机器人人工智能技术应用实训室建设项目招标文件

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竞争性磋商文件

机器人人工智能技术应用实训室建设

项目名称：

项目

目录

第一章竞争性磋商公告.....................................................................3

第二章采购需求............................................................................6

第三章供应商须知........................................................................27

第四章合同格式.........................................................................47

第五章投标响应文件格式...................................................................51

第六章评标办法和细则...................................................................74

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第一章竞争性磋商公告

项目概况：

机器人人工智能技术应用实训日建设项日的潜在供应商应在浙江政府采购

https://™,/,丽水市公共资源交易网（）在线获取获取（下载）采购文件，并于2023

年10月24日14:00（北京时间）前提交（上传）响应文件。

一、项目基本情况

项目编号：JYZFCG分散磋商2023-50

采购方式：竞争性磋商

标项名称：机器人人工智能技术应用实训室建设项目

数量：1

单位：项

预算金额（元）：1200000

最高限价（元）：1200000

简要规格描述：详见磋商文件

合同履约期限：详见磋商文件

二、申请人的资格要求

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二卜二条规定：未被“信用中国”

（）、中国政府采购网（）列入失信被执行人、

重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单。

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：供应商为中小企业〃、微企业。

3.本项目的特定资格要求：无

三、获取（下教）采购文件

时间：至2023年10月24日：每天上午00:00至12:00,下午12:00至23:59

（北京时间，线上获取法定节假日均可，线下获取文件法定节假日除外）

地点（网址）：政采云平台https：//www.zcygov.cn/在线获取

方式：供应商登录政采云平台在线申请获取采购文件

（进入“项目采购”应用，在获取采购文件菜单中选择项目，申请获取采购文件）

售价（元）：0

四、响应文件提交（上传）

截止时间：2023年10月24日14:00（北京时间）

地点（网址）：政采云平台https:〃www.zcygov.cn/。本项目实行电子招投标，

供应商须在响应文件截止时间前，前往政采云平台上传电子投标文件，无需到达现场提

交响应文件。

五、响应文件开启

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开启时间:2023年10月24日14:00（北京时间）

地点（网址）：

六、公告期限

自本公告发布之口起3个工年口。

七、其他补充事宜

1.《浙江省财政厅关于进一步发挥政府采购政策功能全力推动经济稳进提质的通知》（浙财采

监（2023）3号）、《浙江省财政厅关于进一步促进政府采购公平竞争打造最优营商环境的通知》

（浙财采监（2021）22号）已分别于2023年1月29日和2023年2月1日开始熨施，此前有关规

定与上述文件内容不一致的，按上述文件要求执行。

2.根据《浙江省财政厅关于茫一步促进政府采购公平竞争打造最优营商环境的通知》（浙财采

监（2021）22号）文件关于“健全行政裁决机制”要求，鼓励供应商在线提起询问，路径为：政采

云-项目采购-询问质疑投诉-询问列表:鼓励供应商在线提起质疑，路径为：政采云-项目采购-询问

质疑投诉-质疑列表。质疑供应商对在线质疑答复不满意的，可在线提起投诉，路径为：浙江政府服

务网-政府采购投诉处理-在线办理。

3.供应商认为采购文件使自己的权益受到损害的，可以自获取采购文件之U或者采购公告期限

届满之U（公告期限届满后获取采购文件的，以公告期限届满之U为准）起7个工作U内，对采购

文件需求的以书面形式向采购人提出质疑，对其他内容的以书面形式向采购人和采购代理机构提出

质疑。质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意或者采购人、采购代理机构未在规定的时

间内作出答复的，可以在答复期满后十五个工作日内向同级政府采购监督管理部门投诉。质疑函范

本、投诉书范本请到浙江政府采购网下载专区下载。

4.其他事项:/

八、凡对本次招标提出询问，请按以下方式联系

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第二章采购需求

一、采购清单

序号项目数量单位

1服务机器人人工智能技术应用系统1套

2世赛移动机器人训练整机2矣

3四足机器人教学产品10套

4文化墙建设及地面处理1项

二、采购参数

序号名称功能目标及技术指标数量单位

服务机器人人工智能技术应用平台对接主流人工智能应用技

术，覆盖服务机器人多种典型应用场景，展现服务机器人在日常生

活和工业生产的真实场景业务需求和教学实训需求。平台采用模块

化的架构，选用服务机器人木休作为我休，搭载不同的功能模块，

组合成公共服务、物流载运、智能巡检等多种典型应用场景的智能

服务机器人平台。平台涵盖数据采集及标注、模型训练及优化、模

型部署及应用等含栈人工智能应用技术，融入服务机器人技术、物

联网技术、5G+技术、数字化技术、多机器人协同技术等跨学科技

术，借以提升学员对人工智能技术、服务机器人技术的综合应用能

力，为尽快培养该领域知识性、复合型、技能型人才提供支撑。

1、服务机器人本体（1套）

1.1移动平台

服务

1）驱动类型：直流电机+轮式驱动：

机器★2）底盘结构：4轮：投标文件中需提供产品工程图和实物图片

人人3）负我能力：^150kg：

工智4）外形尺寸：W728x528x439mm：

11套

能技5）底盘形状：方型；

术应5）最大行走速度：＞0,5m/s；

6）最大越障高度：100mm：

用系

7）最大越隙宽度：260mm；

统

8）主动跃障轮胎外径：2200mm；

9）主动跃障轮胎开槽宽度：280mm:

10）续航能力：210h：

11）用电方式：支持自动回充：

12）电机动力系统:

电机数量：22人：

电机类型：直流无刷；

电压：48V；

额定功率：＞200W：

额定扭矩:＞20Nm：

空载转速：120rpm；

编码器类型：霍尔效应：

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13）电机伺服驱动器

电源输入：20V-48V；

速度控制精度：±2rpm；

位置控制精度：±lpulse。

1.2控制器

1）CPU主频22.0GHz：

2）内存28G；

3）固态驱动器：容量232GB：

4）系统架构：Ubuntu+机器人元操作系统：

5）外部接口:USB2.0接口22个,USB3.0接口22个，HDMI接口

个：紧急停止按钮21个、触碰传感器N2个、超声波测距传感

器接口*个、数字输入22个、数字输出N3个、以太网接口2Z个、

485通讯接口三个、电源接口三2个：；

6）通信协议：支持USB、TCP/IP、CAN、UART等协议。

13电气系统

★1）激汇金达：投标文件中需提产品彩页和实物图片

功耗：W12W：

测量半径：0.4nT150m；

角度分辨率:0.45°〜1.35°；

接口类型：TCP/IP；

帧率：20Hz；

水平视场角：36（T

垂直视场角：30°

水平角分辨率：＜0.4°

垂直角分辨率：＜3.0°

2）超声波传感器：

数量：38个：

工作频率：240kHz；

测量角度：＜15°；

探测有效距离:0.02m〜5m；

探测分辨率：＜0.5cm：

探测误差:＜±0.5%；

接口类型：TTL；

TTL脉冲:lOus：

供电电源:3V〜24V；

3）陀螺仪传感器：

通信方式:RS485；

供电电源：9V-36V；

尺寸：＜60x60mm（＞

最大零漂：10°/h；

加速度计偏差：L7mg（2g量程）：

航线精度：0.3°

输出频率：＞100Hz

陀螺仪量程：±300%

陀螺仪分辨率：＜0.0l°/s

加速度计量程：±4g

加速度计分辨率：±0.1mg

加速度计带宽：200Hz

工作温度；-40℃~85c

输入电流：＜100mA

4）安全触边传感器：

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触发力值：10~50N：

触发距离：2〜3nm；

弯曲半径：50mm；

颜色材料：黑色EPDM：

最大承受电压：236V；

最大承受电流：》1A；

盲区范围单边100-120mm

5）紧急停止按钮：

数量：21个；

6）电信号转声信号换能器件：

数量：21个：

声道：2.0；

净重:<0.5kg.

