2025年(工业机器人系统操作员)机器人操作规范试题及答案

2025年(工业机器人系统操作员)机器人操作规范试题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人急停按钮的颜色应为（）。A.红底黄圈 B.红底白圈 C.黄底红圈 D.红底红圈答案：A2.在示教器上切换坐标系时，下列哪种坐标系默认以法兰盘中心为原点（）。A.世界坐标 B.关节坐标 C.工具坐标 D.用户坐标答案：C3.六轴关节机器人在进行零点校准时，最常用的基准元件是（）。A.增量编码器 B.绝对编码器 C.机械挡块+销钉 D.激光跟踪仪答案：C4.当机器人处于T1手动速度模式时，TCP最大线速度被限制在（）。A.50mm/s B.150mm/s C.250mm/s D.500mm/s答案：C5.在SafetyZone配置中，若设置“进入即停”应选用的信号类型为（）。A.安全PLC输入 B.安全输出 C.安全门闩反馈 D.安全光幕OSSD答案：D6.机器人工具坐标系标定时，若采用“四点法”，第四点的作用是（）。A.确定X轴方向 B.确定Z轴方向 C.消除奇异点 D.提高标定冗余度答案：D7.下列哪种故障最可能触发“跟随误差过大”报警（）。A.电机抱闸未打开 B.伺服母线过压 C.编码器电池欠压 D.控制柜散热不良答案：A8.在KUKA.SystemSoftware中，将程序模块设为“全局”需在文件头添加的关键字是（）。A.GLOBAL B.PUBLIC C.DEF D.DECL答案：A9.使用FANUC机器人时，若要把UO[18]配置为“MachineReady”，应修改的系统变量是（）。A.$UO_CFG B.$DOUT_CFG C.$UOP_CFG D.$SOP_CFG答案：C10.机器人弧焊作业时，干伸长增加15%，则焊接电流约（）。A.增加5% B.增加10% C.下降5% D.下降10%答案：C11.下列关于协同作业的描述，错误的是（）。A.协同模式需启用SafeOperation B.协同区可设置速度限制 C.协同区可设置力限 D.协同区必须关闭伺服答案：D12.在ABBRobotStudio中，若要把虚拟控制器时钟与PC同步，应勾选（）。A.VirtualTime B.SystemTime C.SimulationTime D.ControllerTime答案：B13.机器人控制柜IP20防护等级中，“2”表示（）。A.防尘密 B.防直径>12.5mm固体 C.防直径>2.5mm固体 D.防喷水答案：C14.当机器人TCP轨迹出现“抖动”时，优先调整的参数是（）。A.加速度 B.减速度 C.区域半径Zone D.伺服增益答案：D15.在YRC1000中，查看伺服Pack温度的系统变量是（）。A.S2C1290 B.S2C1291 C.S3C1040 D.S3C1041答案：A16.机器人与外部轴协同插补时，应选用的运动指令为（）。A.MOVJ B.MOVL C.MOVEX D.MOVC答案：C17.若机器人基座标系与大地水平面倾斜5°，应优先使用的校准工具是（）。A.水平仪 B.激光跟踪仪 C.倾角仪 D.三坐标测量臂答案：C18.在URCaps插件开发中，用于获取实时TCP速度的API对象是（）。A.getActualTCPPose B.getActualTCPSpeed C.getTargetTCPSpeed D.getTCPForce答案：B19.机器人控制柜24VDC电源跌落至22V时，最可能出现的报警为（）。A.母线欠压 B.I/O掉线 C.抱闸释放失败 D.编码器计数错误答案：B20.在Kawasaki机器人中，删除示教点P5的正确指令为（）。A.DELETEP5 B.REMOVEP5 C.KILLP5 D.DROPP5答案：A21.机器人防护围栏安全高度最低不得低于（）。A.1.2m B.1.4m C.1.6m D.1.8m答案：C22.在FANUC中，将数字I/O配置为组信号Group，最大可设位数为（）。A.8 B.16 C.32 D.64答案：C23.机器人打磨工作站中，恒力浮动装置的浮动范围一般选（）。