工业机器人数字化工艺仿真与虚拟调试 课件 单元7-10 基于信号的多机器人协作建模 -离散制造特征机器人点焊工艺操作建模

工业机器人

数字化工艺仿真

与虚拟调试ProcessSimulate

and

VirtualCommissioning

ofIndustrialRobots单元七

基于信号的多机器人协作建模

7相关知识

7.101.逻辑块简介目录CONTENTS02.机器人的“宏”

逻辑块（LB）可以用来表达仿真系统的设备在外部信号作用下的仿真行为。一个典型的逻辑块应用系统如图所示，PLC控制器等外部设备与仿真系统的逻辑块通过信号达成一对控制关系，即：PLC的输出/输入信号通过逻辑接口实现与逻辑块输入/输出信号之间的连接，进而通过这些信号实现外部控制器对系统设备运行控制的仿真。01.逻辑块简介

机器人的“宏”是一系列机器人OLP离线编程代码组成的预定义指令，它可以存储在“宏文件”中被其他程序调用。在结构化程序中，机器人通过“宏”调用大段的程序，能够产生一个有层级的配置，被高一级的程序调用的“宏”可以单独完成任务并传递结果。

在ProcessSimulate中，选项的“运动（motion）”标签中可以定义机器人“宏”的文件夹路径。在这里，用户可存放机器人的“宏文件”，一个机器人控制器对应一个宏文件。每个“宏文件”名的约定命名规则是<控制器名>.macros（例如：Vkrc1.macros、ABB.macros等）。在“宏文件”中，其内容是ASCII文件(纯文本)。每个“宏文件”都包含了其控制器使用的宏定义，格式如图：02.机器人的“宏”

离线编程（OLP）是一种机器人编程方法，允许创建独立于实际的机器人单元的程序，且可以被上传到真实的机器人上执行。因为机器人程序不是在实际机器人上创建的，而是在计算机仿真模型上创建的，故这种方法不会干扰实际生产。ProcessSimulate为离线编程提供了一个全3D仿真环境，它支持ABB、Fanuc、Kuka、Yaskawa等多家工业机器人，并具有自己的OLP语法。一些OLP命令包含在流程模拟中，另一些命令则可通过定制机制（控制器XML定制）来创建。在仿真中，机器人完成位置运动后，按照位置点处写入的OLP命令顺序逐行执行。对于基于事件的仿真，发送信号、设置信号、等待信号和等待时间等I/O信号命令能够支持机器人之间的信息交换。02.机器人离线编程（OLP）

其中，macroname指特定的宏名称，每个OLPCommand表示一个特定控制器语法下的OLP命令。例如，一个VKRC控制器的“宏文件”可能如下：02.机器人离线编程（OLP）

机器人宏的使用和常规的OLP指令相同，必须符合指定的机器人控制器语法，可以使用机器人编程OLP指令将宏添加在机器人运动操作的一个点位上。在使用同一类型控制器的多个机器人之间共享机器人宏时，每一个机器人都有其独立的信号存放位置（IndividualSignalSpace）。每个机器人的内部信号名称可以相同，因为只有这个机器人的控制器才会读取这些信号；但对所有机器人的外部PLC信号而言，信号的名称就不能相同，这是因为外部PLC信号也需要被与其机器人连接、读取。02.机器人离线编程（OLP）

下图展示了在相同控制器类型的所有机器人之间共享机器人宏的实例，即：每个机器人都有自己的单独信号空间，在每个机器人内部，机器人信号名称可以相同，每个机器人的外部PLC信号名称必须不同。02.机器人离线编程（OLP）项目实施

7.201.基于事件的双机器人协作运动的路径规划目录CONTENTS02.双机器人搬运操作建模03.基于信号控制的机器人抓取操作04.创建机器人的“宏”语言05.用主程序控制两台机器人同步运行一、任务描述如图所示的两个机器人：机器人R1为蓝色（Blue），机器人R2为红色（Red）。它们的操作路径之间存在着干涉区。期望建立两个机器人之间的信号连锁机制，使它们能够在干涉区运动时不发生碰撞。项目研究“5_1NewStudy”与其根目录“SysRoot”在“D:\\5_1NewStudy”下。01.创建机器人的拾放操作二、操作步骤1.创建干涉体1）打开研究项目“5_1NewStudy”，把复合操作“CompOp”设置为当前操作，该复合操作下包含了两个机器人的运动轨迹“Weld_Op_red”与“Weld_Op_blue”。2）选中复合操作“CompOp”，执行主菜单指令“操作”→“体”→“扫掠体”，即可弹出“扫掠体”对话框。01.创建机器人的拾放操作3）在“操作和程序”列表中，列出了复合操作“CompOp”下的两个机器人焊接操作路径，单击“创建”，即可创建出两个路径的“扫掠体”分别为：“Weld_Op_red_30mm_体”与“Weld_Op_blue_30mm_体”。4）执行主菜单指令“操作”→“体”→“干涉体”即可弹出“干涉体”对话框。01.创建机器人的拾放操作5）分别选择对象树中的“运动体”→“Weld_Op_red_30mm_体”为“扫掠体1”，“运动体”→“Weld_Op_blue_30mm_体”为“扫掠体2”，然后单击“创建”按钮，即可创建出两个路径“扫掠体”之间的“干涉体”。6）把机器人R1的焊接操作“Weld_Op_blue”拖拽到“路径编辑器”中，可以观察“干涉体”的起始位置。当两个机器人同时工作在“干涉体”内，极可能会造成碰撞损害机器人，因此“干涉体”所包络的区域被称之为“干涉区”，需要在两个机器人之间建立信号互锁机制，避免同时在“干涉区”作业。01.创建机器人的拾放操作2．问题解决思路建立两个机器人在干涉区工作时的互锁机制：针对两台机器人的作业路径，为每一台机器人设置一套互锁信号，在不同路径位置处设置发送与接收信号。其中，设置机器人1（Blue）的信号，机器人2（Red）的信号。01.创建机器人的拾放操作依据上述工作机制，信号设置如表7-1所示。01.创建机器人的拾放操作01.创建机器人的拾放操作