7）电池：

数量：1：

电压：48V；

容量：230Ah；

类型：锂电池；

充电温度：0℃〜45℃；

放电温度：0℃〜45℃；

8）温湿度传感器：

工作电压：3.3V〜5V；

湿度测量范围：20%〜95%（0u〜50"范围）：

湿度测量误差：W±5%：

输出形式：数字输出；

9）预留接口：光耦隔离输入22路、光耦隔离输出23路：

10）通信接口：支持通讯总线RS485、CAN,USB、以太网

TCP/IP等通讯协议；

11）工作环境：。〜40℃。

2、通用服务机器人本体（1套）

2.1移动平台

1）驱动类型：直流电机+轮式驱动：

★2）底盘结构：4轮；投标文件中需提产品彩页和实物图片

3）负载能力：2150kg：

4）外形尺寸:W728x528x439mm；

5）底盘形状：方型；

6）最大行走速度：>0.5m/s：

7）主动跃障轮胎外径：>200mm：

8）主动跃障轮胎开槽宽度：280mm；

9）续航能力：>10h；

10）用电方式：支持自动回充；

11）电机动力系统：

电机数量；N2个：

电机类型：目流无刷；

额定电压：48V：

额定功率：>200W：

额定扭矩:>20Nm；

编码渊类型：霍尔效应；

12）电机伺服驱动器

电源输入：20V-48V；

速度控制精度：±l!-pm；

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位置控制精度：±1pulse0

最大输出电流：60A：

过压保护:DC75V；

欠压保护：DC16V；

工作环境温度：0~501C；

最高环境湿度：90%RH

通讯：RS485、CANOpen；

2.2控制器

1)CPU主频22.0GHz：

2)内存区8G；

3)固态驱动器：容量232GB：

4)系统架构：Ubunlu+机器人元操作系统：

5)外部接口:USB2.0接口孑2个，USB3.0接口R个,HDMI接口

＞1个；紧急停止安钮21个、触碰传感器22个、超声波测距传感器

接口28个、数字输入22个、数字输出23个、以太网接口个、485

通讯接口个、电源接口32个；

6)通信协议：支持USB、TCP/IP、UART等协议。

2.3电气系统

★1)激光雷达：投标文件中需提产品彩页和实物图片

线数：16线

功耗：＜12W

激光波长:905nm

盲区：＜0.4m

最大转速：l200rpm

测量半径：0.4-150m

水平视场角：360°

垂直视场角：30°

水平角分辨率：＜0.4°

垂直角分辨率：＜3.0°

测量精度：±2cm

接口类型：TCP/IP

接口速率：100Mbps

输出协议：UDP

最大输出点数：6()()()()()pts/s

工作电压：9V-32V

功率：12W

重量：0.87kg

尺寸:109x80.7mm

工作温度：-30C~60℃

防护等级：IP67

帧率：20Hz；

2)超声波传感器：

数量：28个；

工作频率：240kHz；

测量角度：W15°：

探测有效距离：0.02m〜5m；

探测分辨率：＜0.5cm；

探测误差：^±0.5%：

接口类型:TTI.；

TTL脉冲：lOus：

供电电源：3V〜24V；

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3）陀螺仪传感器：

通信方式：RS485；

供电电源：9V〜36V；

尺寸：＜60x60mmo

最大零漂：10。小；

加速度计偏差：1.7mg（2g量程）：

航线精度：0.3。

输出频率：＞lC0Hz

陀螺仪量程：±300%

陀螺仪分辨率：＜0.01%

加速度计量程：±4g

加速度计分辨率：±0.1mg

加速度计带宽：200Hz

工作温度：-40C~85℃

输入电流：＜lCOmA

4）安全触边传感器：

触发力值：10~50N；

触发距离：2〜3mm；

弯曲半径：50mm；

颜色材料：黑色EPDM：

最大承受电压：＞36V：

最大承受电流：＞1A；

盲区范围：理边100~120mm

5）紧急停止按钮：

数量：21个；

6）电信号转声信号换能器件：

数量：21个；

声道：2.0；

净重：W0.5kg.

7）电池：

数量：1:

电压：48V；

容星：》30Ah；

类型：锂电池：

充电温度：0C〜45C：

放电温度：0℃〜45C：

8）温湿度传感器：

工作电压：3.3V〜5V；

湿度测量范围：20%〜95%（0°〜50°范围］:

湿度测量误差：W±5%；

输出形式：数字输出；

9）预留接口：光耦隔离愉入22路、光耦隔离输出N3路；

10）通信接口：支持通讯总线RS485、CAN、USB、以太网TCP/IP

等通讯协议：

11）工作环境：。〜40C。

3、服务机器人巡枪模块（1套）

服务机器入巡检模块由底板、外壳、云分相机、温湿度传

感器、烟雾传感/等组成。模块搭载高清云台相机，可满足多种复

杂环境下的巡检二作，实现无人化值守。

技术参数：

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★1）总体尺寸：470X430X820mm：需要提供产品实物图及工程

图。

2）传感器：温湿度传感器，烟雾传感器；

3）云台相机:

传感器类型：1/2.8"progressivescanCMOS：

有效像素：＞400万像素；

主码流分辨率：50Hz：25fps（2560X1440）,60Hz：30fps（2560

XI440）；

视频压缩：H.265/H.264（Baseline.Main.HighProfile）/MJPEG；

焦距：5.9mni-135.7mm；

运动范围：水平：0°~360°,垂直：+90°—90°；

运动速度：-200°/s,垂直0.1°~5D°/s；

补光距离：红外200m：

工作温度：-40℃-65℃：

防护等级：IP66；

供电：AC：24V±25%,DC：36V；

功耗：*5W。

4、服务机器人载运模块（1套）

服务机器人载运模块主要由底座、外壳、定位夹块、电动推杆

组成，模块依靠电动推杆和定位夹块完成工件夹紧定位。

技术参数：

★1）总体尺寸：＜430X390X152mm；需要提供产品实物图及

工程图。

2）电动推杆：

数量：4；

行程：225mn；

最大推力：220N；

输入电压：DC12Vo

5、服务机器人消杀模块（1套）

技术参数：

1）总体尺寸：620X445X1220mm：

2）紫光灯管

功率：28%

数量：24根：

灯管长度：260mm；

灯管供电：X24V；

3）喷雾组件

雾化出口：24个；

消毒液容量：210L；

喷雾机主机尺寸：290XI60X480mm：

喷雾机雾量：21800ml/ho

6、智能安防模块（1套）

智能安防模块主要由模式识别摄像头、测温模块组成，可完成

人脸识别和体温测量作业。模块提供数字量10或TCPROS/UDPROS

控制接口，通过接口即可获取设备的状态。

技术参数：

1）模式识别摄像头：

分辨率：2640X480：

光谱：彩色；

通信接口：TCP/IP/USB：

与上位机通信方式：LSB或网线；

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其余功能：支持口罩检测：

2）测温模块

测量温度；30℃〜45℃；

工作电压：3V-12V；

工作电流：15mA；

测温方式：电点：

测温距离：100cm〜120cm；

精度误差：W=0.3C；

接口：TTL/USB接口：

测温速度：亳秒级。

7、协作机器人模块（1套）

7.1协作机器人

协作机器人随消杀模块一同安装在服务机器人本体上，用于完

成医疗废弃物的抓取。

协作机器人技术参数：

★1）负我：23kg；投标文件中需提供产品手册和实物图片

2）自重：15kg；

★3）最大工作范围：2620mm：投标文件中需提供产品手册和

实物图片

4）各轴关节范围

1轴:2±175°；

2轴：2-265°~+85°；

3轴：^±160°

4轴:2-265°~+85°；

5轴：2±175°；

6轴：>±175°：

★5）重复定位精度：<±0.02mm；投标文件中需提供产品手册和

实物图片。

6）通讯方式：数字10、模拟10、485通信、TCP/IP：

7）防护等级：IP54；

8）夹具：电动夹爪。

72深度摄像头

协作机器人天端配有深度摄像头，用于完成医疗废弃物的识别

及定位。

技术参数：

1）工作环境：宣内/室外；

2）深度技术：红外双目：

3）工作范围：0.iPlOm；

4）深度FOV（HXV）：65°X40°：

5）深度分辨率：21280X720：

6）帧率：290fps；

7）RGB传感器FOV（HXV）：69°X42°；

8）RGB分辨率：>1920X1080；

9）RGB帧率：230fps；

10）精度误差：<2%（2m内）；

11）尺寸：99X20X23mmo

8、智能巡检场景模块（1套）

智能巡检场景模块由网孔板控制柜、PLC控制器、人机界面与

编程、操作指示灯、手动式切换开关（3套）、电压/电流检测表等

组成，与巡检服务机器人配合，可完成电压检测、电流检测、指示

灯状态检测等操作。

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8.1网孔板控制柜

1）材质：Q235；

★2）外形尺寸（长X宽X高）：800X575X1670mm；投标需要

提供产品实物图及产品工程图。

3）底部形态：刹车滚轮。

8.2PLC控制器

1）物理尺寸：130X100X75mm：

2）工作存储器：2125KB；

3）装载存储器：24MB：

4）保持性存储器：210KB；

5）数字量:14DI/10DO；

6）模拟量：2AI/2A0：

7）位存储器（M区）：8192字节；

8）高速计数器：6路：

9）脉冲输出：4路；

10）以太网端口数：1个：

11）通信协议支持：PR0FINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、

ISO-on-TCP.UDP、Modbus,S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通

信扩展可支持；

12）数据传输率：10/100Mb/s：

13）布尔运算执行速度：0.08us/指令；

14）移动字执行速度：L7us/指令：

15）实数数学运算执行速度：2.3us指令。

★8.3人机界面与编程投标文件中需提供产品彩页和实物图

1）显示：7英寸的TFT真彩色显示屏，65535色；

2）背光灯：LED；

3）分辨率：2800X480像素；

4）触摸屏：电阻式：

5）输入电压：DC24V±20*：

6）额定功率：5W；

7）内存：2128M；

8）系统存储:2128M：

9）组态软件：MCGS嵌入版：

10）串行接口：OOMI（RS232八COM2（RS485），可扩展COM3和COM4：

11）以太网接口：10/100M自适应;

