2025年工业机器人维护保养实操考试模拟试题及答案

2025年工业机器人维护保养实操考试模拟试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1.在六轴工业机器人日常维护中，首次更换减速机润滑油的推荐运行时间为A.500h B.1000h C.2000h D.4000h答案：B2.当示教器显示“SRVO062BZAL”报警时，最优先检查的是A.伺服电机温度 B.电池电压 C.编码器线缆 D.抱闸继电器答案：B3.更换本体电池盒时，为防止零点丢失，应首先A.断电 B.备份程序 C.记录各轴角度 D.松开抱闸答案：C4.下列哪种油脂适用于RV减速机润滑维护A.锂基脂00号 B.极压复合铝基脂 C.壳牌Omala320 D.协同VIGOGREASERE0答案：D5.使用百分表检测J2轴减速机背隙时，表针应固定在A.输入齿轮 B.输出法兰盘 C.电机尾部 D.外壳定位销答案：B6.在IRB4600本体维护手册中，检查各轴同步带张力的周期为A.每天 B.每周 C.每季度 D.每5000h答案：C7.若控制柜散热风扇转速低于额定值20%，则下一步应A.更换风扇 B.清灰并测12V供电 C.调高空调温度 D.降负载运行答案：B8.更换示教器触摸屏后必须执行的校准步骤是A.四点中心法 B.九点矩阵法 C.线性两点法 D.无需校准答案：B9.在Profinet网络中，机器人I/O响应延迟突然增大，最可能的原因是A.扫描周期过长 B.网线弯折半径<30mm C.站点IP冲突 D.交换机光口损坏答案：C10.进行负载辨识（LoadID）时，工具坐标系质量输入误差±10%，对惯性矩计算结果影响约为A.5% B.10% C.20% D.无影响答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分；多选少选均不得分）11.下列哪些属于年度保养必须更换的耗材A.主电源滤波器 B.伺服单元风扇 C.本体电池 D.示教器急停按键答案：ABC12.关于齿轮箱漏油处理，正确的做法包括A.清洁油迹后运行30min观察 B.立即注满油脂 C.更换油封并测量接触压力 D.检查通气阀是否堵塞答案：ACD13.在更换伺服驱动器后，必须重新设定的参数有A.电机型号代码 B.编码器类型 C.抱闸继电器逻辑 D.外部轴减速比答案：ABCD14.机器人发生碰撞后，需要检查的项目有A.减速机齿隙 B.电机编码器脉冲 C.机械零标标记 D.工具TCP漂移答案：ABCD15.使用FLUKE87V万用表测量伺服三相绕组对地绝缘时，应A.断开驱动器输出 B.选择1000V档 C.记录最小值>20MΩ D.放电后拆线答案：ABCD三、填空题（每空2分，共20分）16.在IRB6700205机型中，J3轴减速机润滑脂标准注油量为________mL，放油堵扭矩为________N·m。答案：580，2517.若控制柜内部温度高于________℃，系统将报“MOTN023”并降速。答案：6018.检查伺服编码器电池电压时，正常值应≥________V；低于________V必须整体更换。答案：3.6，3.019.使用激光跟踪仪测TCP时，反射靶球安装偏心误差应<________mm，重复测量十次标准差应<________mm。答案：0.5，0.0220.在更换安全板DSQC652时，必须断电________min以上，并确认X1端子________回路无24V残留。答案：5，ES1ES2四、判断题（每题1分，共10分；正确打“√”，错误打“×”）21.机器人断电后，伺服电机抱闸依靠永磁体制动。答案：×22.使用超声波探伤可检测谐波减速机柔轮微裂纹。答案：√23.控制柜内24VDC电源纹波>200mV时，会导致I/O误动作。答案：√24.更换本体电池时，允许单轴旋转超过±5°。答案：×25.在负载辨识过程中，可以保留附加轴耦合。答案：×26.机器人基座地脚螺栓若使用8.8级，其预紧力矩应按手册值×0.9执行。答案：√27.编码器回零后，无需重新校准工具坐标系。答案：×28.若示教器系统文件损坏，可通过“BootMonitor”+USB恢复。答案：√29.控制柜散热风道设计为下进上出，可形成有效烟囱效应。答案：√30.在更换整流单元后，必须执行直流母线预充电老化测试30min。答案：√五、简答题（封闭型，每题6分，共18分）31.简述更换J1轴减速机的完整工序（含关键扭矩）。答案：1.断电挂牌→泄压→拆电机→放旧油；2.用吊具固定大臂→拆输出法兰螺栓（扭矩190N·m）→取下旧减速机；3.清洁结合面→涂乐泰510→装新减速机→对角紧固螺栓190N·m；4.装回电机→调同心度≤0.05mm→注协同RE01200mL；5.低速磨合30min→复测齿隙≤0.3°→记录序列号并签字。32.写出控制柜年度清灰标准及注意事项。答案：标准：散热片、风扇叶片无可见积尘；滤网透光率>90%；24VDC纹波<100mV；绝缘电阻>50MΩ。注意事项：1.使用0.3MPa干燥压缩空气，保持距离>100mm；2.禁止直接吹向电路板，防静电手环接地；3.拆下的风扇做好转向标记；4.清灰后运行2h，记录温升ΔT<10K。33.说明零点校准丢失后的恢复流程。