Blue_home

=

Red_end三、操作步骤1．创建信号（1）创建机器人R1的信号。1）选中机器人R1，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号”，即可弹出“机器人信号”对话框。2）在“机器人信号”对话框中单击工具栏按钮“新建输入信号”，即可弹出“输入信号”对话框，分别输入“PLC信号名称”为“Blue_Check”，“机器人信号名称”为“Check”，单击“确定”按钮，即可创建机器人信号“Check”。3）依照同样操作，创建表7-1中的其他信号。01.创建机器人的拾放操作（2）创建机器人R2的信号。1）选中机器人R1，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号复制粘贴”，即可弹出“机器人信号复制粘贴”对话框。2）设置“到机器人”为机器人R2（Rob_red），勾选“复制信号”，设置“更改PLC信号名称子串”为“从Blue到Red”，单击“确定”按钮。3）选中机器人R2，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号”，查看复制的信号。01.创建机器人的拾放操作4）打开“信号查看器”，然后执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“查看器”→“模块查看器”，在弹出的“模块查看器”中新建模块对象“RedSignal”与“BlueSignal”。5）分别建立模块对象“RedSignal”与“BlueSignal”的信号表达式。01.创建机器人的拾放操作2.编辑机器人离线编程命令1）把操作“Weld_Op_red”与“Weld_Op_blue”加入到“路径编辑器”中。2）展开操作“Weld_Op_red”，单击“via”行的“离线编程命令”空白处，即可弹出“离线编程命令”对话框。3）在“离线编程命令”对话框中，依次单击“添加”→“StandardCommands”→“Synchronization→SendSignal”，即可弹出“发送信号”对话框。4）单击“确定”按钮，即可在“离线编辑命令”对话框中添加离线命令。5）按照同样操作，添加“via”行的其他命令。01.创建机器人的拾放操作6）单击“Close”，此时“路径编辑器”中“via”行的“离线编程命令”。01.创建机器人的拾放操作7）执行同样操作，按照表7-2所示，完成操作“Weld_Op_red”其他行的“离线编程命令”。8）依照上述操作，按照表7-3所示内容，完成“Weld_Op_red”操作的“离线编程命令”。02.机器人拾放两块物料的操作9）选中操作“Weld_Op_red”，执行主菜单指令“机器人”→“示教”→“示教器”，或者执行快捷键命令<Alt+T>，即可弹出机器人示教器，通过单击“浏览至下一位置”和“浏览至上一位置”查看各个点的参数与“离线编程命令”。02.机器人拾放两块物料的操作3.仿真运行切换到“生产线仿真模式”，设置当前操作如图所示，在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，观察两台机器人在“干涉区”中运动时占用与释放干涉区的互锁过程。02.机器人拾放两块物料的操作一、任务描述如图所示的机器人R1与机器人R2。其中，机器人R1负责把传输带1上的物料（电池板）搬运到传输带2上；机器人R2负责给传输带2上的物料（电池板）拧上固定螺丝。两台机器人的操作路径之间存在着干涉区。期望建立两个机器人之间的信号互锁，使其能够在干涉区工作时不发生碰撞。项目研究“5_2NewStudy”在“D:\5_2NewStudy”下。02.双机器人搬运操作建模二、操作步骤1．生成物料操作（1）创建生成物料操作1）在“标准模式”下打开项目研究“5_2NewStudy”，先在操作“AssemStation”下创建复合操作“genPart”，再在“genPart”下创建非仿真操作“genPartBegin”和复合操作“genFeedPart”。2）用“6值创建坐标系”创建零件“BM_100kwh_1_1”的中心点坐标系“fr1”。02.机器人拾放两块物料的操作3）在复合操作“genFeedPart”下新建对象流操作“createPart1”，设置对象为第一个零件“BM_100kwh_1_1”，起点、终点与抓握坐标系均为“fr1”。4）依照上述操作，在复合操作“genFeedPart”下分别为剩余的5块零件建立坐标系“fr2～fr6”，然后再分别建立对象流操作“createPart2～createPart6”。02.机器人拾放两块物料的操作5）依照同样操作，在复合操作“genPart”下创建对象流操作“createFloor”，设置“对象”为复合零件“S_Floor_Under_1”，起点、终点与抓握坐标系均为该复合零件的中心坐标“fr7”。6）在复合操作“genPart”下创建两个非仿真操作，分别命名为“KeepAlive”和“genPartEnd”。02.机器人拾放两块物料的操作7）打开信号查看器，新建“资源输出信号”，为该信号命名为“bCreateM”。8）在序列编辑器中链接各个操作；设置第一个操作“genPartBegin”的过渡条件为“RE(bCreateM)”。02.机器人拾放两块物料的操作9）创建操作“KeepAlive”的过渡条件为“false”。（2）生成物料操作仿真1）切换到“生产线仿真模式”，打开物料流查看器，建立物料流。2）在仿真面板上插入信号“bCreateM”，勾选“强制”，在“序列编辑器”中单击“正向播放运行”开始仿真。3）在仿真面板上强制设置信号“bCreateM”值为“T（绿色）”，查看零件生成。02.机器人拾放两块物料的操作2．创建物料传输对象流（1）创建对象流1）所示建立坐标系“fr8”，通过复制<Ctrl+C>粘贴<Ctrl+V>生成坐标“fr8_1”，然后使用放置操控器<Alt+P>指令沿X轴方向向左移动-950mm。2）建立复合操作“MovePart”，在该复合操作下创建非仿真操作“MovePartStart”和复合操作“Move1”。02.机器人拾放两块物料的操作3）在复合操作“Move1”下创建对象流操作“OP1”，设置对象为“BM_100kwh_3_1”，起点与抓握坐标系为“fr8”，终点为“fr8_1”。4）依照上述操作，在复合操作“Move1”下创建对象“BM_100kwh_4_1”的对象流操作“OP2”。02.