高级工业机器人系统运维员资格考试题库附答案

高级工业机器人系统运维员资格考试题库附答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.在KUKAKRC4控制柜中，若X11接口的急停通道1与通道2之间电阻值大于3.3Ω，系统会报出的故障代码是（）A.1321B.1322C.1325D.1328答案：C2.ABBIRC5紧凑型控制器中，用于记录伺服驱动直流母线电压的系统参数是（）A.BusVoltageB.DcLinkVoltageC.MainVoltageD.PwrVoltage答案：B3.FANUCLRMate200iD/7L机型在T1模式下，默认最大手动速度被限制为（）A.125mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B4.当YRC1000控制柜出现“4107”报警时，最优先检查的硬件部件是（）A.旋转变压器电缆B.制动继电器单元C.三相整流模块D.安全围栏门锁答案：A5.在工业以太网Profinet环网中，若MRP环网恢复时间超过200ms，可能导致（）A.机器人程序指针丢失B.伺服驱动器报F31110C.PLC停机D.示教器黑屏答案：B6.使用Matlab对六轴机器人进行DH建模时，若第3关节为平行关节，则θ3的表达式为（）A.θ3=q3B.θ3=q3+90°C.θ3=q3–90°D.θ3=0答案：A7.在StaubliCS9控制器中，若安全板上的SIB2继电器自锁失效，系统会进入（）A.SafeStop1B.SafeStop2C.SafeOperatingStopD.SafeTorqueOff答案：D8.当机器人末端执行器质量从5kg增加到8kg时，若仍使用原负载数据，最可能触发的故障是（）A.超速报警B.过载报警C.路径偏差D.编码器电池低答案：B9.在KUKA.WorkVisual6.0中，若项目归档时出现“Archiveinconsistent”提示，首要检查（）A.项目路径含中文B.系统时间错误C.硬盘剩余空间<1GBD.网络防火墙答案：C10.对六轴机器人进行42V绝缘测试时，测试仪短路电流应设定为（）A.<1mAB.<5mAC.<20mAD.<100mA答案：B11.在FANUCKarel程序中，将位置寄存器PR[1]的X值增加10mm的正确语句是（）A.PR[1,1]=PR[1,1]+10B.PR[1].X=PR[1].X+10C.SETPR[1].XPR[1].X+10D.OFFSETPR[1]BY10,0,0答案：A12.若机器人基坐标系与地面不垂直，优先采用的校准工具是（）A.激光跟踪仪B.水平仪C.三点法D.四点法答案：A13.在YaskawaDX200中，若CN303插头松动，最可能出现的报警代码是（）A.0020B.0101C.4320D.7200答案：C14.当使用EtherCAT分布式时钟时，若主站DC漂移超过±100μs，从站会报（）A.Sync0errorB.WkcErrorC.FrameLostD.EoEError答案：A15.在ABBRobotStudio中，若虚拟控制器与真实控制器版本号差为0.02，则（）A.无法下载RAPIDB.可下载但无法运行C.可运行但无I/OD.完全兼容答案：A16.对机器人进行双工位伺服变位机联动时，必须设置的协同模式是（）A.SynchronizedB.SemisynchronizedC.IndependentD.MasterSlave答案：A17.在KUKA.SafeOperation中，若安全平面编号1被触发，系统输出信号为（）A.$OUT[1025]B.$SAFEOUT[1]C.$SIGNAL[1]D.$STOPMESS答案：B18.当机器人第六轴减速机润滑油出现金属颗粒时，ISO4406清洁度等级最差允许值为（）A.18/16/13B.19/17/14C.20/18/15D.21/19/16答案：C19.在FANUC力控选项中，若力传感器采样频率低于8kHz，会导致（）A.振动抑制失效B.轨迹精度下降C.力控超时D.伺服死机答案：C20.使用KUKA.ForceTorqueSensor时，若重力补偿向量未更新，最直观的现象是（）A.机器人无法上电B.示教器死机C.静态力值漂移D.程序无法启动答案：C21.