slam算法工程师招聘笔试题及解答(某大型集团公司)

招聘slam算法工程师笔试题及解答(某大型集团公司)

一、单项选择题(本大题有10小题，每小题2分，共20分)

1、SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术主要应用于以下哪个领域？

A.视频监控

B.智能驾驶

C.生物信息学

D.机器人控制

答案：B

解析：SLAM技术是同时定位与建图技术，广泛应用于机器人、无人车、无人机等

智能移动设备的定位与导航。智能驾驶领域对SLAM技术的需求尤为明显，因此选项B

是正确答案。

2、以卜哪种SLAM算法不依赖于视觉信息？

A.0RB-SLAM

B.RTAB-Map

C.DV0

D.VI0

答案：C

解析：ORB-SLAM、RTAB-Map和VI0都是基于视觉的SLAM算法，它们通过史理图像

信息来估计相机位姿和构建环境地图。而DVO(DirectVisualOdometry)是一种基于

直接视觉里程计的SLAM算法，它不依赖于视觉信息，而是通过直接估计相机位姿来进

行定位和建图。因此，选项C是正确答案。

3、题干：以下关于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系统的描

述，哪项是错误的？

A、SLAM系统旨在同时进行机器人的定位和地图构建。

B-.SLAM系统通常使月激光雷达(LiDAR)传感器来获取环境信息。

C、视觉SLAM系统使用图像特征点来进行位姿估计。

D、SLAM系统在室内环境比在室外环境中更难以工作。

答案：D

解析：D选项错误，因为SLAM系统在室内环境中通常比在室外环境中更容易工作。

室内环境相对封闭，容易获得稳定的特征点，而室外环境则可能因为光照变化、天气条

件等因素导致特征点不稳定，从而增加SLAM系统的难度。其他选项均为SLAM系统的正

确描述。

4、题干：以下关于视觉SLAM中特征点匹配算法的描述，哪项是错误的？

A、特征点匹配算法是视觉SLAM中的核心步骤之一。

B、SIFT(Scale-InvariantFeatureTransforn)和SURF(Speeded-UpRobust

Features)是常用的特征点检测和描述算法。

C、特征点匹配算法要求匹配点在两个图像中具有相似性。

D、特征点匹配算法通常使用最近邻法来进行匹配。

答案：C

解析：C选项错误，特征点匹配算法并不要求匹配点在两个图像中具有相似性，而

是要求匹配点在两个图像中具有相同的特征点位置。相似性通常是通过特征描述符的距

离来衡量的，而不是匹配点本身的相似性。其他选项均为视觉SLAM中特征点匹配算法

的正确描述。

5、题干：以下哪种SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)算法不依

赖于视觉特征点，而是基于直接从传感器获取的数据进行位姿估计？

A.ORB-SLAM

B.RTAB-SLAM

C.VI0

D.DSO

答案：C

解析：VIO(Visual-InertialOdometry)是-一种基于视觉和惯性传感器的SLAM

算法，它直接从IMU(InertialMeasurementUnit)和摄像头数据中提取信息，而不

依赖于图像特征点。ORB-SLAM、RTAB-SLAM和DSO(DirectSparseOdometry)都是基

于视觉特征点的SLAM算法。因此，正确答案是C。

6、题干：在SLAM中，以下哪种情况可能导致回环检测失败？

A.回环检测算法参数设置不当

B.激光雷达数据质量差

C.系统长时间运行导致累积误差过大

D.以上所有情况都可能导致回环检测失败

答案：D

解析：回环检测是SLAM中的一个关键步骤，用于纠正系统长时间运行过程中累积

的误差。以下情况都可能导致回环检测失败：

A.回环检测算法参数设置不当，可能导致算法对真实回环的检测能力下降。

B.激光雷达数据质量差，可能导致回环检测过程中无法准确匹配特征点，从而无

这些传感器能够提供丰富的环境信息，有助于提高SLAM系统的定位和建图精度。而超

声波传感器在SLAM系统中使用较少，因为其探测距离有限，精度不高，且容易受到遮

挡等因素的影响，导致在复杂环境下难以获取可靠的数据。

9、以下哪项不属于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系统的主

要特点？

A、实时性

B、自适应性

C、稳定性

D、精确性

答案：C

解析：SLAM系统的主要特点包括实时性、自适应性、鲁棒性以及精确性。稳定性

虽然也是一个重要的特点，但并不是SLAM系统特有的，因此不属于主要特点之列。

10、在视觉SLAM中，以下哪项技术不属于特征点匹配方法？

A、尺度不变特征变换(STFT)

