《工业机器人搬运工作站系统》课件-5功能的使用

Taskobjectives5.功能的使用功能的使用

ABB机器人的RAPID编程中的功能（FUNCTION）可以看作是带返回值的例行程序。工作任务理解什么是功能FUNCTION掌握在示教器中添加功能FUNCTION的操作已经封装成一个指定功能的模块，只需要输入指定类型的数据就可以返回一个值存放到对应的程序数据。offs功能的使用操作功能“Abs”是对操作数reg5进行取绝对值的操作，然后将结果赋予reg1。功能的使用使用功能可以有效的提高编程和程序执行的效率在Routine1中，功能“offs”的作用是基于位置目标点p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。功能的使用在Routine2里，所做的操作结果与Routine1一样，但执行的效率就不如Routine1。功能的使用1.单击左下角“添加指令”2.选择“:=”赋值指令功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用3.点击“更改数据类型…”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用4.选择“num”数据类型，然后点击“确定”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用5.点击“reg1”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用6.选中“<EXP>”7.点击“功能”标功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用8.选择“Abs()”功能功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用9.点击“更改数据类型…”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用10.选择“num”数据类型，然后点击确定功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用11.选择“reg5”后，点击确定功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用12.操作完成功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用1.单击左下角“添加指令”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”2.选择“:=”赋值指令功能的使用3.点击“更改数据类型…”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用4.选择“robtarget”数据类型，然后点击“确定”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用5.点击“新建”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用6.选择“变量”，点击“确定”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用7.选中“<EXP>”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”8.点击“功能”标签功能的使用9.选择“Offs()”功能功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用10.选择“p10”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用11.打开编辑菜单，点击“仅限选定内容”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用12.输入100（基于p10点的X方向偏移100mm），然后点击确定功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用13.打开编辑菜单，点击“仅限选定内容”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用14.输入200（基于p10点的Y方向偏移200mm），然后点击确定功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”15.打开编辑菜单，点击“仅限选定内容”功能的使用16.输入300（基于p10点的Z方向偏移300mm），然后点击确定功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用17.点击“确定”功能“p20:=Offs(