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文档简介

自动控制原理AUTOMATICCONTROLTHEORY《自动控制原理》建立控制系统的目的：保证系统输出具有控制输入指定的数值保证系统输出尽量不受扰动的影响。常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。

一、稳定性二、快速性三、准确性《自动控制原理》第三节对控制系统性能的要求如果系统受外作

用力经过一段时间

,其被控量达到某

一稳定状态，则系

统是稳定的。否则为不稳定的。《自动控制原理》

第三节对控制系统性能的要求一、稳定性

稳定系统的动态过程图1.14稳定系统的动态过程图《自动控制原理》

第三节对控制系统性能的要求不稳定系统的动态过程(a)

给定信号作用下

(b)

扰动信号作用下不稳定的系统是无法正常工作的。《自动控制原理》其中

，(a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡；(d)、(e)收敛振荡；

(f)等幅振荡。

稳定性是保证控制系

统能

够正常工作的先决条件。《自动控制原理》

第三节对控制系统性能的要求二、快速性

快速性表明了系统输出对输入响应的快慢快速性(系

程度

step

response统实现高效工作)是通过动态过程

时间长短来表征的。

时间越短，表明快

速性越好，反之亦然。例如：一个汽车自动控制系统可

以在几秒钟(5s)之内将汽车的速度从0+速到100千米。0.40.2

初始0

246

8

10

12

time

t/s控制系统的不同快速性希望值230.80.6step

response②30.40.2Time

(sec)

控制系统的不同平稳性准确性由输入给定值与

输出响应

的终值之

间的差值ess大

小

表《自动控制原理》

第三节对控制系统性能的要求212Time(sec)控制系统的不同准确性控制系统的稳态精度三、准确性Amplitude征。STEPRESPONSE1.影响了工件的质量2.浪费了能源AMPLITUDETIME[SEC]《自动控制原理》例.热处理温度控制实例第三节对控制系统性能的要求稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中，若过分强调某方面的性能，则

可能会使其他方面的性能受到影响.

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