B、加速稳健特征(SURF)

C、快速旋转不变特征(HOG)

D、尺度空间极值变换(Scale-InvariantFeatureTransform,SIFT)

答案：C

解析：SIFT、SURF和SIFT都是常用的视觉SLAM中的特征点匹配方法，用于在图

像中检测和匹配特征点。而HOG(HistogramofOrientedGradients)是一种用于描

述图像局部形状的方法，通常用于目标检测和识别，不属于特征点匹配方法。因此，正

确答案是C。

二、多项选择题（本大题有10小题，每小题4分，共40分）

1、以下哪些技术或方法与SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法相

关？（）

A.卡尔曼滤波

B.A*搜索算法

C.深度学习

D.光流法

E.神经网络

答案：ACD

解析：

A.卡尔曼滤波是一种常用的信号处理和估计方法，在SLAM中用于状态估计，尤其

是在处理传感器数据时。

B.A*搜索算法是一种路径规划算法，与SLAM的直接关系不大。

C.深度学习在近年来被广泛应用于SLAM,尤其是在视觉SLAM领域，用于特征提

取和匹配。

D.光流法是一种通过分析图像序列中的像素运动来估计场景结构和相机运动的算

法，与SLAM直接相关。

E.神经网络虽然可以应用于SLAM,但它是一种更广泛的机器学习技术，不是SLAM

算法的直接组成部分。因此，选项E不完全相关。

2、在视觉SLAM中，以下哪些步骤是必要的？（）

A.特征提取

B.相机标定

C.相机运动估计

D.地图构建

E.优化与回环检测

答案：ACDE

解析：

A.特征提取是SLAM的第一步，用于从图像中检测和识别特征点。

B.相机标定是在SLAM之前进行的重要步骤，用于确定相机的内参和焦距等参数。

C.相机运动估计是SLAM的核心，它通过分析图像序列来估计相机的运动。

D.地图构建是SLAM的另一个重要步骤，涉及将观测到的特征点和相机运匆信息整

合到统一的场景表示中。

E.优化与回环检测是SLAM的后处理步骤，用于提高地图的精度和鲁棒性，通过回

环检测来修正错误的轨迹。

3、以下哪些技术或工具是SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系

统中常用的？

A.卡尔曼滤波

B.光流法

C.深度学习

D.超声波传感器

E.激光雷达

答案：A,B,C,E

解析：

A.卡尔曼滤波是一种用于估计动态系统的状态和参数的算法，它在SLAM中用于估

计移动机器人的位置和姿态。

B.光流法是一种通过分析图像序列中像素运动的连续性来估计场景深度和运动的

方法，常用于视觉SLAM。

C.深度学习在SLAM中用于特征提取、分类和重建任务，可以提高SLAM系统的性

能。

D.超声波传感器通常用于近距离测距，但在SLAM系统中不常见，因为它提供的距

离信息有限，不适合全局定位和建图。

E.激光雷达（LiDAR〕可以提供高精度的距离信息，是视觉SLAM和激光SLAM系统

中常用的传感器。

4、以下关于SLAM系统的描述中，哪些是正确的？

A.SLAM系统通常需要同时处理定位和建图问题。

B.SLAM系统可以工作在没有外部辅助信息的情况下。

C.SLAM系统的性能受限于传感器类型和数量。

D.SLAM系统通常需要大量的“算资源。

E.SLAM系统在所有环境中都能稳定运行。

答案：A,B,C,D

解析：

A.SLAM系统的核心目标就是同时完成定位（确定自身在环境中的位置）和建图（构

建环境的三维地图）。

B.SLAM系统确实可以工作在没有外部辅助信息的情况下，这称为视觉SLAM或激

光SLAMo

C.传感器类型和数量直接影响SLAM系统的精度和鲁棒性，例如使用多个传感器可

以提高系统的冗余和抗干扰能力。

D.SLAM系统通常需要处理大量的数据，进行复杂的计算，因此通常需要较大的计

算资源。

E.SLAM系统并不在所有环境中都能稳定运行，例如在光照变化剧烈、纹理稀疏或

存在大量遮挡的情况下，SLAM系统的性能可能会下降。

5、以下哪些技术或算法是SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系

统常见的组成部分或关键技术？

A.卡尔曼滤波

B.粒子滤波

C.深度学习

D.光流法

E.三角测量

答案：ABCDE

解析：

A.卡尔曼滤波：是一种有效的估计状态的方法，常用于SLAM系统中的状态估计。

B.粒子滤波：是一种贝叶斯估计方法，适用于处理不确定性和非线性问题，也是

SLAM系统中的常用算法。