机器人拾放两块物料的操作5）依照同样操作，在复合操作“Move1”下分别建对象“BM_100kwh_5_1”的对象流操作“OP3”，以及对象“BM_100kwh_6_1”的对象流操作“OP4”。6）隐藏最前面的两个对象，然后把复合操作“Move1”添加到“路径编辑器”中，选中操作“OP1”的终点“loc15”，右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“跳转指派对象”，移动指派对象“BM_100kwh_3_1”到操作的终点。7）依照同样操作，分别在操作“OP2”、“OP3”、“OP4”中执行“跳转指派对象”指令，移动3个“指派对象”到对应操作的终点如。02.机器人拾放两块物料的操作8）隐藏第3、4块零件对象，然后建立复合操作“Move2”，再分别在复合操作“Move2”下建立“BM_100kwh_5_1”的对象流操作“OP5”与“BM_100kwh_6_1”的对象流操作“OP6”。9）显示所有零件，在“OP1～OP4”中，通过执行跳转指派对象，让各个对象回到初始位置。02.机器人拾放两块物料的操作（2）对象流仿真1）打开“信号查看器”，新建两个“资源输出信号”，分别命名为“bMove1”与“bMove2”。2）把“MovePart”设置为“当前操作”，分别建立“MovePartStart”与“Move1”、“MovePartStart”与“Move2”的链接。3）设置“MovePartStart”行的“过渡”条件，分支类型设置为“Alternative”，条件分别为“bMove1”与“bMove2”。02.机器人拾放两块物料的操作4）切换到“生产线仿真模式”，打开“物料流查看器”，按照图示修改物料流。02.机器人拾放两块物料的操作5）打开“仿真面板”，加入信号“bCreateM”、“bMove1”、“bMove2”，然后单击“序列编辑器”中的“正向播放仿真”，依次强制信号“bCreateM”、“bMove1”、“bMove2”的值为“T”，查看对象流的仿真效果。02.机器人拾放两块物料的操作3．工业机器人R1的操作与信号事件（1）创建机器人操作1）在主操作“AssemStation”创建复合操作“rob1_OP”，并在在复合操作“rob1_OP”下创建非仿真操作“rob1_proStart”。2）在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建通用机器人操作”，创建操作“Rob1_Start”，执行快捷键指令<Alt+G>，按照图示调整机器人位置坐标。3）执行主菜单指令“操作”→“添加位置”→“添加当前位置”，在操作“Rob1_Start”下插入该位置，命名为“rob1_Home”。02.机器人拾放两块物料的操作4）在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单“新建通用机器人操作”指令，创建操作“Rob1_via”。5）执行快捷键指令<Alt+G>，调整机器人位置坐标，执行“添加当前位置”指令，把该位置坐标添加到操作“Rob1_via”。02.机器人拾放两块物料的操作6）在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单“新建通用机器人操作”指令，创建操作“PICK1”，该操作抓取点与靠近点的位置设置如下。创建第1个零件的中心点“fr1”，并调整坐标系，使其坐标朝向与机器人手爪“Gripper”的坐标朝向保持一致。单击选中机器人R1，在弹出的快捷命令中选择“跳转至位置”，或者执行主菜单指令“机器人”→“可达范围”→“跳转至位置”。02.机器人拾放两块物料的操作单击第1个零件的中心点“fr1”，机器人即可跳转至该位置如图7-62所示；再次单击“跳转至位置”，取消命令状态。选择操作“PICK1”，执行“添加当前位置”指令，把该位置坐标添加到该操作中；连续2次重复执行该指令，共在该操作中添加3个同样坐标值的点。修改“via1”与“via3”的名称为“app_dep”，作为物料抓取的“接近点”与“撤离点”，然后使用“放置操控器Alt+P”指令调整这两个点的坐标，使其在Z轴上向上抬升200mm，最终效果。02.机器人拾放两块物料的操作7）依照上述操作，在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单指令“新建通用机器人操作”创建操作“PICK2”，并设置物料抓取点、靠近点与撤离点位置。8）依次对“Rob1_via”和“Rob1_Start”执行复制<Ctrl+C>/粘贴<Ctrl+V>操作。02.机器人拾放两块物料的操作9）调整机器人R1的位置，在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单“新建通用机器人操作”指令，创建操作“rob1_Via1”,并执行“添加当前位置”指令，把该位置坐标添加到该操作中。10）在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单“新建通用机器人操作”指令，创建操作“DROP1”，该操作抓取点与靠近点的位置设置如下。建立机器人R1的第一个放置点坐标“fr10”，注意其坐标朝向与机器人手爪TCP坐标方向相同。02.机器人拾放两块物料的操作对机器人R1执行“跳转至位置”，让机器人跳转到位置“fr10”处。在复合操作“rob1_OP”下执行主菜单“新建通用机器人操作”指令，创建操作“DROP1”。执行“添加当前位置”指令，把该位置坐标添加到该操作中；连续2次重复执行该指令，共在该操作中添加3个同样坐标值的点。修改“via4”与“via6”的名称为“app_dep”，然后使用“放置操控器Alt+P”指令调整这两个点的坐标，使其在Z轴上向上抬升260mm；修改“via5”，使其在Z轴上向上抬升60mm，最终效果。02.机器人拾放两块物料的操作11）在复合操作“rob1_OP”下对“DROP1”操作执行“复制/粘贴”指令，对生成的操作更名为“DROP2”，使用“放置操控器”指令，修改“DROP2”下的3个点坐标，都在X轴上移动660mm。12）复制“DROP1”为“DROP3”，修改“DROP3”下的3个点坐标，都在Y轴上移动690mm。13）依照上述操作，完成“DROP4～DROP6”的操作设置。14）分别复制操作“rob1_Via1”与“Rob1_Start”。02.机器人拾放两块物料的操作（2）创建操作的链接、过渡条件与信号事件1）选中机器人R1通用操作的位置点“rob1_Home”，右击鼠标，在弹出的菜单中选择“操作属性”，即可弹出“属性”对话框。