12）USB接口：一主一从；

13）机壳材料：二业塑料；

14）防护等级：IP65（前面板）。

9、岸桥吊载运模块（1套）

岸桥吊载运模块主要由地轨、导轨式移动平台、PLC电气控制

系统、人机界面与编程等组成，主要用于识别并定位船型货架上的

工件，将所抓持的工件模型准确地转运到载运服务机器人上。

9.1地轨

模块需配有地轨，桥吊可沿地轨平移。地轨长度22600mm,两

端均有限位装置，以确保操作安全。

9.2导轨式移动立台技术参数：

1）尺寸：2500x734x1442mm；

★2）电机数量：4；投标文件中需提供产品工程图和实物图片

3）X/Y/Z行程：1000/1500/1000mm；

★4）X轴传动方式：滚轮导轨传动；投标文件中需提供产品工程

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图和实物图片

5）额定负载：215kg；

6）夹具：根据作业工件定制设计；

7）相机

传感器：1/2.7"CM0S；

分辨率：>1920X1080；

镜头接口：M12；

固定光圈：F2.0；

镜头焦距：8mm：

视场角：水平241°,垂直N23°,对角248"；

8）供电方式：24V40Ah锂电池；

9）网络通信协议：HTTP或MQTT；

10）控制接口：数字量10或TCPR0S/UDPR0S控制接口，通过

接口即可控制设各的状态。

9.3PLC技术参数：

1）物理尺寸：130X100X75mm；

2）工作存储器：2125KB；

3）装载存储器：24MB；

4）保持性存储器：力10KB；

5）数字量:14DI/10DO；

6）模拟量：2AI/2A0；

7）位存储器（M区）：8192字节：

8）高速计数器:6路:

9）脉冲输出：4路：

10）以太网端口数：2个；

11）通信协议支持：PROFINETxTCP/IP、SNMP、DCP>LLDP、

ISO-on-TCP、UDP、Modbus>S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通

信扩展可支持：

12）数据传输率：10/100Mb/s;

13）布尔运算执行速度：0.08口s/指令；

14）移动字执行速度：1.7us/指令：

15）实数数学运算执行速度：2.3ns指令。

9.4人机界面与编程技术参数：

1）显示：7英寸的TET真彩色显示醉，6b335色：

2）背光灯：LED；

3）分辨率：2800X480像素；

4）触摸屏：电阻式：

5）输入电压：DC24V±20%：

6）额定功率：5W：

7）内存:2128M；

8）系统存储:>128M：

9）组态软件：MCGS嵌入版：

10）串行接口：00MMRS232八C0M2（RS485）,可扩展COM3和COM4；

11）以太网接口：10/100M自适应；

12）USB接口：一主一从：

13）机壳材料：二业塑料；

14）防护等级：1P65（前面板）。

10、场桥吊载运模块（1套）

场桥吊主要曰导轨式移动平台、PLC电气控制系统、人机界面

与编程等组成，主要用于对载运服务机器人上工件位姿的信息进行

识别并将工件模型准确地转运到新能源车上。

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10.1导轨式移动平台技术参数：

1）尺寸:1720x734x1442mm；

★2）电机数量：4；投标文件中需提供产品工程图和实物图片

3）X/Y/Z行程：1000/900/1000mm：

4）Y轴重复定位精度：W±0.1mm；

5）额定负载：215kg：

6）夹具：根据作业工件定制设计；

7）相机

传感器：1/2.7"CM0S：

分辨率：N1920X1080；

镜头接口：M12；

固定光圈：F2.0；

镜头焦距：8mm；

视场角：水平241°,垂直223°,对角248°；

8）供电方式：24V40Ah锂电池；

9）网络通信协议：HTTP或MQTT；

10）控制接口：数字量10或TCPR0S/UDPR0S控制接口,通过

接口即可控制设各的状态。

10.2PLC技术参数:

1）物理尺寸：130X100X75mm：

2）工作存储器：2125KB：

3）装载存储器：＞4MB；

4）保持性存储器：210KB：

5）数字量：14DT/10DO；

6）模拟量：2AI/2A0；

7）位存储器（M区）：8192字节：

8）高速计数器：6路：

9）脉冲输出：4路：

10）以太网端口数：2个；

11）通信协议支持：P信FINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、

ISO-on-TCP、UDP、Modbus,S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通

信扩展可支持；

12）数据传输率：10/100Mb/s；

13）布尔运算执行速度：0.08ns/指令：

14）移动字执行速度；1.7us/指令；

15）实数数学运算执行速度：2.3US指令。

10.3人机界面与编程技术参数：

1）显示：7英寸的TFT真彩色显示屏，65535色；

2）背光灯:LED；

3）分辨率:N800X480像素；

4）触摸屏：电阻式：

5）输入电压：DC24v±20%；

6）额定功率：5W；

7）内存:2128M：

8）系统存储：N128M；

9）组态软件：MCGS嵌入版；

10）串行接口：C0Ml（RS232）\C0M2（RS485）,可扩展COM3和COM4：

11）以太网接口：10/100M自适应;