C.深度学习：近年来，深度学习在SLAM系统中得到了广泛应用，尤其是在视觉

SLAM领域，可以用于特征提取和匹配。

D.光流法：是一种通过分析图像序列中像素的流动来估计运动的方法，是视觉

SLAM系统中的关键算法之一。

E.三角测量：通过测量物体之间的角度关系来估计距离，是视觉SLAM中常用的三

维重建技术。

6、以下关于SLAM系统的描述，哪些是正确的？

A.SLAM系统旨在同时进行地图构建和机器人定位。

B.SLAM系统通常需要大量计算资源，因此在移动设备上运行可能受限。

C.SLAM系统在室内环境中比在室外环境中更准确。

D.SLAM系统不依赖于外部传感器，完全自主构建地图。

E.SLAM系统在复杂环境中可能需要辅助传感器来提高定位精度。

答案：ABE

解析：

A.SLAM系统旨在同时进行地图构建和机器人定位，这是SLAM系统的基本功能。

B.SLAM系统通常需要大量计算资源，因为它们需要处理和融合来自多个传感器的

数据，因此在计算能力有限的移动设备上运行可能受限。

C.SLAM系统在室内环境中可能比在室外环境中更准确，因为室内环境相对封闭，

特征点更稳定。

D.SLAM系统并不完全自主构建地图，它们通常需要至少一个传感器（如相机）来

获取环境信息。

E.SLAM系统在复杂环境中可能需要辅助传感器（如激光雷达）来提高定位精度，

因为单一传感器可能在复杂场景中信息不足。

7、以下哪些是SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统中常用的

传感器类型？（）

A.激光雷达

B.视觉摄像头

C.GPS

D.IMU（惯性测量单元）

E.UWB（超宽带）

答案：A、B、D、E

解析：SLAM系统通常需要多种传感器来获取环境信息，以便进行定位和建图。激

光雷达可以提供高精度的三维空间信息；视觉摄像头通过图像处理算法可以获取视觉特

征；IML•可以提供设备的加速度和角速度信息，用于估计运动状态；UWB可以提供高精

度的距离测量。GPS虽然可以提供位置信息，但由于其精度和实时性限制，在SLAM系

统中通常不作为主要的定位传感器使用。因此，正确答案是A、B、D、E。

8、以下关于SLAM算法的描述中，哪些是正确的？（）

A.SLAM算法需要同时进行定位和建图

B.SLAM算法通常需要处理非线性优化问题

C.SLAM算法的实时性要求很高

D.SLAM算法适用于所有类型的机器人平台

E.SLAM算法可以完全消除传感器噪声的影响

答案：A、B、C

解析：SLAM算法的核心目标是在未知环境中同时进行定位和建图，因此A选项正

确。由于现实世界中的传感器数据往往存在噪声和非线性，SLAM算法通常需要通过非

线性优化方法来处理这些数据，因此B选项正确。SLAM算法在实际应用中往往需要实

时性，尤其是在移动机器人等动态环境中，因此C选项正确。然而，不同的机器人平台

可能需要不同的SLAM算法实现，因此D选项不正确。最后，SLAM算法虽然可以减少传

感器噪声的影响，但无法完全消除噪声，因此E选项不正确。正确答案是A、B、Co

9、SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系统在以下哪些场景中具有

重要的应用价值？

A.智能机器人导航

B.汽车自动驾驶

C.航空航天领域

D.医学图像处理

E.物联网设备定位

答案：ABC

解析•：SLAM技术在智能机器人导航、汽车自动驾驶以及航空航天领域具有广泛的

应用。在这些场景中，SLAM系统可以帮助机器人或立辆在未知环境中进行自主定位和

建图，实现路径规划和避障等功能。而医学图像处理和物联网设备定位虽然也涉及定位

和导航问题，但与SLAM系统的应用场景和关键技术有所不同，因此不属于SLAM技术的

主要应用领域。D选项错误，E选项错误。

10、以下关于SLAM系统中的传感器类型，哪些是正确的？

A.激光雷达(LaserRadar)

B.摄像头(Camera)

C.雷达(Radar)

D.温度传感器(Thermometer)

E.加速度计(Accelerometer)

答案：ABCE

解析：SLAM系统中的传感器类型主要包括激光雷达、摄像头、雷达、温度传感器

和加速度计等。这些传感器可以提供不同的感知信息，如距离、图像、速度和方向等。

其中，激光雷达、摄像头、雷达和加速度计是SLAM系统中常用的传感器类型。而温度

传感冷在SLAM系统中应用较少，主要用于环境监测等方面。因此，A、B、C和E选项

是正确的，D选项错误。

三、判断题(本大题有10小题，每小题2分，共20分)

