(2025)工业机器人系统操作员技术及理论知识竞赛试题库及答案

(2025)工业机器人系统操作员技术及理论知识竞赛试题库及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教盒上“DEADMAN”开关的作用是（）。A.启动电机B.切换坐标系C.安全使能D.复位报警答案：C2.在ABBIRC5控制柜中，用于保存系统参数的文件扩展名是（）。A..cfgB..sysC..prgD..log答案：A3.当六轴机器人J4、J5、J6三轴轴线交于一点时，该点称为（）。A.腕心B.臂端C.工具中心点D.基坐标原点答案：A4.下列哪种传感器最适合用于机器人末端执行器抓取力的闭环控制（）。A.光电开关B.应变片式力传感器C.霍尔开关D.电感式接近开关答案：B5.在KUKA机器人中，将数字输出信号“DO1”置为TRUE的KRL语句是（）。A.$OUT[1]=ONB.$OUT[1]=TRUEC.$DO[1]=1D.SETDO1答案：B6.机器人运动指令“MoveLp10,v1000,z50,tGripper”中的“z50”表示（）。A.转弯半径50mmB.工具坐标系Z方向偏移50mmC.速度50%D.加速度50%答案：A7.若机器人TCP标定误差为0.5mm，则最可能受到影响的应用是（）。A.码垛B.弧焊C.搬运D.喷釉答案：B8.在FANUC机器人中，用于设置用户坐标系的指令是（）。A.UFRAMEB.UTOOLC.PR[i]D.JPOS答案：A9.工业机器人在紧急停止后，恢复运行前必须完成的操作是（）。A.断电重启B.消除报警并伺服上电C.重新标定零点D.更换电池答案：B10.下列哪种总线既支持实时以太网又支持分布式时钟同步（）。A.CCLinkB.EtherCATC.CANopenD.PROFIBUSDP答案：B11.机器人关节减速机常用的润滑脂是（）。A.锂基脂B.钙基脂C.谐波专用油脂D.硅油答案：C12.在RobotStudio中，用于将虚拟控制器与真实控制器同步的功能按钮是（）。A.OnlineB.PCSDKC.VirtualFlexPendantD.RobotWare答案：A13.若机器人某轴伺服驱动器LED显示“7”，查阅手册可知其含义为（）。A.过压B.编码器故障C.过温D.过流答案：D14.机器人工具坐标系标定常用的“四点法”中，第四点的作用是（）。A.确定TCP位置B.确定TCP姿态C.验证基坐标D.计算放大系数答案：B15.在YASKAWA机器人中，将程序步进模式切换为“连续”的快捷键是（）。A.FWDB.INTERLOCK+FWDC.MODIFYD.ENTER答案：B16.机器人工作单元安全围栏高度最低不得低于（）。A.1.2mB.1.4mC.1.6mD.1.8m答案：D17.当机器人处于“T1”模式时，其最大速度被限制为（）。A.125mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B18.在PLC与机器人Profinet通信中，机器人作为IODevice，其输入对应PLC的（）。A.输入映像区B.输出映像区C.位存储区D.外设输入区答案：B19.机器人弧焊应用中，摆动功能“WEAVE”指令由（）坐标系描述。A.基坐标B.工具坐标C.工件坐标D.用户坐标答案：B20.下列哪项不是机器人日常点检项目（）。A.电缆磨损B.减速机异响C.零点校准D.外罩清洁答案：C21.在KUKA.WorkVisual中，用于设定机器人名称的参数位于（）。A.Machine.datB.RobName.iniC.ProjectstructureD.IOSYS.INI答案：C22.机器人末端执行器“气动夹爪”的开合时间主要取决于（）。A.电磁阀响应时间B.气源流量与管路容积C.气缸密封圈D.减压阀设定答案：B23.若机器人基座安装倾斜角超过（），需重新标定重力补偿。A.1°B.3°C.5°D.10°答案：C24.在ABB系统中，将数字量输入“DI1”强制为1的指令是（）。A.SetDODI1,1;B.SetGIDI1,1;C.SetDIDI1,1;D.SetAODI1,1;答案：C25.机器人激光切割应用中，为保证轨迹精度，一般要求路径插补周期不超过（）。A.4msB.8msC.12msD.16ms答案：A26.在FANUC机器人中，条件选择指令“SELECT”最多支持（）个CASE分支。A.8B.16C.32D.64答案：C27.