）和（

）。关节坐标系、世界坐标系、用户坐标系、工具坐标系缺省设定的工具坐标系原点，位于（

）。6轴法兰盘中心FANUC机器人运动指令中运动类型：L表示（

），J表示（

），C表示（

）直线运动、关节运动、圆弧运动操作人员应在（）进行机器人的操作。机器人的作业范围外在手动模式下打开示教盒：（

D

）

A

使得只有PLC能够控制运动B

使得操作人员通过示教盒与PLC进行通讯C

使得PLC和示教盒都能操作机器人D

使得操作人员借助于示教盒对运动具有唯一的控制权FANUC机器人重新标定零位后需要进行（

）轨迹校验在做原点复归前,

需要将每根轴都旋转超过20度的原因是：（

）。【激活机器人脉冲编码器】同时按住【SHIFT】按钮和【COORD】按钮，可（B）；单独按【COORD】按钮，可（）A切换当前示教坐标系BC激活USER和TOOL坐标系DE无F无请简述如何备份机器人程序。1）按“MENU”键，显示菜单；2）选择7“FILE”，选择需要BACKUP的文件，选择指定路径和目录；3）按F4“BACKUP”，选择1-SYSTEMFILES，2-TPPROGRAM，3-ALLOFABOVE；4）按F3“YES”确认；5）如果储存卡中有相同文件则会显示：1-OVERWRITE，2-SKIP，3-CANCEL。正确当不慎发生火灾时，必须使用灭火。二氧化碳危险、注意（足够的，看见）（复位）☆以太网参数设置技术文档FANUC机器人控制器中一般都提供有以太网接口，小型工业机器R-30iBMate上提供有100BASE-TX接口，连接到以太网中继电缆上时，使用网络集线器HUB/交换机/路由器即可。手动设置IP地址：网关默认的IP为，如果以前已经配置过，重新配置时，需要清零原来的IP为，然后再通过EthernetDeviceSetup软件手动设置一个lP地址（与机器人IP地址同一网段，地址小1的lP，如机器人IP为78，则此处设为77，再用SYCON.net配置网关参数。TCPConnection设置·初始网络（PortX2）选择ModbusRTU；转换网络（PortX3）选择EtherNet/IPScanner；所需网关选择NT50-RS-EN。机器人IP地址设置打开示教器MENU—6设置——类型【F1】--下一页—8主机通信；选中TCP/IP，按下详细【F3】进入主机通信设置页面；修改IP地址为网关IP地址，即改成78。☆例题1解答技术文档表工业机器人端口配置表设备连接系统配置（1）RSR方式程序选择配置◆选择RSR方式◆设置每一个RSRx的登录号码，并启用◆设置基数（2）系统参数配置◆7专用外部信号◆8恢复运行专用（外部启动）◆43远程/本地设置◆9用CSTOPI信号强制中止程序◆10CSTOPI中止所有程序（2）编写机器人程序（3）启动控制①按下SB1，则UI【9】=ON；同时程序RSR0001启动，机器人完成从初始状态到抓取点轨迹；②按下SB2，则U【10】=ON；同时程序RSR0002启动，机器人完成从抓取点至放置点轨迹；③按下SB3，则UI【11】=ON；同时程序RSR0003启动，机器人复位，回到HOME点；④先后按下SB1、SB2，机器人先完成抓取轨迹，然后完成放置轨迹停止。（4）停止控制①停止功能测试：先后按下SB1、SB2、SB3，在运行过程中，按下停止按钮SB4，机器人立即中止所有运行程序和排队等候的程序；如若此时再按下继续运行按钮SB6，机器人继续运行当前停止的程序，但所有排队程序不再执行；如果在按下SB4后按下的是启动按钮SB1/SB2/SB3，则重新启动对应的程序；②暂停功能测试：先后按下SB1、SB2、SB3，在运行过程中，按下暂停按钮SB5，机器人立即中止运行程序和排队等候的程序；如若此时再按下继续运行按钮SB6，机器人继续运行当前停止的程序和所有排队程序。