2）单击“时间”标签，在该页面下设置“经验证时间”为1秒。3）参照上述操作，给出机器人R1的其他通用操作位置点的“经验证时间”。02.机器人拾放两块物料的操作4）建立机器人R1的操作链接。5）打开“信号查看器”，创建名为“bStart”的“资源输出信号”，并把该信号设置为操作“rob1_proStart”行的过渡条件。02.机器人拾放两块物料的操作6）创建名为“bPickSelected”的“资源输出信号”，设置操作“Rob1_via”行的过渡条件。7）在“序列编辑器”中选中操作“PICK1”的时间序列，右击鼠标，在弹出的菜单中选择“信号事件”，即可弹出“信号事件（PICK1）”对话框。02.机器人拾放两块物料的操作5）选中“Gripper1”，执行主菜单指令“建模”→“运动学设备”→“设置抓握对象列表”，即可弹出“设置抓握对象列表”对话框。按照图示定义对象列表，把零件“product”选入到列表中，单击“确定”按钮。6）执行主菜单指令“建模”→“范围”→“结束建模””，保存该握爪模型。7）依照上述操作，创建另外一个握爪“Gripper2”。02.机器人拾放两块物料的操作8）设置“要生成/连接的对象”为变量“bPickSelected”，设为“TRUE”，“开始时”为“任务结束前1秒”，设置完成之后的序列。9）重复上述操作，设置操作“PICK2”的“信号事件”。10）在“信号查看器”中创建3个“资源输出信号”用于标记机器人R1放置物料的位置，分别命名为“bDrop1”、“bDrop2”、“bDrop3”，物料的6个放置位与这三个变量值的对应关系参看表7-4所示，并据此设置机器人R1的放置位。02.机器人拾放两块物料的操作02.机器人拾放两块物料的操作11）在“DROP1”时间序列中设置“信号事件”来改变变量“bDrop1”、“bDrop2”、“bDrop3”的值。02.机器人拾放两块物料的操作12）依照同样操作，依照表7-5所示设置“DROP2”～“DROP6”操作的信号事件。02.机器人拾放两块物料的操作（3）设置机器人离线编程命令1）把机器人R1的操作“rob1_OP”加入到“路径编辑器”中。2）展开操作“PICK1”，单击“via2”行的“离线编程命令”栏的空白处，即可弹出图示的“OLPCommands”对话框，单击“Add”按钮，在弹出的菜单中依次选择“StandardCommands”→“PartHandling”→“Grip”，即可弹出“Grip”对话框。3）设置抓取物料命令Gripper，单击“OK”返回到“OLPCommands”对话框，然后再单击“Close”，即可完成离线编程命令的添加。02.机器人拾放两块物料的操作4）单击“bNext”使其变为“F→T”，木架就会运送这两块物料到达右侧传输带的终点，释放物料后又返回到起点。5）当木架返回到七点后，单击“bEnd”使其变为“F→T”，第一块物料就会消失；再次单击“bEnd”使其变为“F→T”，第二块物料也会消失，开始等待下一轮循环。02.机器人拾放两块物料的操作4）依照同样操作，添加操作“PICK2”中的离线编程命令。5）参照上述操作，添加操作“DROP1～DROP6”中的离线编程命令。02.机器人拾放两块物料的操作（4）仿真运行设置“AssemStation”为当前操作，把相关信号加入到“仿真面板”中，然后“正向播放仿真”，每次单击强制“bStart”的值变化为“F→T”，查看机器人R1的抓取与放置位置。05.02.机器人拾放两块物料的操作4．工业机器人R2的操作与信号事件（1）创建机器人操作1）保留上述执行机器人R1的操作结果，当放置完六块零件后停止仿真。2）创建机器人R2的复合操作“Rob2_OP”，在该复合操作下，创建非仿真操作“rob2_ProStart”和机器人通用操作“Rob2_Start”，并添加当前位置到“Rob2_Start”下，更名该位置为“Home”。3）创建机器人通用操作“Rob2_Via”，在调整机器人位置之后再插入机器人的经过点via1、via2与via3。02.机器人拾放两块物料的操作4）选中机器人R2，执行主菜单指令“机器人”→“可达范围”→“跳转至位置”，然后选择机器人R1操作“DROP1”下的“app_dep”位置，让机器人R2移动到该位置，然后再次单击“跳转至位置”，取消该指令的待命状态。5）选中机器人R2，执行主菜单指令“机器人”→“可达范围”→“机器人调整”，调整机器人位置；然后创建机器人R2的机器人通用操作“SCREW_DR_1”，并把当前点加入到该操作中，并命名为“SD1”。02.机器人拾放两块物料的操作6）调整机器人R2的位置，使其在Z轴上垂直向上移动250mm，分别在“SD1”的、后插入该位置并命名为“app_dep”。7）参考上述操作，分别创建机器人R2的操作“SCREW_DR_2～SCREW_DR_6”。8）复制操作“Rob2_Via”，并调整“via1”与“via3”的次序；然后再复制操作“Rob2_Start”。02.机器人拾放两块物料的操作（2）操作的链接、过渡条件、信号与机器人OLP编程1）建立复合操作“rob2_OP”之间的链接。2）设置操作“rob2_ProStart”行的过渡条件为RE(bStart)；设置操作“Rob2_Via”行各个分支的过渡条件。02.机器人拾放两块物料的操作3）选中机器人R1，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号”，参照任务一创建机器人R1信号。4）选中机器人R1，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号复制粘贴”，即可弹出机器人信号复制粘贴对话框，设置“到机器人”为机器人R2（S040R04_1），勾选“复制信号”，“更改PLC信号名称子串”从R1到R2，单击“确定”按钮完成信号的复制。02.机器人拾放两块物料的操作5）选中机器人R2，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号”，打开查看机器人R2信号。6）执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“查看器”→“模块查看器”，即可打开模块查看器，参照任务一操作，新建三个模块分别命名为R1、R2与movePart，分别编辑这些模块。02.机器人拾放两块物料的操作7）把机器人R1的复合操作“rob1_OP”添加到“路径编辑器”，按照图示添加“离线编程命令”。05.机器人程序模块的编辑与应用8）把机器人R2的复合操作“rob2_OP”添加到“路径编辑器”，按照图示添加“离线编程命令”。