机器人伺服电机编码器电池电压低于（）时必须更换。A.2.8VB.3.0VC.3.2VD.3.6V答案：B28.在RobotStudio中，将曲线转化为机器人路径的模块是（）。A.PathEditorB.CurvetoPathC.RAPIDD.SmartComponent答案：B29.机器人工作单元风险评估标准ISO102181:2011中，PL（PerformanceLevel）最高等级为（）。A.aB.bC.eD.d答案：C30.当机器人出现“50026关节超速”报警时，首先应（）。A.检查伺服驱动器B.检查程序指令速度C.检查编码器D.检查抱闸答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些属于机器人TCP标定误差来源（）。A.尖锥磨损B.关节零点漂移C.摄像机像素偏差D.人为触碰尖锥E.测量系统分辨率答案：A、D、E32.机器人伺服系统三环控制包括（）。A.位置环B.速度环C.电流环D.温度环E.加速度环答案：A、B、C33.在KRL中，关于数组定义正确的是（）。A.DECLINTmyArray[10]B.DECLREALpos[3,4]C.DECLBOOLflag[8]D.DECLCHARname[20]E.DECLAXIShome[6]答案：A、B、C、D、E34.机器人工作单元安全联锁信号应包括（）。A.安全门开关B.光栅C.急停D.使能开关E.模式选择答案：A、B、C、D35.下列哪些操作会导致机器人零点丢失（）。A.更换伺服电机B.拆卸编码器C.断电更换电池D.控制柜重启E.手动推轴答案：A、B、E36.关于机器人动力学参数辨识，下列说法正确的是（）。A.需要高精度力矩传感器B.需采集关节位置与力矩数据C.可采用最小二乘法D.无需考虑摩擦模型E.可用于负载辨识答案：A、B、C、E37.在ABB系统中，下列哪些指令可用于中断处理（）。A.IDeleteB.CONNECTC.ISignalDID.IWatchE.RETURN答案：A、B、C、D38.机器人视觉定位常用的标定板有（）。A.棋盘格B.圆点阵列C.等比三角形D.相位标靶E.条形码答案：A、B、D39.下列哪些属于机器人弧焊系统组成部分（）。A.焊枪B.送丝机C.清枪站D.焊缝跟踪传感器E.激光位移计答案：A、B、C、D40.在FANUC机器人中，宏指令可以（）。A.传递参数B.嵌套调用C.包含运动指令D.包含条件判断E.作为子程序答案：A、B、C、D、E三、填空题（每空1分，共30分）41.工业机器人常用的三大减速机类型：________、________、________。答案：RV减速机、谐波减速机、行星减速机42.在ABBRAPID中，用于定义工具坐标系的数据类型是________。答案：tooldata43.若机器人某轴减速比为160，电机端编码器分辨率为17bit，则该轴单圈脉冲数为________。答案：13107244.机器人基坐标系默认符合________定则，即大拇指指向________方向。答案：右手、X45.在KUKA中，系统变量________用于读取当前系统时间（ms）。答案：$TIMER[1]46.机器人动力学方程一般形式：τ=M(q)q¨+C(q,q̇)+G(q)+________。答案：Ffric47.当机器人处于奇异点时，其雅可比矩阵的行列式值为________。答案：048.在PLCopenPart4规范中，机器人功能块MC_MoveLinear属于________运动模式。答案：线性插补49.机器人激光焊缝跟踪系统常用的激光波长为________nm。答案：65050.在YASKAWA机器人中，将变量B001赋值为5的指令为________。答案：SETB001551.机器人控制柜散热风扇的常规更换周期为________年。答案：252.在RobotStudio中，将组件“Source”与“Queue”连接使用的信号类型为________。答案：数字信号53.机器人工具坐标系Z轴默认方向为________方向。答案：工具接近54.若机器人路径上某点转弯半径过大，应将该点的________值减小。答案：zonedata55.在FANUC机器人中，将程序指针移至第5行的快捷键为________。答案：ITEM+5+ENTER56.机器人伺服驱动器主回路电解电容容量下降会导致________报警。答案：母线欠压57.机器人视觉手眼标定中，“眼在手上”方式的坐标系关系为________。