工业机器人焊缝跟踪系统调试技师（初级）考试试卷及答案

工业机器人焊缝跟踪系统调试技师（初级）考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.工业机器人焊缝跟踪系统中，常用的视觉传感器类型有______和激光位移传感器。2.焊缝跟踪系统调试前，需确认机器人的______坐标系与工装夹具坐标系是否一致。3.激光焊缝跟踪传感器的核心部件是______和接收器。4.焊缝跟踪中，“寻缝”功能的作用是______。5.机器人焊缝跟踪系统的通信方式常用______或以太网。6.调试时，需设置传感器的采样______，以匹配焊接速度。7.焊缝跟踪的误差补偿分为______和轨迹补偿两种。8.弧焊机器人常用的焊缝类型有对接缝、角焊缝和______。9.焊缝跟踪系统调试前，需检查传感器的______是否清洁。10.初级调试中，需掌握机器人的______操作模式，用于手动微调。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.以下哪种传感器不属于焊缝跟踪常用类型？（）A.CCD视觉传感器B.激光位移传感器C.超声波传感器D.红外温度传感器2.焊缝跟踪系统中，传感器安装位置应在焊枪的（）。A.前方（焊接方向）B.后方C.左侧D.右侧3.机器人工具坐标系标定的目的是（）。A.确定焊枪TCPB.确定工装位置C.确定传感器位置D.确定焊接参数4.焊缝跟踪“寻缝”失败的常见原因不包括（）。A.传感器镜头脏污B.焊缝间隙过大C.机器人TCP错误D.焊接电流过小5.以下哪项属于焊缝跟踪系统调试的基础步骤？（）A.更换焊接材料B.标定工具坐标系C.调整车间温度D.更换机器人本体6.激光焊缝跟踪传感器的采样频率一般设置为（）Hz左右。A.10B.100C.1000D.100007.焊缝跟踪中，轨迹补偿是指（）。A.调整焊枪姿态B.调整焊接轨迹的位置C.调整焊接速度D.调整送丝速度8.初级调试中，手动线性操作的速度一般设置为（）mm/s以下。A.50B.100C.200D.5009.焊缝跟踪系统与机器人的通信故障，首先应检查（）。A.焊接参数B.通信线缆连接C.传感器电源D.工装夹具10.以下哪种焊缝不需要焊缝跟踪？（）A.精密对接缝B.位置偏差大的角焊缝C.固定不变的搭接缝D.装配误差大的焊缝三、多项选择题（每题2分，共20分）1.焊缝跟踪系统的主要组成部分包括（）。A.传感器B.控制器C.机器人本体D.工装夹具2.激光焊缝跟踪传感器的优点有（）。A.精度高B.抗干扰能力强C.受环境光影响小D.成本极低3.焊缝跟踪调试前的准备工作包括（）。A.检查传感器电源B.标定工具TCPC.确认工装定位D.准备焊接试件4.焊缝跟踪误差的常见来源有（）。A.传感器标定误差B.工装定位误差C.机器人重复定位误差D.焊接参数波动5.以下属于焊缝跟踪功能的是（）。A.自动寻缝B.实时轨迹补偿C.焊缝缺陷检测D.焊接参数自适应调整6.机器人焊缝跟踪系统常用的通信协议有（）。A.PROFINETB.Ethernet/IPC.ModbusTCPD.USB7.调试时，传感器角度调整的目的是（）。A.避免焊渣遮挡B.获得清晰的焊缝图像C.提高采样精度D.增加焊接速度8.初级调试需掌握的机器人操作有（）。A.手动线性移动B.程序编写与修改C.坐标系切换D.故障报警查询9.焊缝跟踪中，寻缝成功的标志是（）。A.传感器检测到焊缝中心B.机器人停止移动C.系统发出确认信号D.焊接开始10.以下哪些情况需要重新标定焊缝跟踪系统？（）A.更换传感器B.更换工装夹具C.调整机器人TCPD.更换焊接材料四、判断题（每题2分，共20分）1.焊缝跟踪系统只能用于弧焊机器人，不能用于点焊机器人。（）2.激光焊缝跟踪传感器的精度不受焊接烟尘影响。（）3.工具坐标系标定完成后，不需要再次标定。（）4.寻缝功能可以自动找到焊缝的起始和结束位置。（）5.焊缝跟踪系统的通信故障会导致跟踪失效。（）6.传感器安装时，应尽量靠近焊枪喷嘴。（）7.初级调试中，不需要掌握传感器的标定方法。（）8.焊缝间隙过大时，寻缝功能可能无法正常工作。（）9.焊缝跟踪的轨迹补偿只能在X轴方向进行。（）10.调试完成后，需对焊缝跟踪效果进行试焊验证。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述焊缝跟踪系统调试前的3项核心准备工作。2.激光焊缝跟踪传感器的工作原理是什么？3.简述焊缝跟踪“寻缝失败”的常见排查步骤。4.初级调试中，如何验证焊缝跟踪系统的跟踪精度？六、讨论题（每题5分，共10分）1.讨论焊缝跟踪系统在装配误差较大的工件焊接中的作用，以及调试时需注意的要点。2.讨论初级调试技师在焊缝跟踪系统故障排查中的基本思路，以及需掌握的核心技能。---参考答案一、填空题1.CCD相机2.工具3.激光器4.自动找到焊缝起始位置5.PROFINET6.频率7.姿态补偿8.搭接缝9.镜头10.手动线性二、单项选择题1.D2.A3.A4.D5.B6.B7.B8.A9.B10.C三、多项选择题1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABCD5.AB6.ABC7.ABC8.ABCD9.AC10.ABC四、判断题1.×2.×3.×4.√5.√6.√7.×8.√9.×10.√五、简答题1.①工具坐标系标定：确认焊枪TCP（工具中心点）准确，保证传感器与焊枪相对位置一致；②传感器检查：清洁镜头、确认电源及通信线缆连接正常，设置采样频率匹配焊接速度；③工装定位验证：检查工装夹具定位精度，确保试件装配误差在系统允许范围内。2.激光传感器发射线激光到焊缝表面，形成激光条纹；接收器捕捉条纹图像，通过算法分析条纹变形（焊缝处条纹偏移），计算焊缝中心与预设轨迹的偏差；偏差数据传输给机器人控制器，实时调整焊枪轨迹实现跟踪。3.①检查传感器：清洁镜头、确认电源/通信正常；②检查TCP：重新标定焊枪工具坐标系；③检查工装：确认试件装配位置正确；④检查参数：确认采样频率、焊缝类型设置匹配；⑤检查环境：排除强光、焊渣遮挡。4.①试焊验证：用标准试件自动跟踪焊接，对比实际与预设轨迹偏差；②尺寸测量：卡尺测焊缝中心与基准线距离（允许偏差≤0.5mm）；③外观检查：观察焊缝成形是否均匀；④重复测试：多次跟踪确认精度稳定性。六、讨论题1.作用：实时补偿装配误差，避免偏焊、漏焊，提高焊接质量。调试要点：①选激光传感器（精度高、抗干扰强）；②增大寻缝范围，设置合理偏差阈值；③优化工装定位，减少初始误差；④多次试焊不同误差试