☆例题2解答技术文档地址分配DI信号与UI信号分配表如表1所示。表1PNS方式DI信号与UI信号分配表DO信号与UO信号分配表如表2所示。设备连接系统配置（1）PNS方式程序选择配置◆选择PNS方式◆设置基数◆设置反馈信号SNACK（UO[19]）的脉宽（2）系统参数配置◆7专用外部信号◆8恢复运行专用（外部启动）◆9用CSTOPI信号强制中止程序◆10CSTOPI中止所有程序◆11带有确认信号的PRODSTART◆43远程/本地设置☆博图伺服参数设计文档工艺轴组态参数配置·单击工艺对象，双击新增对象，打开对话框，选择轴TO_PositioningAxis；·常规选项：选择PTO驱动器，测量单位为mm；·驱动器选项：硬件接口选择Pulse_1；·机械选项：电机每转脉冲数：10000；电机每转的负载位移，为140mm；·位置限制选项：根据实际硬件接线设定硬限位，这里启用硬件限位，下限位I0.2，上限位I0.3高电平有效；·动态选项的常规选项：设置各种速度和加减速度；·回原点设置：这里采用主动回原点的方式回原点控制，原点开关为I0.4，高电平有效。逼近回原点方向为负方向；参考点开关在下侧，逼近速度要尽量小，否则容易超程，碰到右限位，卡死，就需要重新进行RESET复位操作，甚至需要断电后，再复位。·下载配置，与PLC程序下载类似，将轴的配置编译并下载到PLC中。工艺轴硬件调试·双击项目树中相应轴下面的“调试”如右图中的“1”，弹出轴控制面板；·点击“激活”（图中的“2”），再点击“启用”（图中的“3”）；·根据各个命令实现点动、绝对位置运动或回原点的动作（图中的“5”和“6”）。·可以通过图中的“4”，观察当前轴的状态。PLC程序调试，包括初始化轴、回Home、暂停轴MC_Halt、点动控制轴、相对位置控制轴、绝对位置控制轴、读当前值。☆变频器相关参数技术文档外部信号操作：数字操作器操作：变频器主要参数例如：系统上电后，按下启动按钮，变频器启动外部传输带运输物料，到达视觉分拣区后，自动运行机器人程序，实现多种物料的自动分拣与码垛的功能；要求系统具有循环停止、急停、暂停、暂停后继续运转等功能。考虑到系统功能较为简单，可以采用基于机器人控制器作系统主控的集成技术，机器人作为系统主控，主要完成以下几个部分的控制：◆机器人对变频器控制，实现传输带的启停与调速；机器人程序的一键启动控制；机器视觉系统实现多种物料的智能分拣；机器人物料搬运与码垛；◆系统功能完善。针对上述系统要求，采用基于机器人控制器作主控的集成方式，作总体设计方案如下：①变频器完成参数设置，设定好速度设定方式和启停控制方式，做好准备；②机器人控制器通过CRMA15/CRMA16I/O板与变频器进行数据交互，实现传输带的启停控制；③物料到达视觉分拣区后，光电传感器检测到物料到位，将传感器信号通过I/O板传送给机器人，机器人响应该信号，并通过I/O板实现电磁阀和气缸的控制，将挡板上升，使物料固定在视觉分拣区；④机器人控制器调用视觉识别和分拣子程序，实现物料的自动分拣；⑤机器人完成两种不同物料的码垛（2行2列单层）以及物料托盘的码垛；⑥为机器人添加一键启动的RSR自动启动控制功能，实现整个系统的自动工作。⑦进一步完善系统运行，为系统添加各种急停、暂停、暂停后再启动、码垛完成，自动停止运行并能在示教器中提示报警等功能。项目4打磨机器人工作站故障诊断与维护习题库日常检修、定期检修、定期维修不能、机器人J5轴配置改变FANUC机器人各轴位置检测使用的是（

）。绝对值脉冲编码器示教器锁定解锁后需要重启示教器。(A)

