机器人技术模拟试卷4

东北大学网络教育学院

级专业类型

机器人技术试卷(开卷)(A/B卷)

(共页)2010年2月

学习中心姓名学号

总分题号—•四五六七八九十

得分

一、选择题〔4选1,多于4个的为多项选择题；共20分，每题2分〕

一、选择题

I.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？

1).美国

2).英国

3).日本

4).中国

2.对于移动(平动)关节而言，关节变量是D・H参数中的

1).关节角

2).杆件长度

3).横距

4).扭转角

3.机器人终端效应器(手〕的力量来自哪里？

1).机器人的全部关节

2).机器人手部的关节

3).决定机器人手部位置的各关节

4).决定机器人手部位姿的各个关节

4.定时插补的时间间隔卜限的主要决定因素是：

1).完成一次正向运动学计算的时间

2).完成一次逆向运动学计算的时间

3).完成一次正向动力学计算的时间

4).完成一次逆向动力学计算的时间

5.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为

1).物性型

2).结构型

3).一次仪表

4).二次仪表

6.增量式光轴编码器一般应用一套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位,

1).-

2).一

3)，三

4).四

7.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？

1).X轴

2).Y轴

3).Z轴

4).R轴

8.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由一场构成。

1).I

2).2

3).3

4).4

9.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：

1).操作人员劳动强度大

2).占用生产时间

3).操作人员平安问题

4).容易产生废品

【0.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？

1).机器人小车子系统

2).机器人通信子系统

3).机器人视觉子系统

4).机器人决策子系统

5).机器人总控子系统

二、判断题〔答复Y/N；共30分，每题2分〕

I.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。

2.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

3.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。

4.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。

5.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

6.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。

7.插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是

要实现点位控制。

8.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

9.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。

10.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。

11.数字信号处理器(DigiralSignalProcessor),也称为DSP芯片，是近几年开展起来的适于高速

运算的集成电路。

12.GM.400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高

位置检测精度。

13.H本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后

面的操控中主动进行调整。

14.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整教波的频率和幅值，

但是无法调整载波的相位。

15.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和枕迹来实现的.

最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

三、简答题〔共30分，每题6分〕

1.多关节型机器人的主要特点（优缺点）有哪些？

2.描述刚体姿态的绕X-Y-Z轴转动的角度都称作为什么？

3.什么是传感器？

4.弧焊机器人的周边设备主要包括哪些局部？

5.足球机器人总控子系统的任务是哪些？

四、分析与计算题〔共20分，每题10分〕

I.如下图具有转动关节的单手臂和手腕。手部起始位姿矩阵为

假设手臂绕4）轴旋转+90。，那么手部到达G2；假设手臂不动，仅手部绕手腕乙轴旋转+90。，那么

手部到达到.

试写出手部坐标系｛G2｝及｛G3｝的矩阵表达式。

2.荷重传感器应变片贴制与平衡电桥如下图，试分析加上载荷后，电桥极性如何变化。

参考答案：

一、选择题

113）:2一3）；3-4）；4-2）；5-1）：6-3）；7-3）；8-2）：9-2）；10-3）+4）

二、判断题

1—N：2—Y；3—N；4—N：5—Y；6—Y：7—Y；8—N；9—N；10—Y：11—Y；12—Y；13—Y：

14—N;15—Y

三、简答题

1.多关节型机器人的主要特点（优缺点）有哪些？

优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作,

避障性好

缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比拟复杂

2.描述刚体姿态的绕X-Y-Z轴转动的角度都称作为什么？

绕X轴转动为侧摆，亦称航向角

绕Y轴转动为他供1用

绕Z轴转动为横滚角

3.什么是传感器？

传感器是一种以一定精度将被测量（如位移、力、加速度、温度等）转换为与之有确定对应

关系、易于精确处理和测量的某种物理量（如电量）的测量部件或装置。

4.弧焊机器人的周边设备主要包括哪些局部？

1）.变位机及挡光板

2）.夹具体

3）.电焊机，送丝机，焊枪清理装置

4）.气动系统

5.足球机器人总控子系统的任务是哪些？

负责系统初始化、创立数据交换缓冲区、任务调度、时间分配，系统卸载等过程处理。总

控过程的主要任务就是维护好运行时环境。

四、分析与计算题

1.如下图具有转动关节的单手臂和手腕。手部起始位姿矩阵为

假设手臂绕Z）轴旋转+90。，那么手部到达G2；假设手臂不动，仅手部绕手腕Zi轴旋转+90。，那么

手部到达Gy.o.

试写出手部坐标系｛G2及｛G?｝的矩阵表达式。

解手臂绕定轴转动是相对固定坐标系作旋转变换，故有