A.±2mm B.±5mm C.±10mm D.±20mm答案：B24.当机器人处于自动模式时，示教器使能键处于（）。A.中间挡位 B.完全按下 C.松开状态 D.任意位置答案：C25.在Staubli机器人CS9控制器中，恢复出厂设置需输入的默认密码是（）。A.0000 B.1234 C.3333 D.9999答案：D26.机器人视觉定位中，若采用“眼在手上”，手眼标定求解的是（）。A.相机内参 B.相机与机器人基座关系 C.相机与法兰关系 D.机器人与大地关系答案：C27.在KUKA.WorkVisual中，项目下载时报“Topologymismatch”最可能原因是（）。A.项目版本低于系统 B.项目版本高于系统 C.总线配置不一致 D.缺少technologypackage答案：C28.机器人控制柜接地电阻值应小于（）。A.0.1Ω B.1Ω C.4Ω D.10Ω答案：B29.在ABBRAPID中，要使中断陷阱程序在后台循环执行，需使用指令（）。A.CONNECT B.ISignalDI C.IError D.TRAP答案：A30.机器人伺服电机抱闸电压24VDC，实测得20VDC，则抱闸扭矩约（）。A.下降10% B.下降20% C.下降30% D.下降40%答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分。每题至少有两个正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些属于机器人安全风险评估中的“风险降低措施”（）。A.安全围栏 B.降低速度 C.增加光照 D.双手启动 E.安全PLC答案：ABDE32.机器人工具坐标系标定失败的可能原因有（）。A.四点共面 B.尖点磨损 C.负载未输入 D.编码器漂移 E.示教器未校准答案：ABC33.关于机器人奇异点，下列说法正确的有（）。A.腕奇异时J5=0° B.肩奇异时TCP穿过J1轴 C.奇异附近速度突变 D.奇异附近精度下降 E.奇异可通过添加中间点规避答案：ABCDE34.机器人控制柜日常点检项目包括（）。A.风扇运转 B.电缆磨损 C.示教器屏幕亮度 D.电池电压 E.伺服Pack温度答案：ABDE35.在FANUC中，下列哪些文件可通过TP程序直接加载（）。A..TP B..DF C..SV D..IO E..VR答案：ABD36.机器人弧焊起始点工艺参数有（）。A.起弧电流 B.起弧电压 C.回烧时间 D.气体预流 E.收弧电流答案：ABD37.下列哪些情况会导致机器人“超载”报警（）。A.负载惯量过大 B.加速度过大 C.伺服增益过高 D.机械卡滞 E.电压过高答案：ABCD38.在KUKA中，属于系统提交中断的有（）。A.SPS.TP B.CyclicInterrupt C.SubmitInterpreter D.Cross3 E.BCORun答案：BC39.机器人视觉2D定位需要标定的参数有（）。A.像素比 B.相机内参 C.畸变系数 D.工具坐标 E.机器人基座答案：ABC40.机器人与MES对接常用的通信方式有（）。A.OPCUA B.TCP/IPSocket C.ModbusTCP D.EtherCAT E.RESTfulAPI答案：ABCE三、填空题（每空1分，共20分）41.工业机器人控制柜防护等级室内一般不低于IP________。答案：2042.在ABB中，设置数字输出信号dout1为1的指令为________。答案：Setdout143.若机器人TCP速度为v，加速度为a，则最小转弯半径r≈v²/(2a)，当v=1m/s、a=5m/s²时，r=________m。答案：0.144.KUKA机器人中，变量名前缀“$”表示________变量。答案：系统45.机器人六轴减速机润滑脂首次更换周期一般为运行________小时。答案：1000046.在FANUC中，查看当前报警代码的系统变量为________。答案：$ALM_NUM47.机器人控制柜散热风扇更换后，需用________工具测试风向。答案：纸条或风速仪48.