A)正确B)错误示教器的锁定分为

和

锁定。屏幕锁定示教器示教器屏幕锁定和示教器锁定都不能点击屏幕。(B)

A)正确B)错误示教器锁定由

锁定，不是人为的。示教器自身示教器锁定解锁后需要校准示教器。(A)A)正确B)错误

屏幕点击无反应一定是示教器锁定。(B)

A)正确B)错误屏幕锁定只用于示教器的清洁。(B)

A)正确B)错误示教器屏幕锁定解锁后需要重启示教器。(B)

A)正确B)错误示教器锁定和屏幕锁定有什么不同？示教器的锁定是由于使用时间过长，环境条件恶劣或掉落等多种因素引起的自锁现象，一旦锁定过后示教器如同电脑死机一样不能进行工作。必须通过解锁才能够再次进行工作。并且示教器的锁定一般需要很长时间才会发生一次，一般为几十年。而示教器屏幕的锁定，是防止示教器收到意外的干扰。通常在清洁示教器的时候使用，示教器屏幕锁定后，屏幕是可以点击的，但是有局限性。示教器的锁定和示教器屏幕损坏无破损的情况下无法点击怎么区分？示教器锁定后屏幕是不能点击的和屏幕损坏无破损无法点击现象相同，但是前者是可以立即处理的，所以当出现屏幕点击无效后，可以对示教器进行解锁处理，如果解锁后示教器屏幕能够正常点击使用，则说明示教器锁定，反之就需要一一排查是否示教器及屏幕有损坏。示教器屏幕锁定就是示教器锁定。(B)

A)正确B)错误屏幕锁定点击

，而解锁需要连续点击

两次。锁定一次两次示教器清洁时需要

屏幕锁定高精度示教的时候应该使用

。增量控制器上的急停按钮失灵，但是示教器上的急停可以使用，所以不用维修控制器的急停按键。(B)

A)正确B)错误机器人急停后，

可以恢复运行状态。旋转急停键按下急停建时，机器人立即停止在运行的当前位置。(A)

A)正确B)错误示教器按键和急停回路检测时，可以只检测几个平时用到的按键，比如没有用到的自定义按键可以不用检测。(B)

A)正确B)错误紧急停止后所有电路的电源都断开。(B)

A)正确B)错误安全停止状态分为

和

。非受控停止受控停止按下停止键机器人不能停止有哪些原因？可能是急停按键损坏，急停按键的电线接触不良，示教器电缆损坏，示教器损坏，伺服电缆损坏等。为什么按下急停后不是所有电源断开？紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。紧急停止

状态意味着断开了机器人中除手动制动器释放电路外的所有电源。下列哪一项不能使机器人立即停下。(D)

A

松开示教器使能键B

按下急停键C

关掉总电源D

将速度调为零机器人执行完任务时，直接关闭总电源使其停止。(B)

)正确B)错误紧急停止优先于

。其他控制系统示教器上任何一个按键失灵，应该停止机器人的使用，直到所有按键都可以正常使用，才能重新运行机器人。(A)

A)正确B)错误按下急停键后，机器人是在短时间减速停止。(B)

A)正确B)错误旋转急停按键，可以恢复急停状态。(A)

A)正确B)错误无法进行轴切换时，一定是示教器上的轴切换按键失灵。(B)

A)正确B)错误用户所编写的程序是贮存在主板的（

）内，

因此需要定期更换控制器电池以保持记录内容。SRAM1-6共6个拨码是机器人侧地址拨码；7-8共2个拨码是机器人侧波特率拨码；9-10共2个拨码是机器人侧再生电阻拨码。可以使用压缩空气清洁设备。（B

