《锡焊机器人 性能规范及其试验方法》

+3ICSXX.XX.XX

QXX

备累号DB32

江苏省地方标准

DB32/T—XXXX

锡焊机器人性能规范及其试验方法

Solderingrobots——Performancecriteriaandrelatedtestmethods

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

江苏省市场监督管理局发布

DB32/TXXXXX—XXXX

目次

前言......................................................................................HI

1范围..................................................................................1

2规范性引用文件........................................................................1

3术语和定义............................................................................1

4单位..................................................................................1

5缩略语与符号...........................................................................2

6性能试验条件...........................................................................2

7送锡料重复特性........................................................................3

8加热源特性.............................................................................4

9机器人特性.............................................................................4

10试验报告..............................................................................5

附录A（资料性附录）试验报告实例..........................................................6

【I

DB32/TXXXXX—XXXX

刖言

本标准按照GB/T1.1-2020给出的规则起草。

本标准由江苏省机器人与机器人装备标准化技术委员会提出并归口。

本标准主要起草单位：快克智能装备股份有限公司、常州检验检测标准认证研究院、江苏中科院智

能科技应用研究院。

本标准主要起草人：窦小明、管志钢、马烧、姜加伟、王直荣、周雄伟、朱仁忠、秦富科、陈汉峰、

石洁、丁申进、刘元。

III

DB32/TXXXXX—XXXX

锡焊机器人性能规范及其试验方法

1范围

本标准规定了以锡料作为焊料、并安装加热源的操作型工业机器人的性能规范及其试验方法。

2规范性引用文件

卜.列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注口期的引用文件，仅所注口期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

ANSI-ESD-S20.20—2021电气和电子零件装置和设备的静电保护

GB/T12643—2013工业机器人词汇标准

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T7157—2019电烙铁和热风枪

GB/T26799—2011点胶机通用技术条件

JB/T8896—1999工业机器人验收规则

3术语和定义

（；1"口2643-2013界定及下列与定义适用于本标准。

3.1锡焊机器人

以锡料作为焊料，具有两个或两个以上可编程的运动轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内

运动以执行预期任务的执行机构。以下简称“机器人”。

3.2对地电阻

尖端相对地之间的阻值。

3.3对地电压

尖端相对地之间的电位差。

4单位

除非另有规定，所有单位如下:

——长度以亳米计...............................................(mm)

DB32/TXXXXX—XXXX

——温度以摄氏度计............................................（℃）

一时间以秒或分钟计...........................................（s）或（min）

——速度以毫米每秒计..........................................（mm/s）

——电压以伏或亳伏计..........................................（V/mV）

——电阻以欧姆计...............................................（Q）

5缩略语与符号

下列缩略语和符号适用与本文件。

5.1基本缩略语

A准确度Accuracy

T温度Temperature

Max最大Maximum

Min最小Minimum

V速度Velocity

t锡丝tinwire

L长度Length

R重复性Repeatability

5.2量值

n测量循环次数

Lt锡丝长度

Rt锡丝重复性

RT温度重复性

5.3下标

c指令

J表示第几次测量

n测量循环次数

6性能试验条件

6.1操作和环境条件

2

DB32/TXXXXX—XXXX

本标准相应的试验方法所确定的性能特性，在制造商规定环境条件和操作条件进行。采用其他的

环境条件应在试验报告中指明并加以解释。

6.2试验前提条件

机器人装配完毕，所有必要的校平操作、调整步骤及功能试验均已圆满完成。并可全面操作。

为使机器人和测量仪器在试验前处于稳定状态，需将它们置于试验环境中，时间不小于60min。禁

止外部热辐射(如阳光、加热器)。

试验前机器人应进行不低于I5min的预热。

6.3仪器

6.3.1温度测试仪：测量范围()〜6()0℃,精度：±2℃,分辨率：1℃。

6.3.2游标卡尺：范围0〜150mm,精度0.02mm,分辨率：0.Olmnio

除另有规定外，试验中所用的测量仪器应进行校准,还应估计测量的不确定度并在试验报告中说明。

应考虑下列参数：

----仪器误差；

----与方法有关的系统误差；

----计算误差。

6.4试验条件：

6.4.1锡料采用典型的锡丝、锡膏；机器人的锡料速度、锡料量可设置。

6.4.2加热源控制器的温度或功率应可控、升可自由设定。

6.4.3加热源采用两种典型的加热控制器：

a)接触式加热源采用典型的电烙铁加热控温，按GB/T7157-20196.3试验要求执行；

b)非接触式加热源采用典型的激光控制功率，激光控制器功率分别设定为额定功率的100%、50%.