答案：CamHtool58.在ABB系统中，用于清除程序缓存的指令为________。答案：TRAP59.机器人电弧焊中，干伸长增加会导致焊接电流________。答案：减小60.机器人控制柜内CMOS电池电压标准为________V。答案：3.6四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人工具坐标系标定后，若更换夹爪无需重新标定。（×）62.在T2模式下，机器人可通过示教盒使能键运行程序。（√）63.机器人关节空间轨迹规划不会产生奇异问题。（√）64.机器人伺服电机编码器绝对值型无需电池亦可保存零点。（×）65.机器人动力学参数辨识时，摩擦模型可忽略库仑摩擦。（×）66.在KRL中，全局变量必须以GLOBAL关键字声明。（√）67.机器人视觉定位精度仅取决于摄像机分辨率。（×）68.机器人控制柜IP54防护等级可完全防尘。（√）69.机器人程序中可使用“WAITFOR”指令等待模拟量信号。（√）70.机器人减速机润滑脂混加不同型号不会导致性能下降。（×）五、简答题（共30分）71.简述机器人TCP标定“六点法”步骤及每点作用。（6分）答案：1)准备尖锥固定于工作台；2)以近似垂直方向移动尖锥至固定尖锥顶点，记录P1，确定TCP位置；3)绕X轴旋转±约30°，分别记录P2、P3，用于计算TCP在X方向偏移；4)绕Y轴旋转±约30°，分别记录P4、P5，用于计算Y方向偏移；5)绕Z轴旋转任意角度记录P6，用于校验姿态；6)系统根据六点数据自动计算tool0到真实TCP的变换矩阵。72.列举机器人伺服驱动器过流报警的5种常见原因。（5分）答案：电机堵转、减速机卡死、电源缺相、制动器未打开、参数增益过高。73.说明机器人工作单元风险评估中“PLe”所需的安全继电器类别及冗余要求。（5分）答案：需使用类别4安全继电器，具备双通道输入、自检冗余、强制导向触点，满足ISO138491最高可靠性。74.简述机器人视觉定位“手眼标定”中Tsai方法的输入与输出。（4分）输入：多组机器人末端位姿及对应摄像机采集的标定板角点像素坐标；输出：摄像机坐标系到机器人末端坐标系的齐次变换矩阵。75.写出ABB机器人实现“圆形轨迹”的RAPID关键代码片段并注释。（5分）答案：MoveCp30,p40,v500,z10,tGripper;!p30为圆弧中间点，p40为终点MoveCp40,p30,v500,z10,tGripper;!闭合圆76.说明机器人电弧焊“电流+电压双闭环”控制原理。（5分）答案：电流环实时调节送丝速度，电压环实时修正弧长，通过协同控制保证焊接过程稳定，熔深与焊缝成形一致。六、计算题（共20分）77.某六轴机器人第二关节减速机输出端需承受峰值扭矩300Nm，减速比121，效率90%，求电机端峰值扭矩。（5分）答案：Tmot=300/(1210.9)≈2.75Nm78.机器人末端负载质量20kg，重心距法兰面100mm，求绕法兰X轴的惯量。（视为质点）（5分）答案：J=mr²=200.1²=0.2kg·m²79.机器人直线运动段长500mm，要求速度1000mm/s，加速度5000mm/s²，求加速段时间与总时间。（假设对称梯形速度曲线）（10分）答案：t加=v/a=1000/5000=0.2ss加=0.5at加²=0.550000.04=100mms匀=5002100=300mmt匀=300/1000=0.3st总=0.22+0.3=0.7s七、综合应用题（共30分）80.某汽车焊装工位使用两台ABB机器人完成侧围焊接，要求：1)通过Profinet与西门子PLC交换信号；2)机器人1完成左侧20条焊缝，机器人2完成右侧20条焊缝；3)每焊缝焊接前需激光寻位，寻位速度50mm/s，焊接速度800mm/s；4)若寻位失败，跳过该焊缝并报警；5)全部完成后各自发送“完成位”给PLC，PLC收到双“完成位”后放行工装。请完成：a)设计通信变量表（机器人↔PLC）；（6分）b)画出机器人1程序流程图；（6分）c)写出机器人1“寻位+焊接”RAPID伪代码并注释；（10分）d)说明安全联锁硬件配置（含类别、PL等级）。（8分）答案：a)通信变量表（机器人1↔PLC，机器人2类似）：机器人输出：DI_WeldComplete1（BOOL）DI_JobError1（BOOL）AI_SequenceNo1（INT）PLC输出：DO_StartWeld1（BOOL）DO