在ProfinetIRT网络中，若机器人从站IRT等级为RT_CLASS_3，则循环时间必须为（）A.1msB.2msC.4msD.8ms答案：B22.当机器人采用绝对精度功能时，标定后最大误差应小于（）A.0.1mmB.0.3mmC.0.5mmD.1.0mm答案：C23.在StaubliTX290机器人中，若J4轴限位角度被修改，需重新计算（）A.工作空间B.奇异点C.减速比D.电机惯量答案：A24.若机器人控制柜24VDC电源纹波峰值超过（），伺服驱动器会报欠压A.50mVB.100mVC.200mVD.500mV答案：C25.在YRC1000micro柜中，若CN2插头插错，最可能烧毁的板卡是（）A.CPU基板B.安全板C.伺服放大器D.I/O板答案：B26.当机器人与外部轴共用编码器电池时，若电池电压低于2.8V，将（）A.丢失机器人零点B.丢失外部轴零点C.同时丢失D.不丢失答案：C27.在ABB系统输入信号中，用于强制机器人进入电机关闭状态的是（）A.MotorOffB.QuickStopC.SoftStopD.GuardStop答案：A28.若机器人TCP标定误差为0.8mm，采用三点法重新标定时，推荐点数最少为（）A.4B.6C.9D.16答案：C29.在KUKA.SafeRangeBrake测试中，若制动距离超出10%，应（）A.更换伺服包B.调整SIB参数C.更换制动器D.降低速度答案：C30.当机器人控制柜环境温度超过45℃时，每升高1℃，电解电容寿命约减少（）A.5%B.7%C.10%D.15%答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些操作会导致FANUC机器人丢失Mastering数据（）A.更换伺服电机B.更换脉冲编码器电缆C.更换CPU电池D.更换示教器答案：ABC32.关于KUKA.SafeOperation功能，下列描述正确的是（）A.支持安全速度监测B.支持安全方向监测C.支持安全工具监测D.支持安全力矩监测答案：ABC33.在ABB系统中，下列哪些信号属于系统输出（）A.MotorOnStateB.CycleOnC.EmergencyStopD.SimMode答案：ABD34.当机器人出现“4320”报警时，可能的原因有（）A.编码器反馈断线B.电机动力线断线C.伺服放大器损坏D.制动器未打开答案：ACD35.下列哪些属于工业机器人日常点检必检项目（）A.控制柜风扇B.示教器屏幕亮度C.油封渗漏D.电缆磨损答案：ACD36.在Yaskawa系统中，下列哪些参数与碰撞检测相关（）A.S1C301B.S1C302C.S1C303D.S1C304答案：ABC37.关于机器人电磁兼容措施，下列说法正确的是（）A.动力线与信号线分开布线B.屏蔽层单端接地C.24VDC电源加共模扼流圈D.编码器电缆屏蔽层双端接地答案：ACD38.下列哪些情况必须重新标定机器人零点（）A.更换减速机B.更换电机C.更换CPU板D.更换示教器按键膜答案：ABC39.在KUKA.WorkVisual中，若项目无法归档，可能的原因有（）A.项目路径含空格B.硬盘剩余空间不足C.项目处于“激活”状态D.系统时间超前答案：BC40.下列哪些属于机器人安全等级PLe的必备条件（）A.冗余+监测B.单通道+监测C.4小时一次自检D.故障累积检测答案：AD三、填空题（每空1分，共20分）41.在FANUC系统中，若要将用户报警UIA[1]的触发条件设为DO[101]=ON，应修改系统变量________。答案：UIA[1].$COND42.KUKAKRC4控制柜中，若CCU板上的LED“H20”常亮，表示________。答案：安全总线错误43.ABBIRC5控制器中，用于查看当前机器人TCP速度的指令是________。答案：CPos44.YaskawaDX200控制柜内，三相整流后直流母线标准电压为________V。答案：31045.在StaubliCS9中，若安全门被打开，系统进入________状态。答案：SafeTorqueOff46.若机器人第六轴减速机润滑脂为ShellGadusS3V220，其NLGI等级为________。答案：247.在Profinet网络中，IRT数据帧的VLAN优先级应设为________。答案：648.当机器人采用绝对精度功能时，标定球杆仪长度通常为________mm。