1、SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)算法在三维空间中只能史理静态

场景下的数据。

答案：X

解析；SLAM算法旨在同时进行定位和地图构建，它可以在动态场景中处理移动对

象，不仅限于静态场景。因此，该说法是不正确的。

2、在视觉SLAM中，特征点的检测和描述是算法中最重要的步骤，因为它们直接影

响到地图的精度。

答案：V

解析：在视觉SLAM中，特征点的检测和描述确实是算法中非常关键的步骤。特征

点的质量和数量直接影响到地图构建的精度和系统的鲁棒性。因此，该说法是正确的。

3、SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系统中的视觉里程计通常比

激光里程计更容易受到光照变化的影响。

答案：x

解析•：视觉里程计确实更容易受到光照变化的影响，因为图像特征提取依赖于图像

的视觉信息，而光照的变化会显著影响图像特征点的稳定性和匹配效果。相比之下，激

光里程计通过测量反射回来的激光脉冲的时间来确定距离，受光照变化的影响较小。因

此，这个说法是错误的。

4、在SLAM系统中,LMC(InertialMeasurementUnit)数据主要用于提高系统的

定位精度。

答案：V

解析：IMU数据在SLAM系统中扮演着重要的角色。IMU可以提供加速度和加速度信

息.，这些数据可以用来估计移动设备的姿态和速度。结合视觉里程计或激光里程计的数

据，IMU数据可以用来提高系统的定位精度和减少误差。因此，这个说法是正确的。

5、SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)系统在室内环境中比在室外

环境中更容易实现高精度定位。

答案：错误

解析：实际上，SLAM系统在室外环境中更容易实现高精度定位，因为室外环境通

常有更多的自然特征和重复的结构，这有助于SLAM算法的视觉或激光传感器进行有效

的特征匹配和地图构建。室内环境由于空间相对封闭，特征可能较为单一，且室内环境

变化可能较为频繁，这些都增加了SLAM系统实现高精度定位的难度。因此，室外环境

的SLAM系统通常比室内环境的SLAM系统更加成熟和稳定。

6、在视觉SLAM中，特征点的匹配通常使用SIFT(Scale-InvariantFeature

Transform)算法。

答案：正确

解析：SIFT算法是一种广泛用于视觉SLAM中的特征点检测和匹配算法。它能够检

测到图像中的关键点，并计算这些关键点的位置和方向，从而在不同图像之间进行有效

的匹配。SIFT算法具有尺度不变性、旋转不变性和光照不变性等优点，使得它在视觉

SLAM中得到了广泛的应用。尽管近年来出现了许多SIFT的改进算法，但SIFT依然是

视觉SLAM领域中的一个基础和重要的算法。

7、SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)算法主要应用于移动机器人

领域，其主要目的是在未知环境中同时进行机器人的定位和地图构建。

答案：正确

解析：SLAM算法的确是同时进行机器人的定位和地图构建的算法。在未知环境中，