02.机器人拾放两块物料的操作5.仿真运行设置仿真面板（注意信号bMove1与bMove2不要勾选“强制”选项），在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，单击使信号“bCreateM”的变化为“T→F”生成物料，然后再单击使信号“bStart”的变化为“T→F”启动机器人运动动作。通过单击每使信号“bStart”变化一次，就会搬运与加工一块物料，直到6次循环结束为止。02.机器人程序模块的编辑与应用一、任务描述机器人R1，创建机器人信号及其抓手的行为逻辑块，并建立该逻辑块与机器人信号的连接信号。在仿真过程中通过机器人离线编程指令OLP设置机器人信号的数值来控制机器人手抓抓取与放置物料。03.基于信号控制的机器人抓取操作1.创建机器人手爪智能元件1）在“对象树”中选中机器人手爪“Gripper”，执行“建模”→“范围”→“设置建模范围”主菜单命令，使其为可编辑状态。2）执行主菜单指令“控件”→“资源”→“创建逻辑块姿态操作与传感器”，即可弹出“自动姿态操作/传感器创建”对话框。03.基于信号控制的机器人抓取操作3）在“自动姿态操作/传感器创建”对话框中，选中“PICK”，再单击“跳转至所选姿态”，查看机器人手爪的运动状态，然后对姿态“RELEASE”作同样操作；参照图示勾选姿态“PICK”、“RELEASE”与“创建并连接信号”选项，单击“确定”按钮。4）执行主菜单指令“控件”→“资源”→“编辑逻辑资源”，即可弹出“逻辑行为编辑器”对话框，该对话框的“入口”、“出口”、“参数”、“操作”页面分别，可以看出，系统已经为手爪添加了相关的信号与动作。03.基于信号控制的机器人抓取操作03.基于信号控制的机器人抓取操作6）切换到“生产线仿真模式”，依照图示设置仿真面板信号，播放运行，依次强制抓取与释放控制信号，观察手爪姿态变化。03.基于信号控制的机器人抓取操作2.基于机器人信号的手爪姿态控制1）为机器人R1设置输出信号“R1_Done”，其连接的PLC信号为“PLC_R1_Done”。2）为机器人R1设置输出信号“R1_reqPICK”，其连接的PLC信号为“PLC_R1_reqPICK”。03.基于信号控制的机器人抓取操作3）为机器人R1设置输出信号“R1_reqRELEASE”，其连接的PLC信号为“PLC_R1_reqRELEASE”。4）打开“Gripper”的“资源逻辑行为编辑器”，为入口变量“rmtp_PICK”增加一外部连接信号“PLC_R1_reqPICK”。5）为入口变量“rmtp_RELEASE”增加一外部连接信号“PLC_R1_reqRELEASE”。03.基于信号控制的机器人抓取操作6）创建出口信号“eGrip_Done”，在信号查看器中找到其连接信号“PLC_R1_Done”，并依照图示设置其值表达式为“(rmtp_PICKANDat_PICK_sensor)OR(rmtp_RELEASEANDat_RELEASE_sensor)”。7）切换到“生产线仿真模式”，依照图示设置仿真面板信号，播放运行，依次强制抓取（PLC_R1_reqRELEASE）与释放（PLC_R1_reqRELEASE）控制信号，观察手爪姿态变化。03.基于信号控制的机器人抓取操作3.基于机器人离线程序OLP驱动的抓放物料控制1）创建“抓握”操作“grip_action1”，值表达式为“rmtp_PICKANDat_PICK_sensor”。2）创建“释放”操作“release_action1”，值表达式为“rmtp_RELEASEANDat_RELEASE_sensor”。03.基于信号控制的机器人抓取操作3）把机器人R1操作“rob1_OP”加入到“路径编辑器”中，展开“PICK1”，删除原来的离线编程OLP指令，重新设置OLP指令。03.基于信号控制的机器人抓取操作4）依照同样操作，展开“PICK2”，设置机器人离线编程指令OLP，设置后的指令。03.基于信号控制的机器人抓取操作5）参考上述操作，展开“DROP1～DROP6”，修改它们的离线编程指令，修改完毕的效果如图所示。03.基于信号控制的机器人抓取操作4.仿真运行设置仿真面板，在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，单击使信号“bCreateM”的变化为“T→F”生成物料，然后再单击使信号“bStart”的变化为“T→F”启动机器人运动动作。通过单击每使信号“bStart”变化一次，就会搬运一块物料，直到6次循环结束为止。03.基于信号控制的机器人抓取操作一、任务描述在上述机器人系统中，为机器人1创建宏指令，在仿真过程中通过调用机器人宏指令实现机器人1的抓取与放置物料的操作。04.创建机器人的“宏”语言1.创建宏指令1）在系统根目录（D:\5_2NewStudy\sysroot）下创建目录“Macros”，并在该目录下创建一个文本文件“default.txt”，在该文件中编辑两个宏“rob_PICK”与“rob_RELEASE”，分别由于抓取物料与释放物料。04.创建机器人的“宏”语言2）单击选中机器人R1，在弹出的指令图标中选中“机器人属性”，即可弹出机器人属性对话框。3）单击标签“控制器”，查看控制器页面，记录控制器的名称“Kuka-Krc”备用，然后再关闭该对话框。04.创建机器人的“宏”语言4）进入Windows系统的命令提示符界面进行下述操作。通过敲入命令“cdD:\5_2NewStudy\sysroot\Macros”进入到Macros目录下。敲入命令“renamedefault.txtKuka-Krc.macros”，使文件“default.txt”更名为机器人可识别的宏文件“Kuka-Krc.macros”。04.创建机器人的“宏”语言5）在图形视图区右击鼠标（或者使用F6键），在弹出快捷菜单中选择“选项”，即可弹出“选项”对话框。6）单击标签“运动”进入“运动”页面，通过单击“浏览”按钮，在弹出的打开文件对话框中设置“机器人宏文件文件夹”为“D:\5_2NewStudy\sysroot\Macros”，然后关闭“选项”对话框。04.创建机器人的“宏”语言7）单击选中机器人R1，在弹出的指令图标中选中“机器人模块”，即可弹出机器人模块对话框。8）单击按钮“+”，即可弹出“打开”文件对话框，选择宏目录“Macros”下的宏文件“Kuka-Krc.macros”，即可添加宏文件到机器人模块中。04.创建机器人的“宏”语言2.