答案：15049.在KUKA.SafeRangeBrake中，若制动斜坡角度设置为________°，则系统默认最大。答案：3050.若机器人控制柜内湿度长期高于________%，PCB易凝露。答案：7051.FANUC力控选项中，力传感器最大过载能力通常为额定值的________倍。答案：552.在ABB系统中，若要将数字输出信号do1置为1，RAPID指令为________。答案：SetDOdo1,153.当机器人与外部轴进行联动时，外部轴的减速比应输入到参数________中。答案：EXT_ENC_RATIO54.在YRC1000中，若CN303插头接触不良，系统报警代码为________。答案：432055.若机器人控制柜24VDC电源纹波峰值超过200mV，应首先检查________。答案：电解电容56.在KUKA.WorkVisual中，若项目无法下载，提示“Versionconflict”，应使用________工具进行升级。答案：KUKA.Update57.当机器人采用激光跟踪仪标定时，靶球安装偏心距应小于________mm。答案：0.558.在FANUC系统中，若要将用户坐标系Wobj1激活，指令为________。答案：UFRAME_NUM=159.若机器人控制柜环境温度超过45℃，风扇过滤棉更换周期应缩短至________月。答案：160.在StaubliTX2机器人中，若J4轴角度限位被修改，需重新计算________。答案：工作空间四、简答题（每题5分，共30分）61.简述KUKAKRC4控制柜出现“1325”报警时的完整排查流程。答案：1）断电测量X11急停通道1与通道2电阻，应<3.3Ω；2）检查急停按钮触点是否烧蚀；3）检查KPP到CCU的安全回路电缆；4）检查SIB板继电器K1、K2触点；5）若以上正常，更换CCU板。62.说明ABBIRC5控制器“MotorOn”无法置位的三种常见原因及对应处理。答案：1）安全链断开：检查安全门、光幕、急停；2）伺服驱动器报警：查看EventLog，清除报警；3）系统处于Manual模式且示教器Deadman未按下：切换Auto或按住Deadman。63.描述FANUC机器人丢失Mastering后，采用“QuickMaster”恢复零点的条件与步骤。答案：条件：机器人未发生机械拆卸、减速机未更换、各轴处于标尺对齐位置。步骤：1）进入SYSTEM→Master/Cal；2）选择QuickMaster；3）按提示逐一移动各轴到标尺零位；4）完成并保存Master数据。64.列举YaskawaDX200控制柜“4320”报警的5种可能原因。答案：编码器电缆断线、编码器本体损坏、伺服放大器损坏、制动器未打开、电机动力线断线。65.说明机器人与外部轴共用编码器电池时的注意事项。答案：1）电池容量需≥2200mAh；2）必须使用冗余二极管隔离；3）每6个月测量电池电压，<3.0V立即更换；4）更换时保持控制柜上电，防止零点丢失。66.简述使用激光跟踪仪进行机器人绝对精度标定的关键步骤。答案：1）安装靶球于机器人末端；2）建立跟踪仪坐标系与机器人基坐标系关系；3）采集≥60个非奇异点；4）使用Matlab机器人工具箱进行DH参数辨识；5）将补偿参数写入控制器AbsoluteAccuracy模块；6）验证最大误差<0.5mm。五、应用题（共50分）67.计算题（10分）已知KUKAKR210R2700extra机型，额定负载210kg，重心偏移200mm，安装角度0°。现末端增加质量为50kg的变位机，重心偏移300mm，求新的负载数据：质量、重心偏移、惯量（假设原惯量Ix=Iy=Iz=50kg·m²，新增惯量Ix=Iy=Iz=15kg·m²）。答案：总质量=210+50=260kg；合成重心=(210×0.2+50×0.3)/260=0.219m=219mm；合成惯量Ix=Iy=Iz=50+15=65kg·m²；输入控制器：MASS=260，CENTRE=21900，INERTIA=656565。68.分析题（15分）某汽车焊装线使用ABBIRB6700200/2.60，现场出现“Pathreturnregiontoosmall”报警，导致焊接异常。请分析原因并提出三种解决方案。答案：原因：1）Wobj或Tool坐标系更新后未同步；