答案：1.手动将各轴转到机械零标；2.进入校准菜单→选择“Rev.CounterUpdate”→按轴确认；3.用示教器“FineCalib”记录当前编码器值；4.更新MOC.cfg文件并备份；5.以25%速度运行关节运动，验证回零误差<0.05°；6.重新标定工具坐标系→记录并签字。六、简答题（开放型，每题8分，共16分）34.某汽车焊装车间IRB6640180/2.55在连续运行8000h后，J4轴出现周期性异响（约2Hz）。请给出系统诊断思路及至少三种可能原因。答案：诊断思路：1.用RobotStudio记录关节扭矩曲线→FFT分析频率成分；2.拆下后盖→内窥镜观察齿轮啮合面→检测齿侧间隙；3.激光测温仪跟踪温升；4.更换伺服驱动对比测试。可能原因：1.谐波减速机柔轮疲劳裂纹→啮合冲击；2.电机轴承外圈剥落→周期性振动；3.抱闸片局部磨损→半摩擦自激振动；4.润滑脂老化→油膜破裂产生啸叫。35.工厂新增一条伺服转台外轴，要求与IRB6700联动完成激光焊。请列出集成调试的关键步骤及安全风险评估。答案：关键步骤：1.机械对中→转台端面跳动<0.05mm；2.安装编码器→屏蔽层单端接地；3.在RobotWare添加“ServoGun”模板→设定减速比72:1；4.用MoveExtJ指令测试±180°→记录滞后<0.08°；5.激光安全回路双通道接入PLC→扫描周期8ms；6.进行ESD急停测试→制动距离<2°。安全风险评估：1.转台旋转半径内人员侵入→设置安全围栏+光栅；2.激光Class4辐射→封闭焊接房+联锁门禁；3.抱闸失效→增加失电气动抱闸冗余；4.参数错误导致超速→设置软限位+硬件凸轮限位。七、计算题（共21分）36.某IRB460060/2.05带工具质量m=8kg，重心距离J6法兰100mm，惯性矩Ixx=0.05kg·m²，Iyy=0.04kg·m²，Izz=0.03kg·m²。已知J6允许最大负载惯性矩I_max=0.18kg·m²，请校核是否超限；若超限，给出调整方案。（10分）答案：1.计算等效惯性矩：I_total=I_tool+m·r²=0.05+8·0.1²=0.05+0.08=0.13kg·m²2.比较：0.13<0.18，未超限；3.若工具质量增至12kg，则I=0.05+12·0.1²=0.17kg·m²，仍<0.18，满足；4.若重心增至150mm，I=0.05+8·0.15²=0.23>0.18，超限；调整方案：a.将重心缩至120mm，I=0.05+8·0.12²=0.165kg·m²，合格；b.或增加配重使重心回移，质量不变。37.某生产线节拍要求≤45s，机器人需完成搬运动作共12个点位，各段运动距离及速度如下：P1→P21200mm，v=1500mm/s；P2→P3800mm，v=1000mm/s；P3→P4600mm，v=800mm/s；其余9段平均距离500mm，平均速度1250mm/s。忽略加减速，计算理论最短节拍，并给出提速20%后的新节拍。（11分）答案：1.计算时间：t1=1.2/1.5=0.8s；t2=0.8/1=0.8s；t3=0.6/0.8=0.75s；其余9段：t=9·0.5/1.25=3.6s；总T=0.8+0.8+0.75+3.6=5.95s；2.提速20%：新速度=1.2×原速；t1’=1.2/(1.5·1.2)=0.667s；同理t2’=0.667s；t3’=0.625s；其余t’=3.6/1.2=3.0s；T’=0.667+0.667+0.625+3.0=4.96s；3.结论：理论最短节拍4.96s远<45s，满足要求；4.若考虑0.3s加减速×12=3.6s，则T_实际≈8.6s，仍富余36.4s，可用于信号交互与工艺延时。八、综合应用题（共30分）38.背景：某客户现场IRB6700205在冬季低温（5℃）启动时报“SRVO050CollisionDetect”，复位后手动运行J2轴仍偶发抖动。现场测得电池电压3.4V，润滑油黏度检测为ISOVG320，实际环境温度5℃，油池温度2℃。任务：1.分析故障根本原因（6分）；2.给出临时应急措施（4分）；3.设计长期解决方案并列出物料清单（10分）；4.制定验证测试流程（10分）。答案：1.根本原因：a.低温下VG320黏度升至约1800cSt，减速机搅油扭矩增大→电流波动→伺服报碰撞；b.电池电压虽>3.0V，但低温放电内阻增大→编码器供电瞬降→位置跳变；c.润滑脂低温硬化→J2轴启动静摩擦>电机最大扭矩20%→抖动。2.应急措施：a.启动前预热：开启机柜加热器30min，使油池>10℃；b.手动低速10%运行各轴5min，逐步升速；c.更换全新电池（PanasonicBR2/3A3V×2）并记录。3.长期方案：a.更换低温润滑油：MobilSHC629（VG220，40℃倾点），用量5800mL；b.减速机增加PTC100W加热带，温控器设定10℃±2℃；c.控制柜加装机柜空调（HoffmanA/C500W，R134a）；d.电池盒加保温棉并每两年强制更换；e.更新系统参数：CollisionGain由100调至120，低温补偿启用。物料清单：1.MobilSHC629×6L；2.加热带220V100W×6根；3.温控器OMRONE5CC×1；4.机