使用宏指令1）删除操作“PICK1”的原有机器人离线编程命令OLP，按照图示打开宏命令对话框。2）选择已经定义过的宏“rob_PICK”，单击“确定”按钮，即可添加宏指令。04.创建机器人的“宏”语言3）依照同样操作，为操作“PICK2”添加宏指令“rob_PICK”，为操作“DROP1～DROP6”添加宏指令“rob_RELEASE”。3.仿真运行设置仿真面板，单击“正向播放仿真”，单击使信号“bCreateM”的变化为“T→F”生成物料，然后再单击使信号“bStart”的变化为“T→F”启动机器人动作。通过单击使信号“bStart”变化搬运与加工物料，直到6次循环结束为止。04.创建机器人的“宏”语言一、任务描述如图所示，机器人R1与机器人R2沿各自路径往返运行的过程中，它们所消耗的时间不同，要求为两个机器人建立各自的主程序，通过循环控制使两台机器人在作往返运动时的起步时间相同。项目研究“5_1NewStudy”与其根目录“SysRoot”均在“D:\\5_1NewStudy”下。05.用主程序控制两台机器人同步运行二、问题解决思路为每台机器人建立发送信号bSend与接收信号bReceive，通过发送与接收对方的信号值“T”和“F”，达成两台机器人之间的通信，进而在循环控制通过信号进行协作，使两台机器人运行时的启动时间相同。三、操作步骤1.编辑与创建机器人操作1）设置系统根目录为“D:\5_1NewStudy\sysroot”，打开根目录下的项目研究。2）分别对操作“Weld_Op_red”与“Weld_Op_blue”在复合操作“CompOp”范围内执行复制<Ctrl+C>与粘贴<Ctrl+V>操作，获得这两个操作在“CompOp”内的副本，并更名为“Weld_Op_redBck”与“Weld_Op_blueBck”。3）选中操作“Weld_Op_redBck”，执行主菜单指令“操作”→“编辑路径”→“反转操作”，即可实现该操作下各个坐标排列顺序的反转。4）按照同样操作，也对“Weld_Op_blueBck”执行反转操作。05.用主程序控制两台机器人同步运行5）在复合操作“CompOp”范围内创建非仿真操作，并命名为“prStart”，在路径编辑器中调换次序使其位于第一行，依照图示建立各个操作之间的链接。6）建立操作“prStart”与其他各个操作之间的过渡条件为“false”。7）建立复合操作“robotPrg”，在该复合操作下，先建立非仿真操作“prgStart”，然后再分别对两台机器人建立焊接操作“red_Main”与“blue_Main”。05.用主程序控制两台机器人同步运行8）选中机器人Red，执行主菜单指令“机器人”→“可达范围”→“跳转至位置”，然后单击操作“Weld_Op_red”下的第一个点“via”，机器人即可移动到该位置，再次执行“跳转至位置”执行，取消“跳转至位置”命令状态。9）在复合操作“robotPrg”下，创建机器人Red的焊接操作，命名为“Red_Init”，并执行主菜单指令“操作”→“添加位置”→“添加当前位置”把当前点（机器人Red的起始位置）添加到操作“Red_Init”中。10）依照同样操作，在复合操作“robotPrg”下，创建机器人Blue的焊接操作，命名为“Blue_Init”，把“Weld_Op_blue”下的第一个“via6”点位置作为当前点，加入到操作“Blue_Init”中。05.用主程序控制两台机器人同步运行11）建立非仿真操作“prgStart”与焊接操作“red_Main”、“blue_Main”、“Red_Init”、“Blue_Init”之间的链接，并设置操作“prgStart”行的过渡条件为“false”。2.创建机器人信号1）单击机器人Red，在弹出的命令图标中选择“机器人信号”，即可弹出“机器人信号”对话框。05.用主程序控制两台机器人同步运行3）依照同样操作，创建机器人Blue的信号。05.用主程序控制两台机器人同步运行3.创建逻辑块LB1）在信号查看器中新建一个“资源输入信号”，命名为“prgStart”。2）执行主菜单指令“控件”→“资源”→“创建逻辑资源”，即可弹出“资源逻辑行为编辑器”。3）创建三个入口信号，它们对应的外部输入信号分别为“PLC_red_Send→redSend”、“PLC_blue_Send→blueSend”、“prgStart→robPrgStat”。4）设置三个出口信号，它们的值表达式与外部连接信号参看表7-6所示。05.用主程序控制两台机器人同步运行05.用主程序控制两台机器人同步运行5）把图示信号选入到仿真面板中，然后在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，强制信号“prgStart”、“PLC_red_Send”、“PLC_blue_Send”为高电平“T”，查看外部信号“Rob_red_startProgram”与“Rob_blue_startProgram”、“PLC_red_Receive”、“PLC_blue_Receive”的同步变化。05.用主程序控制两台机器人同步运行4.创建机器人程序1）单击机器人Red，在弹出的图标中选择“机器人程序清单”，即可弹出“机器人程序清单”对话框。2）单击“新建机器人程序”，即可弹出“新建机器人程序”对话框，使用默认设置，单击“确定”按钮，即可创建机器人程序。05.用主程序控制两台机器人同步运行3）选中程序“Rob_red_Program”，单击“设为默认程序”，程序名字体就会变粗，然后再单击“在程序编辑器中打开”，程序“Rob_red_Program”即可出现在“程序编辑器”中。4）把“操作树”中的操作“red_Main”拖拽到“Rob_red_Program”中，然后再设置“red_Main”的路径为“127”，“离线编辑命令”命令。05.用主程序控制两台机器人同步运行5）参照上述操作，创建机器人Blue的默认程序“Rob_blue_Program”，把“操作树”中的操作“blue_Main”拖拽到“Rob_blue_Program”中，然后再设置“blue_Main”的路径为“127”，“离线编辑命令”命令。05.用主程序控制两台机器人同步运行5.仿真运行1）为了能够体现机器人Blue运行速度慢于机器人Red，在机器人Blue的运动操作“Weld_Op_blue”中加入了时间延迟1s。2）设置仿真面板，强制两个机器人程序号均为“127”，单击“序列编辑器”中的“正向播放仿真”，强制仿真面板中“prgStart”信号为“F→T”，观察两个机器人在起步阶段是否同步。05.用主程序控制两台机器人同步运行知识拓展