10%进行试验。

6.4.4试验时采用典型(点)焊接程序：

典型的(点)焊接为10点X1()点的矩阵，点间距3m%

6.4.5焊接效果判别。

7送锡料重复特性

7.1锡丝送锡料重复特性(Rt)

按下表1锡丝重复性试验条件汇总，在锡丝出口处截取锡丝，用游标卡尺测量截取的锡丝长度(Lt),

记录有效实测值，用游标卡尺测量长度，长度的差值即为锡丝送锡料的重复性。

3

DB32/TXXXXX—XXXX

设Lt,为指令试验长度，Lij是实测长度。

表1锡丝重复性试验条件

试验长度速度循环次数实测长度

ICO%额定速度

Ltc50%额定速度30Ltj(j=l,2,3...........n)

10%额定速度

Rt=MaxLtj-MinLtj(j=l,2,3...........n)

7.2锡膏送锡料重复特性

按GB/T26799—20117.6.5中的要求执行。

8加热源特性

8.1加热源温度重复特性(RT)

对试验送锡料进行加热试验，至锡料完全熔化为液态后，用温度测试仪测液态锡料的温度，连续该

试验30次，测得液态锡料的温度，其差值即为加热源温度重夏性。

8.2对地电阻、对地电压

按A5ISI-ESD-S20.20—20218.3.2表3中的要求执行。

9机器人特性

9.1位姿特性

按GB/T12642—2013中的第7章。

9.2轨迹特性

按GB/T12642—2013中的第8章。

9.3最小定位时间

按GB/T12642—2013中的第9章。

9.4静态柔顺性

按GB/T12642—2013中的第1()章。

9.5电源适应能力

4

DB32/TXXXXX—XXXX

依据JB/T8896-19995.8要求，将供电电网电压接入调压器，依据机器人额定电压参数，按试验

要求调节调压器的输出电压参数；将机器人接入调节后的电压，在该电压参数下机器人的各性能指标均

应正常。

表2给出了电源适应能力试验条件的汇总。

表2电源适应能力试验条件

额定电压频率输出电压测试次数

-15%50HZ1

+10%50HZ1

9.6编辑功能试验

按照制造商规定的加热温度或加热功率、送锡料、移动速度、运动轨迹，进行锡焊测试。焊接完成

后对比观察焊接效果。

10试验报告

试验报告应由封面及一张或多张试验结果表格组成,封面应提供关于机器人的测量装置及试验条件

（物理环境、安装/预热、仪器、编程方法等）的一般信息和所进行的试验。试验结果表格应提供所进

行的各项试验数据的汇总及测最设备的不确定性。

所有报告应包含每种试验所用机器人程序与软件参数。

附录A（资料性附录）给出了一个试验报告的丈例,它说明了封面与试验表格所必须的一些信息.

机器人特性的试验结果表参考GB/T12642-2013附录C中的试验结果表。

5

DB32/TXXXXX—XXXX

附录A

（资料性附录）

试验报告实例

锡焊机器人控制系统

制造商：

类型：

型号：

序列号：

软件版本：

编程方法：

试验场所：

机器人测量系统

类型：型号:.序列号：____________________

说明：

物理环境

环境温度：

不正常状态：

注：对超出预期范围状态的说明

预热时间：

机器人试验条件

额定负载条件：

质量（kg）重心位置（坐标Lx,Ly,Lz）______________________

惯性矩（kg/#）测量点位置（坐标Xnp,Yap,Z«°）

按GB/T12642所进行的试验

□位姿准确度□轨迹准确度轨迹重复性

□位姿重复性□重复定位轨迹准确性

□多方向位姿准确度变动□拐角偏差

□距离准确度和距离重复性□枕迹速度准确度、重.复性和波动

□位置稳定时间□最小定位时间

□位置超调量□静态柔顺性

□位姿特性漂移□摆动偏差

□互换性

锡料控制系统

类型：__________________型号；序列号:

6

DB32/TXXXXX—XXXX

说明：________________________________________

锡料控制试验条件

设置长度_______________________

间隔时间______________________采集次数一

锡料测量系统

测试工具：______________________型号：_

说明：____________________________________

温度控制试验条件

温度/功率设定值热电偶型号

间隔时间采集次数

温度控制测量系统

类型：型号：序列号：

说明：________________________________________

试验者：日期：

审核者：日期：

7

DB32/TXXXXX—XXXX