机器人通过传感器收集数据，并利用这些数据来估计自己的位置，同时生成环境地图。

这一过程对于移动机器人导航、自动驾驶等领域至关重要。

8、使用IMU（InertialMeasurementUnit）可以完全替代视觉传感器进行SLAM

定位。

答案：错误

解析：虽然IMU（惯性测量单元）可以提供关于加速度和角速度的数据，有助于机

器人定位，但它无法提供关于环境结构和特征的直接信息，这些信息通常由视觉传感器

（如相机）提供。因此，1MU不能完全替代视觉传感器进行SLAM定位。在实际应用中，

通常会结合IMU和视觉传感器的数据来提高定位的精度和鲁棒性。

9、数字SLAM算法在室内环境中比室外环境更适用。

答案：错误

解析:SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping,同时定位与建图）算法

在室内和室外环境中都有应用，但它们各有优缺点。室内环境中，由于环境相对封闭，

可能存在较少的视觉特征和动态障碍物，这可能会限制SLAM算法的性能。而室外环境

中，虽然可能会有更多的视觉特征，但同时也可能存在更多的动态障碍物和复杂的场景

变化，这也会对SLAM算法提出挑战。因此，不能简单地说SLAM算法在室内环境中比室

外环境更适用。

10、数字SLAM算法在多传感器融合时，传感器类型越多，算法性能越好。

答案：错误

解析：虽然在多传感器融合的SLAM算法中，增加传感器类型可以提供更多的数据

来源和冗余信息，从而有可能提高定位和建图的精度，但传感器类型越多并不一定意味

着算法性能越好。过多的芍感器可能会导致以下问题：

1.数据处理复杂性增加：更多的传感器意味着更多的数据处理任务，这可能会增加

算法的复杂度和计算成本。

2.传感器融合难度增加：不同类型的传感器可能有不同的测量特性和噪声特性，如

何有效地融合这些数据是一个挑战。

3.资源消耗增加：更多的传感器意味着更多的硬件和能源消耗。

因此，在多传感器融合时，应选择与任务需求相匹配的传感器，并进行合理的传感

器融合设计，以实现性能和资源消耗的最佳平衡。

四、问答题（本大题有2小题，每小题10分，共20分）

第一题

题目描述：

SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）即同时定位与建图,是机器人

领域’中的一个重要研究方向。请解释SLAM系统的基本工作原理，并简要说明其在机器

人导航中的应用价值。

答案：

SLAM系统的基本工作原理如下：

1.数据采集：SLAM系统通过搭载在机器人上的传感器（如摄像头、激光雷达、IMU

等）来采集周围环境的数据。

2.特征提取：从采集到的数据中提取关键特征点,，如角点、边缘等，这些特征点将

用于后续的匹配和地图构建。

3.位姿估计：通过匹配不同时间或不同位置采集到的特征点，计算机器人相对于地

图的位姿(位置和朝向)。

4.地图构建：根据位姿估计和特征点匹配的结柒，逐步构建出周围环境的地图。

5.闭环检测：通过检测重复HI现的特征点，纠正地图和位姿估计的累积误差。

6.轨迹优化：根据实际的运动轨迹和传感器数据