7.301.线性机运线机构目录CONTENTS02.环形滑道机运线机构

机运线是ProcessSimulate中一种常用的自动化配送机构，它允许大量的货物在物流过程中快速移动，也可以作为一种独立的组件在单个输送机中使用，还可以集成到分布式系统中以供多个输送机协同工作。一般而言，机运线有两种类型：①直接运输产品的运输线机构；②带有产品输送滑道的运输机构。01.线性机运线机构例1：创建直接运输产品的运输线机构，实现物料的直线运输。制作步骤如下。01.线性机运线机构1.创建项目研究1）创建项目研究，添加零件“Part”，为该零件添加的几何实体是尺寸为100×100×100的方块。2）给项目研究添加类型为“Conveyer”的资源。3）新建坐标系“fr1”，坐标值为原点，复制该坐标系为“fr1_1”，修改其X轴的值为2000，其他值保持为0不变。01.线性机运线机构4）执行主菜单指令“建模”→“几何体”→“曲线”→“创建多段线”，即可弹出“创建多段线”对话框，依次单击“对象树”中的“fr1”与“fr1_1”，把这两个坐标值选入到“多段线点”列表中，单击“确定”按钮即可创建多段线“Polyline1”。2.创建机运线1）选中资源“Conveyer”，执行主菜单指令“控件”→“机运线”→“定义为概念性机运线”，即可弹出“定义概念性机运线”对话框。2）设置“曲线”为“Polyline1”，设置“机运公差”为10、“干涉容差”为20，“最大速度”为100，单击“确定”按钮。01.线性机运线机构3）执行主菜单指令“控件”→“机运线”→“编辑机运线逻辑块”，即可弹出“机运线操作”对话框，勾选“开始”、“停止”，单击“确定”按钮，即可弹出“资源逻辑行为编辑器”对话框。4）单击标签“入口”进入入口页面，按照图示在该页面创建入口信号“start”、“stop”及其外部连接信号“Conveyer_Start”与“Conveyer_Stop”。01.线性机运线机构5）选中“对象树”中的“Part”，执行主菜单指令“控件”→“机运线”→“定义可机运零件”，即可弹出“定义可机运零件”对话框；设置“机运坐标系”为“fr1”，即零点坐标，单击“确定”按钮。6）选中“对象树”中的“Conveyer”，执行主菜单指令“控件”→“机运线”→“驱动机运线”，即可弹出“驱动机运线”对话框；拖动滑块改变数值，查看物料在机运线上的运动情况，最后单击“重置”按钮，恢复0值后单击“关闭”按钮。01.线性机运线机构7）对零件“Part”，资源“Conveyer”执行“结束建模”指令，保存这两个对象的编辑结果。3.仿真运行1）创建复合操作“CompOp”，在该复合操作下创建两个非仿真操作，分别命名为“start”与“keepAlive”，创建一个“对象流”操作“genM”用于生成物料“Part”，设置其“起点”、“终点”与“抓握坐标系”均为0点坐标。2）在“信号查看器”中创建两个“关键信号”，分别命名为“bStart”与“bEnd”，用于触发物料生成与消失的控制。01.线性机运线机构3）建立操作之间的链接，设置操作“start”行的过渡条件为“RE（bStart）”，操作“keepAlive”行的过渡条件为“RE（bEnd）”。4）切换到“生产线仿真模式”，在“物料流查看器”中设置“物料流”。01.线性机运线机构5）在“操作树”中选中操作“genM”，右击鼠标，在弹出的菜单中选择“生成外观”，即可在“对象树”→“外观”和视图区内处出现“Part”外观。6）选中“对象树”→“外观”→“Part”，执行主菜单指令“控件”→“机运线”→“定义可机运零件”，在弹出的“定义可机运零件”对话框中设置“机运坐标系”为即零点坐标，单击“确定”按钮。01.线性机运线机构7）设置控制面板，单击“正向播放仿真”，在控制面板中强制“bStart”信号为“T”，即可生成物料；强制“Conveyer_Start”为“T→F”变化，即可启动“机运线”，物料随之向右运动；强制“Conveyer_Stop”为“T→F”变化，即可停止“机运线”，物料停止运动；变量“Conveyer_Position”在显示“机运线”当前位置的变化。01.线性机运线机构4.添加滑撬1）添加一个类型为“Device”的资源，命名为“Device”。2）为该资源添加一个几何实体方块，尺寸为200×200×5。01.线性机运线机构3）选中设备资源“Device”，执行主菜单指令“控件”→“机运线”→“定义为概念滑撬”，即可弹出“定义滑撬”对话框。4）设置“机运线坐标系”为0，实体为设备资源“Device”下的“box1”，单击“确定”按钮，即可在资源“Device”下生成坐标系“conveyingFrame”。01.线性机运线机构5）选中“Device→box1”，使用控制操控器<Alt+P>指令让设备实体“box1”向下移动10mm，与对象流“genM”的“抓握坐标系（genM_grip）”重合。01.线性机运线机构6）设置仿真信号，仿真运行，可以看到机运线上滑撬带着物料运行的仿真效果。01.线性机运线机构实例：如图所示，创建一个的带有产品输送滑道的机运线机构，主要包含两个部分：①输送机机构，包含输送部件和能够定义起点和终点的三维曲线；②滑橇部件，能够作相对于曲线的位置移动，滑橇部件的输送框架直接位于输送机曲线的顶部。02.环形滑道机运线机构详细资料请查看留白处二维码文档与视频资料。单元小结

7.4

介绍了基于信号的多机器人协作方法，内容涵盖多机器人路径干涉时的互锁机制、基于事件的机器人信号设置、离线编程命令OLP的使用、宏语言与机器人主控程序的制作等。共设置五个任务：1）讲解了两个机器人路径干涉时互锁机制的创建、不同路径位置信号的发送与接收设置等操作方法。2）以双机器人搬运与加工零件为例，讲解了基于离线编程OLP指令的机器人协作机制的创建过程，内容涉及操作中信号事件的创建、机器人OLP编程、机器人模块的定义与使用方法等。3）基于信号控制的机器人抓放操作，重点讲解了机器人手爪智能元件的创建、智能元件逻辑块与机器人信号的连接、离线编程OLP指令控制机器人抓取与放置物料的操作等。4）以机器人抓、放物料的操作为例，讲解了机器人宏指令的创建与应用方法。5）讲解了用主程序控制两台机器人同步运行的操作步骤，内容包括逻辑资源LB块、机器人主程序的创建与应用方法。本单元也介绍了机运线机构，包括线性机运线、环形机运线、滑撬等机构的创建与使用方法。单元小结工业机器人

数字化工艺仿真

与虚拟调试ProcessSimulate

and

VirtualCommissioning

ofIndustrialRobots单元八

生产线系统的虚拟调试技术

8相关知识

8.101.虚拟调试目录CONTENTS02.OPC标准简介

创建或修改生产线工程的最后步骤是调试。在大多数情况下，大量的调试时间都花在软件错误的修复上，这是因为：通常只有在硬件到位后，才能彻底地测试控制代码。为了解决该问题，虚拟调试（VirtualCommissioning，VC）提供了一种解决方案。它允许“前移”调试过程的大部分时间，在物理设备尚未到位的情况下，就能够联合运用多学科知识对产品和生产工艺进行反复地修改与验证。最终在生产线正式安装、调试、生产之前，就能够进行模拟调试，提前解决生产线的规划、干涉和PLC逻辑控制等问题。01.虚拟调试01.虚拟调试

虚拟调试包含硬件在环虚拟调试（HardwareInLoop，HIL）与软件在环虚拟调试（SoftwareInLoop，SIL）。

硬件在环虚拟调试是指控制部分用可编程逻辑控制器、人机接口HMI、现场控制设备等硬件，机械部分使用三维虚拟模型；

软件在环虚拟调试是指控制器与机械部分均采用虚拟部件，在虚拟PLC及其程序控制下组成“虚—虚”结合的验证与闭环反馈。在ProcessSimulate中，虚拟仿真与PLC等外部设备通信有如下几种连接方法：1）PLC仿真软件。2）OPC数据访问（OPCDA）。3）OPC统一架构（OPCUA）。4）模拟单元（前身为SimbaBox）。5）SIMIT（SIMITSimulationFramework）01.虚拟调试OPC是OLEforProcessControl的缩写，它定义了标准对象、方法和属性，以满足实时过程自动化应用程序的互操作性要求。它既是基于微软公司对象链接和嵌入OLE（ObjectLinkingandEmbedding）的一种技术，又是满足实时过程自动化应用程序互操作性要求的组件对象模型接口COM（ComponentObjectModel）技术。02.OPC标准简介OPC技术的特点是：1）是处理过程控制设备/系统中包含的信息的标准技术。2）能将数据从过程设备高效传输到应用程序。3）具备客户端同时使用多台服务器的能力。4）具有服务器的特定配置支持。5）具有客户端/服务器和模块化架构。目前几乎所有的自动化供应商都支持OPC接口，把它作为访问主机系统计算机和通用Windows应用程序之间各种类型数据的手段，而不仅仅是操作和监控。02.OPC标准简介项目实施