12）USB接口：一主一从；

13）机壳材料：二业塑料；

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14）防护等级：IP65（前面板）。

11、船型货架（1套）

船型货架用亍模拟港口货轮，货架上放有集装箱模型。货架内

部安装有凸轮机构，可以带动集装箱模型上下运动，模拟货轮在港

口的浮动状态。

12、新能源小车（1套）

平台配有新能源小车，用于将工件搬运至卸料点。小车采用类

汽车结构，简洁大方运动控制精准适合长时间高强度工作。

技术参数：

1）尺寸:^820X640X700mm；

★2）底盘结构：4轮，阿克曼转向结构：投标文件中需提供产品

彩页和实物图

3）驱动形式：后轮轮毂电机驱动：

4）额定载重：50kg；

5）最大行进速度：24.8m/s；

6）最小转弯半径：W1.5m；

7）空载爬坡角度：230°；

8）续航时间：2h；

9）续航里程：，30km；

10）控制器

CPU主频：22.0GHz；

内存：》8G：

固态驱动器：力32GB：

系统架构：Ubuntu+机器人元操作系统：

接口：USB20接口2个，USB3.0接口2个，HDMI接口I个，

紧急停止按钮1人，触碰传感器1个，超声波测距传感器接口8个，

数字输入2个，数字输出2个，以太网接口2个、485通讯接口1

个，电源接口2人；

通信协议支持USB、TCP/IP、UART等协议：

11）激光雷达：

线数：16线

功耗：W12W

激光波长：905nm

首区：SO.4m

最大转速：1200rpm

测量半径：0.4-150m

水平视场角：360°

垂直视场角：30°

水平角分辨盅：W0.4°

垂直角分辨左：W3.0°

测量精度：±2cm

接口类型：TCP/IP

接口速率：100Mbps

输出协议：UDP

最大输出点数：6（X）000pts/s

工作电压：9V~32V

功率：12W

重量：0.87kg

尺寸：109X80.7mm

工作温度：-3O℃~6O℃

防护等级：IP67

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帧率：20Hz；

12）超声波传感器：

数量:妾4个;

工作频率：＞40kHz；

测量角度：W15°；

探测有效距离：0.02m〜5m；

探测分辨率：W0.5cm：

探测误差：＜±0.5%；

接口类型：TTL；

TTL脉冲：10us：

供电电源：3V〜24V。

13、物联网模块（1套）

技术参数：

1）单侧主机尺寸：420X330X1000mm；

2）通道宽度：11.2m：

3）驱动类型：直流24V电机；

4）控制方式：PLC控制。

14、服务机器人人工智能应用软件（1套）

14.1主编程软件

技术参数：

1）提供可视化标注软件，支持图像的可视化标注；

2）提供可视化模型训练软件，支持模型调参、模型训练、模

型验证（包含图像和视频验证方式）；

3）支持开源机器人操作系统ROS,各模块兼容标准的ROS通信

协议；

4）提供可视化界面，支持动态设备状态显示、屏读数显示和指

针读数显示；

5）提供可视化建图导航软件，支持可视化地图显示和导航点

设置；

6）支持Ubuntu：6.04及以上版本，提供二次开发接口。

14.2机器人部署工具

技术参数：

★1）一键切换自动模式和手动模式；投标需要提供软件功能页

面截图。

★2）支持服务机器人初始定位和定位导航；投标需要提供软件

功能页面截图。

★3）具备一键返航功能，在设置好充电点并将服务机器人切换

为自动模式后，点击按钮后，服务机器人便可自行返回充电点进行

充电：投标需要提供软件功能页面截图。

4）可通过修改路径点大小，改变地图上路径点的范围；

5）支持手动调节云台速度和服务机器人移动速度；

6）手动模式下，可通过方向按犍控制服务机器人移动，并在状

态栏下动态显示服务机器人位置信息；

★7）具备云台控制功能，可实现云台升降、旋转、调焦、聚焦、

光圈调节等操作，可手动修改云台位姿参数：投标需要提供软件功

能页面截图。

★8）支持巡检点数据查看和任务数据采集；投标需要提供软件

功能页面截图。

9）支持2D视角和3D视角之间来回切换;

10）切换雷达后可显示服务机器人实时扫描3D点云；

11）具备采集路径点、新增路径点、编辑路径点、删除路径点、

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新增路径、编辑路径、删除路径、保存地图编辑、取消地图编辑等