）A)正确B)错误当

的寿命终了时，电动机运行的振动及噪声将明显增大，检查轴承的径向游隙达到一定值时，即应更换轴承。

轴承伺服电机的使用环境应经常保持

，电动机表面应保持

，进风口不应受尘土、纤维等阻碍。干燥

清洁

电机运转是否正常，可以从电机发出的

等现象进行判断。

声响

、

转速

、温度

、工作电流

每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行

调整。

齿轮间隙

电源未接通、电机内部卡死、编码器信号线未接通、过载堵转、选型不对（伺服电机选型方法）、驱动器设置不正确、驱动器故障。可能会导致伺服电机无法启动。(A)A)正确B)错误下面不属于电机检查的是（

C）。A

机器人电机线路检查。B

检查电机外壳有无明显污损。C

各轴润滑油的更换。D

振动与声音检查。当你开机时，同时按下PREV

和NEXT键，以下哪一项会出现屏幕内：（

B

）A

BMONMENU

B

ControlledStart

C

Master/Cal

D

System调试过程中，为保证速度，机器人是否可以100%速度运转：（不能）下哪些是影响程序执行的因素？（

BCD）A

示教坐标系B

运动类型

C

运动速度D

示教速度可否戴手套操作示教盘和操作盘？（

）A

不可以B

可以ABBIRB6640系列机器人的电源电压范围是（200~600V

）关于下列机器转运说法错误的是（A）。A

机器转运时，不用备份机器人系统B

起吊前一定要将机器人调整到起吊姿态，并固定机器人姿态。C

转运过程应做到平稳，不发生碰撞D

拆除机器人工具或管线包时，注意不要用力旋动各轴。关于下列机器转运说法错误的是（A）。A机器转运时，不用备份机器人系统B起吊前一定要将机器人调整到起吊姿态，并固定机器人姿态。C转运过程应做到平稳，不发生碰撞D拆除机器人工具或管线包时，注意不要用力旋动各轴。拆除机器人工具或管线包时，注意不要用力旋动各轴。（A）A)正确B)错误若因为搬运间结构尺寸空间限制，无法将机器人对准安装螺栓孔，这时需要ABB工程师用

的方法，来改变机器人手臂的位置状态，以便有足够的空间来移动机器人至正确的安装位置。（

手动松刹车）ABBIRB6640系列机器人轴1旋转的范围是（-170~+170），最大速度为（110/s）机器人控制柜需要断电时间比较长时，必须调用

程序（Bat_Shutdown）以减少电池的损耗。（电池休眠）机器人安装安装生产流程走向，每条线的主要工程内容有哪些。?选择站，主要功能为选择车型和颜色，包含物件：车型选择限位开关，光电管，选择盘，车体接地检查箱，喇叭，本安盘。?机器人站，主要功能为搬运，包含物件：进入喷房的高电压通电指示灯，紧急停止按钮，限位开关，接续盒，安全插销等；站内物件（机器人本体，底座，穿墙连接板，废液排放器）；?编码器，主要功能为跟踪输送链的运动，包含物件：编码器本体，底座支架，与输送链传动轴的啮合?每个站之间的通讯连接，以及单独的接地系统连接。当涉及到桥架安装作业时，部分工作通常需要在高空完成，请采取必要的安全措施，穿戴防护用具。（A）A)正确B)错误当需要对机器人进行维护检查时，使用

放掉机器人残余的静电。（接地钩）脱离包装底板后的机器人处于

状态。（不平衡）ABBIRB6640-235型机器人最大臂展半径是m。（2.55）下面说法不正确的是（D

）。A

不能装错方向和破坏唇边。唇边若有50μm以上的伤痕，就可能导致明显的漏油。B

防止强制安装。不能用锤子敲入，而要用专用工具先将密封圈压入座孔内，再用简单圆筒保护唇边通过花键部位。安装前，要在唇部涂抹些润滑油，以便于安装并防止初期运转时烧伤，要注意清洁。C

避免使用旧密封圈。使用新密封圈时，也要仔细检查其表面质量，确定无小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足够弹性后再使用。D