8.201.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试目录CONTENTS02.基于PLCSIMAdvanced高级版仿真软件虚拟调试03.基于OPCDA数据访问的虚拟调试一、任务描述建立方块资源的直线移动轴J1，当BOOL型信号bStart为T时，允许轴J1开始移动，移动值与DWORD型变量jX的值保持一致。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试二、操作步骤1．西门子PLC端的设置1）双击博图TIA软件图标，打开软件后单击工具条“新建”，弹出“创建新项目”对话框，输入项目名“PLC_Classic”，单击“创建”按钮，即可创建一名为“PLC_Classic”的项目。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试2）双击左侧“项目树”→“设备”→“PLC_Classic”→“添加新设备”，即可弹出图示的“添加新设备”对话框，在该对话框内单击“控制器”图标，然后选择“SIMATICS7-300→CPU→CPU315-2DP”，订货号选择“6ES7315-2AH14-0AB0”，版本选择“V3.3”，单击“确定”按钮，即可出现PLC设备组态画面。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试3）双击PLC，即可在画面下方出现“属性”页面，按照图示设置“无保护”。4）在“默认变量表”中添加“BOOL”型变量“bStart”，“DWORD”型变量“X”。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试5）设置“监控表”。6）创建PLC程序。7）单击工具条命令“启动仿真”，即可弹出一提示框，单击“确定”按钮关闭该提示框，即可出现“S7-PLCSIM1”窗口。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试8）单击工具条

，执行打开仿真命令，即可弹出“打开”对话框，选择打开文件“C:\ProgramFiles\Tecnomatix_16.0\eMPower\Plc\default.plc”，单击“打开”，即可加载默认设置文件，最小化“S7-PLCSIM1”窗口，即可显示出“扩展下载到设备”对话框。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试9）选择“PG/PC接口类型”为“MPI”，单击“开始搜索”，待出现“可访问设备”，单击“下载”，即可出现“下载前预览”对话框。单击“下载”，即可完成程序的下载。10）在“S7-PLCSIM_1”中勾选“RUN-P”，运行PLC程序，然后勾选“M10.0”使该位值为“1”，查看“Q10.0”是否也是“1”勾选状态。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试11）打开监控表，先执行主菜单指令“在线”→“转至在线”，再执行主菜单指令“在线”→“全部监视”；然后按照图示在列表的“修改值”栏输入变量“X”的值“500”，勾选该项“√”，单击该窗体工具条指令按钮“立即一次性修改所有选定值”，最后查看“监视值”栏“X”值的变化。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试2．ProcessSimulate端的设置1）在ProcessSimulate中创建一项目研究，新建一资源“ToolPrototype”，并为该资源添加一实体方块“box1”，尺寸数值为100×100×100。2）编辑资源“ToolPrototype”的运动学，创建两个连杆“lnk1”与“lnk2”，连杆属性设置，建立两个连杆之间的直线运动轴“j1”，使其在X轴的直线运动范围为“0～1500”。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试3）创建两个“资源输出”型变量：BOOL型变量“bStart”；DWORD型变量“jX”，并设置“bStart”的地址为“10.0”，“jX”的地址为“50”。4）在对象树中选中资源“ToolPrototype”，执行主菜单命令“控件”→“资源”→“添加逻辑到资源”，即可弹出“资源逻辑行为编辑器”。5）设置两个入口变量，它们与外界信号为关系为“bStart→en_Start”、“jX→en_jX”。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试6）设置该资源的“移至关节至值”操作“mjv_action1”。其中，“值表达式”为“en_Start”，“关节表达式”为“en_jX”，“目标速度表达式”为“1000”，“加速度表达式”与“减速度表达式”均为“500”，单击“确定”按钮，关闭该窗口。7）在对象树中选中资源“ToolPrototype”，执行主菜单命令“建模”→“范围”→“结束建模”。8）在“视图区”右击鼠标，在弹出的菜单中选择“选项”，即可弹出“选项”对话框。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试9）在“PLC”页面设置“仿真”→“PLC”→“S7-PLCSINV5.4”，单击“确定”按钮，关闭该对话框。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试10）切换ProcessSimulate到“生产线仿真模式”，单击“序列编辑器”中的“正向播放仿真”。在博途TIA里面设置成在线监视模式，在“S7-PLCSIM1”勾选“M10.0”使其值为“1”，在博途TIA的“监控表”中该表“X”的值使其为“0”，ProcessSimulate中方块就会停留在0位置。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试11）在博途TIA的“监控表”中该表“X”的值使其为“1500”，ProcessSimulate中方块就会沿X轴直线运动到1500位置。01.基于PLCSIM经典版仿真软件的虚拟调试一、任务描述建立XY轴桁架机构。在PLC的控制下,桁架机械臂能够围绕工作台上的圆盘边缘作圆周运动。02.基于PLCSIMAdvanced高级版仿真软件虚拟调试二、操作步骤1．西门子PLC端的设置（1）创建PLC控制器实例1）双击电脑桌面上的S7-PLCSIMAdvanced图标，即可弹出虚拟PLC的设置界面。2）设置一个PLC实例，PLC类型（PLCfamily）选S7-1500，实例名称（Instancename）为PLC_PrSimulate，其他参数参看图示，然后单击按钮Start，即可启动该虚拟PLC实例。02.基于PLCSIMAdvanced高级版仿真软件虚拟调试（2）PLC实例的组态与下载运行1）在电脑桌面上双击博图软件图标启动博途TIA软件，单击“创建新项目”，在弹出的“创建新项目”对话框中输入项目名称PLC_PsSimulate，然后单击“创建”按钮。02.基于PLCSIMAdvanced高级版仿真软件虚拟调试2）依次执行“添加新设备”→“控制器”命令，然后依照图示选择一款PLC控制器（本例选用CPU1513-1PN），然后单击“确定”按钮。3）双击PLC，在下方出现PLC属性窗，在该属