功能；

★12）可控制机器人进行地图扫描并保存地图；投标需要提供软

件功能页面截图。

13）具备地图管理功能，可查询地图、切换地图、删除地图；

14）支持前超声、前触边、前跌落、后超声、后触边、后跌落、

继电器等安全控制项的开启和关闭。

14.3巡检服务机器人APP

巡检服务机器人APP是一款基于华为鸿蒙操作系统开发的软

件，可安装在搭载鸿蒙系统的移动终端上，方便远程操控巡检服务

机器人。通过设置基础的通信参数，便可在APP主页面实时显示

机器人本体、云台相机、视频流的状态信息。

技术参数：

1）可获取并显示巡检服务机器人电池寿命、电池电量、是否充

电、电乐和电流值等信息：

2）远程操控云台相机进行转动时，可实时显示云台水平角、云

台俯仰角、云台高度、云台变倍和焦距大小等信息、；

3）具备巡检服务机器人车体控制功能，可远程控制巡检服务机

器人前后左右运动且支持运动速度调节；

4）可远程控制相机云台的上下左右运动以及控制相机的焦距；

5）APP与巡检服务机器人连接后将可自动进行视频连接，可实

时显示巡检服务机器人拍摄到的视频监控画面，支持可见光视频

和红外视频切换：

6）APP支持巡检服务机器人自动模式和手动模式切换。

14.4机器人数据夹集软件

机器人数据央集软件采用C#语言进行开发设计，支持各种不

同品牌的机器人数据采集，并将这些数据统•转换为OPCUA通

用协议，可保证数据传输的安全性。软件可实时采集机器人10信

号、关节坐标等数据。为MES系统、数字挛生软件、数据可视化

看板等第三方软件或系统提供机器人实时运行数据。软件界面简洁

美观、易学易用，运行稳定，已广泛应用于多个项目中。可为数据

可视化看板、MES数据提供准确可靠的实时数据，亦可为预测性

维护系统提供实时可靠的设备状态数据。软件具备高可扩展性，可

根据具他机器人厂商提供的接1」实现快速集成。

软件具备以下功能：

★1）支持ABB、法奥、fanuc,汇博（多个不同版本）等不同品

牌机器人的数据采集；投标文件中需提供软件功能证明截图

2）软件支持开机启动，可支持后台自动运行，可快速在界面切

换不同品牌不同型号的机器人设备：

3）机器人数据采集周期在10〜100ms以内，可为三方软件提供

可靠的机器人实时数据。软件运行时，可实时显示当前数据采集

周期，可分析出最长和最短采集时间：

4）软件可设置将数据发送至同一台计算机的单个网卡和多个网

卡，可显示当前绑定网卡的IP地址和当前使用的端口号，利用

软件内置的OPCUA服务器实现机器人数据分发和共享；

5）软件界面可实时显示当前连接机器人的IO列表和当前信号

状态，当前OPCUA服务打开状态，以及机器人的当前连接状

态和实时关节坐标；

6）软件可设置参数，自动对fanuc机器人进行3轴坐标的转换，

保持与实际位置情况一致：

7）软件可将用户设计的采集对象、软件使用端1」、监控IP、连

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接的机器人型号等参数进行保存，下次打开可自动进行还原用户