当机器人基座水平误差大于________°时，需重新调平。答案：0.549.机器人工具质量未输入，会导致________误差增大。答案：轨迹50.在UR机器人中，获取关节角度列表的脚本函数为________。答案：get_actual_joint_positions()51.机器人伺服电机抱闸间隙一般小于________mm。答案：0.352.机器人防护围栏门必须安装________开关。答案：安全门闩53.在Yaskawa机器人中，设置变量B001为整型的指令为________。答案：SETB001054.机器人控制柜PE接地线线径不得小于________mm²。答案：2.555.机器人示教器触摸屏表面清洁应使用________溶液。答案：异丙醇56.机器人弧焊焊缝跟踪常用传感器类型为________激光。答案：结构光57.机器人控制柜24VDC电源允许波动范围为________%。答案：±558.在KUKA中，将程序行禁止执行的符号为________。答案：;59.机器人工具坐标系标定误差应小于________mm。答案：0.560.机器人更换减速机后必须重新进行________校准。答案：零点四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人T2模式下TCP速度可达自动模式全速。（）答案：×62.机器人控制柜电池电压低于3.6V必须立即更换。（）答案：√63.机器人工具坐标系标定后无需验证即可投产。（）答案：×64.机器人奇异点附近可通过提高速度减少抖动。（）答案：×65.机器人防护围栏底部踢脚板高度应≥100mm。（）答案：√66.机器人伺服电机编码器线可与普通动力线同槽敷设。（）答案：×67.机器人控制柜散热风扇失效会导致母线过压报警。（）答案：√68.机器人程序中可使用无限循环而不加任何中断。（）答案：×69.机器人工具负载输入错误会影响碰撞检测阈值。（）答案：√70.机器人视觉拍照时，曝光时间越长越好。（）答案：×五、简答题（共30分）71.（封闭型，6分）列出机器人日常开机检查五项内容。答案：1.检查外观及电缆完好；2.检查急停及安全装置复位；3.检查控制柜风扇运转；4.检查示教器无报警；5.检查气压/液压正常。72.（封闭型，6分）说明机器人“跟随误差过大”报警的三类常见原因。答案：1.机械卡滞或碰撞；2.电机抱闸未打开；3.伺服参数增益不匹配。73.（开放型，8分）描述机器人工具坐标系六点法标定步骤并给出误差验证方法。答案：步骤：1.安装尖点工具；2.进入标定界面选六点法；3.以不同姿态移动尖点对准固定尖点，记录六点；4.系统自动计算TCP；5.保存结果。验证：用标定后TCP绕固定尖点旋转，观察尖点偏移量，若偏移>0.5mm需重新标定。74.（开放型，10分）某机器人弧焊工作站出现“起弧失败”率高，请给出系统排查流程。答案：1.查看焊接电源报错代码；2.检查焊丝干伸长及导电嘴磨损；3.测量工件接地电阻<1Ω；4.检查保护气流量及纯度；5.核对机器人起弧参数（电流、电压、回烧）；6.检查焊丝送进机构堵丝；7.更换焊丝批次对比；8.用示波器检测给定电流波形；9.检查机器人与焊机接口信号时序；10.记录并优化起弧程序段。六、应用题（共40分）75.（计算类，10分）某六轴机器人负载惯量JL=0.25kg·m²，电机侧惯量JM=0.01kg·m²，减速比i=100，求负载折算到电机轴的惯量，并判断惯量比是否合格（要求≤10）。答案：Jload=JL/i²=0.25/10000=0.000025kg·m²；总比=JM+Jload=0.010025；惯量比=0.010025/0.01≈1.0025，合格。76.（分析类，15分）机器人打磨叶片出现波纹缺陷，频率为每片3波，叶片长度200mm，机器人速度为0.2m/s，采样频率1kHz。求波纹波长并分析可能原因，给出改进措施。答案：波长=速度/频率=0.2/(3/0.2)=0.0133m=13.3mm。原因：1.机器人振动固有频率与轨迹频率耦合；2.砂轮不平衡；3.法向力波动。措施：1.降低速度至0.15m/s；2.提