密封圈损坏后，可以不更换。安装密封圈前的注意事项有哪些?1、清洁安装位置；2、清除密封件安装运动过程中的毛刺；3、在密封件上涂抹润滑剂；4、保护密封面不受损伤；5、复核确认密封件的尺寸正确；6、对于需要变形安装的密封件使用相应工具安装。可能造成齿轮箱过热的原因有哪些？使用的油的质量或油面高度不正确（根据机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型）。机器人工作周期运行特定轴太困难，研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。齿轮箱内出现过大压力更换密封圈时，要严格检查

，

，打磨沟槽底。

密封圈沟槽

清除污物齿轮箱的润滑十分重要，良好的润滑能够对齿轮和轴承起到足够的保护作用。

(A)A)正确B)错误工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。AA)正确B)错误下列关于机器人本体安装完成后的检查项目说法错误的是（

C

）。

A

机器人是否已经牢固的连接在基座上。B

不需要检查线缆的连接情况。C

电缆的夹子已经正确适度地紧固，并且地线也连接好。D

机器人的机械限位和软件限位已经设置好。安装时注意控制安装精度：

误差，

偏差。（平面定位和对角线）在齿轮箱封盖时操作不规范，

变形或

安装不良造成的密封不严，会造成结合面缝隙漏油。

结合面

密封件

在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤。

(A)A)正确B)错误

损坏或轴承与

磨损产生配合间隙，会使齿轮摇摆和扭振。

轴端轴承

轴颈

齿轮箱振动的原因可能是齿轮箱与相邻条件连接时，连接轴中心偏差过大引起的振动。(A)A)正确B)错误避免使用旧密封圈。使用新密封圈时，也要仔细检查其表面质量，确定无小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足够弹性后再使用。(A)A)正确B)错误齿轮箱的结构设计不合理，没有通风帽。检查孔盖板太薄，结合面不平，会导致接触缝隙漏油。(A)

A)正确B)错误封胶选用不当、密封件方向装反和破损不及时更换等会引起漏油。(A)

A)正确B)错误换油前做好机器人

。

系统备份

远离、平行镍镉电池需要36小时充电，所以更换镍镉电池后，必须保证36小时不间断供电。(A)

A)正确B)错误检查电池电压时，在开启电源的情况下，对电池的电压进行测量。

(B)

A)正确B)错误检查电池主要是检查电池的

。更换电池前，最好将机器人6个轴调回至

。电压

机械原点位置

锂电池的寿命取决于用户关闭

电源的频率。长期不运行情况下，应保持机器人供电或让机器人电池处于

。控制柜

休眠状态

更换下来的废弃电池必须作为危险废品处理。(A)

A)正确B)错误在更换电池时，要注意关闭机器人的

供给。

电力、

气压、

液压

下面关于机器人电池说法错误的是（C

）。A

应尽量避免机器人长期断电，延长电池的使用寿命（毕竟电池不便宜）。B

电池跟换前应让机器人各轴回到机械原点。C

如出现电池报警，为了节约正本，继续使用。D

所更换的旧电池为危险品，应按企业管理规定回收处理。由于需要重复使用，机器人上通常使用

，俗称

或可充电电池。

二次电池

蓄电池

机器人每个轴的位置数据由备份电池负责保存，每一年需要更换一次电池。

(A)

A)正确B)错误FANUC机器人运动指令中的运动类型有哪些？（

ABD

）A

LB

JC

OD

C恢复紧急暂停程序时需要做的步骤：（）A

消除急停原因，顺时针旋转松开急停按钮，按RESET消除报警后启动程序;;消除急停原因，顺时针旋转松开急停按钮，按RESET消除报警后需要进入Exec-hist界面找出被暂停程序当前执行的行号，再将机器人手动恢复到该行或前一行后，再启动程序继续执行;;消除急停原因，顺时针旋转松开急停按钮，按RESET消除报警后需要进入Exec-hist界面找出被暂停程序当前执行的行号，再启动程序继续执行;B

无以下哪些是影响程序执行的因素？（ABCD

）A

示教坐标系B

运动类型C

运动速度D

示教速度机器人周围设置防护栅栏和安全门，其作用是