配置信息进行工作。

8）软用序列号或加密狗授权，支持对每台电脑进行单独授

权，可保证软件的完整性和数据的安全性。

★9）数据采集软件经过权威机构测试，需提供软件测试报告。

15、智能编程训练平台（1套）

智能编程训练平台主要由主控编程il•算机和编程计算机组成，

分别用于安装机器人软件和视觉编程软件，供实训学员完成编程任

务。

主控编程计算机技术参数：

1）可视化终端：W21.5英寸；

2）处理器：15或同等以上处理器：

3）内存：216G；

4）固态硬盘：2256GB：

5）机械硬盘:>1TB：

6）显卡：独立显卡，显存24GB；

7）系统：Ubuntu6，l位版本，能流畅使用相关工程软件：

8）用途：主要用于编程任务的实现及机器人软件的使用：

9）电脑桌尺寸（长X宽X高）：>700X600X750mm：

10）配套方髡尺寸（长义宽X高）：2

340X240X420mm。

编程计算机技术参数：

1）可视化终端：W21.5英寸；

2）处理器：15或同等以上处理器；

3）内存：28G：

4）固态硬盘:2256GB：

5）机械硬盘:>1TB；

6）显卡：独立显卡，显存26GB：

7）系统：Lbunlu64位版本，能流畅使用相关工程软件：

8）用途：用于视觉编程软件的使用；

9）电脑桌尺寸（长X宽X高）：2700X600X750mm；

10）配套方凳尺寸（长X宽X高）：N

340X240X420mm。

16、可视化系统及显示终端（1套）

可视化系统及显示终端主要用于实时呈现机器人建图、定位、感知

和规划运行过程等。

1）屏幕尺寸55英寸；

2）屏幕比例：16:9：

3）屏幕分辨率：3840x2160：

4）存储内存：8GB：

5）运行内存：L5GB：

6）输入端口：HDMI接口，USB接口；

7）其他接口类型：网络接口。

17、安全防护围栏（1套）

平台配套的安全防护栏，加强安全防护，安全防护栏由银金焊

接组合连接而成，用来防止人员的意外闯入而造成安全事故。

技术参数：

1）整体尺寸（总长X高）：23500X1300mm；

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2）单片防护栏尺寸：930X30X1160mm；

3）防护栏材质：Q235A；

4）颜色及表而处理：黄色防锈漆：

5）安全要求：安装磁性开关。

18、其它

18.1平台工件

平台提供集装箱微缩模型，作为智能载运任务场景中的搬运工

件，数量26。

18.2备品备件与装调工具

提供不少于以下配套备品备件与装调T具：

1）芳纶绳：与系统配套，6米

2）24V锂电池组：与系统配套，1套

3）工具箱：与系统配套，1个

4）内六角扳手：与系统配套，1套

5）螺丝刀：与系统配套，1套

6）尖嘴钳：与系统配套，1把

7）活扳手：与系统配套，1把

8）斜口钳：与系统配套，1把

★19、教学资源投标文件中需提供文件截图证明，在投标U盘

中提供与设备配套教学视频。

系统至少提供统配套说明书、实训指导书、系统机械设备说明

书。

46届世赛移动机器人训练整机

1、充电器（1个）

1）输入电压：AC100-240V

2）输出电压：7.2V-12V

3）充电电流:0.9A/L8A

4）适用电池类型：银氢/银镉

5）工作温度：0度-40度

世赛2、遥控器（1个）

移动1）A>B、X、Y按钮

机器2）LB,RB按钮

22套

人训13）左右模拟触发器

练整4）"开始"和"返回"按钮

机5）两个可点击的模拟迷你操纵杆

6）8路D垫

7）主页按钮

8）运动模式

9）10个可编程按钮

10）可编程的左右触发滞

11）两个可编程模拟迷你操纵杆

12）8路可编程D-pad

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3、球头螺丝刀1把

1）规格：2.5亳米

2）数量：1

4、扳手1把

D尺寸:5.5亳米

2）数量：1

5、控制器

控制器支持八路PWM输出专用于伺服舵机并集成大功率舵

机独立电源；同时支持八路模拟量采集端口，四路超声波传感器、

四通道数字输入、四通道数字输出和一路外部陀螺仪接口。

1）采用RS485总线协议,支持Modbus-RTU协议，可挂载

多个设备;RS485总线通讯波特率范围9600-256000bps,默认

115200bps;

2）八路PWM输出伺服舵机控制通道;

3）八路模拟量采集通道；

4）四路隔离型数字输入与输出通道；

5）四路超声波传感器接口；

6）具有反接保护、欠压保护等：

7）支持独立的外部陀螺仪：

8）通讯状态指示、故障指示：

9）MCU类型:ARMCoretxM4、MCU尺寸：32位、NCU主频：168MH

10）ROM521K

11）RAM192K

12）数量：1

6、驱动器

1）采用RS485总线协议，支持Modbus-RTU协议，可挂载

多个设备；

2）RS485总线通讯波特率范围9600-256000bps,默认

115200bps;

3）支持速度控制模式：

4）用户可通过总线控制电机运行及实时状态监测：

5）四路隔离信号输入；

6）具有过流、过载、等保护功能；

7）高达四路直流无刷电机控制：

8）通讯状态指示、故障指示；

9）MCU类型.ARMC”etxM4、MCU尺寸:32位、MCU主频：168MH

10）ROM521K

11）RAM192K

12）数量：1

7、线材包

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1）不少于4条：JST-GH电缆

2）不少于1根：电池适配器电缆

3）不少于1根：电源线电缆

4）不少于4个：JST-GH到AMP分接板

5）数量：1

8、电池（2块）

①规格<115*45*50nun

②容量不小于3000亳安

③电氐⑵

④保险丝：20A

9、开关

1）数量：1

10、开关安装板

1）数量：1

11、机器人底板

1）参考尺寸：288mm*336mm

2）数母：2

12、电机

1）电压：12伏

2）长度：127.5亳米

3）齿轮比：61：1

4）轴直径：6nunD轴

5）直径：37亳米

6）停滞扭矩：65cm/min（902盎司英寸）

7）转速：100

8）编码器；高分辨率霍尔效果，12ppr,每轴旋转总计数732

9）重量：0.33公斤

10）电源线:PP45、45cm、14AWG

11）编码器电缆:45cm,22AWG

12）数量：4

13、电机安装座

1）厚度：7毫米

2）宽度：42亳米

3）长度：47.5毫米

4）孔径：M毫米

5）数量：4

14、麦克纳姆轮

1）2对左侧，2对右侧

2）]00mm直径

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3）数量：4

15、48mm槽铝

1）厚度：3毫米

2）高度：48亳米

3）宽度：48毫米

4）长度：48亳米

5）数量：4

16、L型角码

1）厚度：3亳米

2）宽度：48亳米

3）长度：48亳米

4）数量：2

17、电池固定夹

1）厚度：3亳米

2）宽度：34亳米

3）长度：64亳米

4）内径：46毫米

5）数量:4

18、视觉模块

1）可运行LINUX环境的边缘计算板卡，使用可快速插拔的

NGFF67pin金手指设计,打在全志