2025年工业机器人系统运维员实操练习试卷及答案

2025年工业机器人系统运维员实操练习试卷及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.当工业机器人示教器出现“SRVO062BZAL”报警时，最优先的处置步骤是（）A.直接重启控制柜电源B.检查机器人本体电池电压并更换电池C.重新校准机器人零点D.更新机器人系统软件答案：B2.在更换六轴工业机器人J4轴伺服电机后，必须执行的操作是（）A.仅更新电机型号参数B.进行单轴零点标定与负载惯量辨识C.修改运动程序中的速度倍率D.清除所有历史报警日志答案：B3.若机器人TCP（工具中心点）在自动运行过程中出现固定方向的周期性偏移，首先应排查（）A.机器人基座是否水平B.减速机背隙是否超差C.伺服编码器电池电压D.示教器电缆屏蔽层接地答案：B4.使用M20×1.5螺纹进行机器人末端手爪安装时，推荐的拧紧力矩为（）A.15N·mB.35N·mC.55N·mD.95N·m答案：C5.当机器人控制柜LED“FAULT”红灯常亮且7段码显示“3”时，对应故障为（）A.伺服放大器过电流B.主板CPU温度过高C.安全围栏门打开D.编码器通信异常答案：A6.在EtherCAT总线拓扑中，若某从站设备出现“lateframe”报警，最可能的原因是（）A.主站扫描周期大于从站允许范围B.网线长度超过100mC.从站站点地址冲突D.主站DC时钟未同步答案：A7.机器人弧焊系统中，送丝机编码器反馈丢失会导致（）A.起弧失败B.焊缝余高过大C.电弧持续但无送丝D.保护气流量报警答案：C8.若机器人程序中“WAITDI[1]=ONTIMEOUT=5”指令在5s内未满足条件，系统将（）A.继续等待直至DI[1]=ONB.报警并停机C.跳过该指令执行下一条D.触发程序跳转至指定标签答案：B9.在更换控制柜内部风扇后，需通过（）验证风扇转速是否达标。A.主板BIOSB.示教器维护界面“FanSpeed”C.伺服放大器LED闪烁频率D.外部万用表测电流答案：B10.机器人进行双机协同搬运时，若主从机坐标系偏差大于±0.5mm，应首先（）A.调整主机器人基坐标B.重新标定公共用户坐标系C.降低从机器人速度倍率D.增加从机器人负载惯量答案：B11.当机器人出现“MOTN023Insingularity”报警时，最佳处理策略是（）A.降低运动速度B.修改目标点姿态避开奇异点C.切换至关节运动模式D.增大加速度参数答案：B12.使用视觉定位时，若相机安装角度误差为0.5°，在500mm工作距离下造成的线性误差约为（）A.0.2mmB.2.2mmC.4.4mmD.8.7mm答案：C13.在机器人系统中，下列哪种备份文件包含I/O配置与总线参数（）A.TP程序文件B.SV文件C.IOCFG文件D.AOA文件答案：C14.若机器人控制柜24VDC电源输出跌落至22V，最可能导致的故障现象是（）A.示教器花屏B.安全继电器随机断开C.伺服电机过热D.制动器释放失败答案：B15.当机器人运行中突然掉电，重新上电后必须（）A.重新加载所有程序B.确认机器人位置并消除“未归零”报警C.更换伺服放大器保险丝D.清除所有宏指令答案：B16.在伺服电机绝缘测试中，使用500VDC兆欧表测得绕组对壳体绝缘电阻为2MΩ，则（）A.绝缘良好，可继续运行B.绝缘下降，需烘干处理C.绝缘击穿，立即报废D.需更换编码器答案：B17.机器人进行激光切割时，若切割头电容传感器值持续跳动，应优先检查（）A.陶瓷环是否破损B.喷嘴直径是否匹配C.放大器增益设置D.陶瓷体电缆屏蔽答案：D18.在机器人系统中，下列哪种情况不会触发“PalletizingProhibited”报警（）A.码垛程序未初始化B.当前层数超过最大层数C.抓取完成信号未置位D.机器人处于T1模式答案：D19.若机器人控制柜主板纽扣电池电压低于2.5V，则可能导致（）A.伺服参数丢失B.系统时间复位C.示教器触屏失灵D.制动器电源缺失答案：B20.在机器人保养记录表中，减速机润滑脂更换周期通常以（）为首要依据。A.机器人运行温度B.机器人运行时间或转数C.环境湿度D.电机电流有效值答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）21.下列哪些操作可能导致机器人零点丢失（）A.更换伺服电机B.更换编码器电池C.手动转动机器人轴而未记录位置D.控制柜主板CMOS电池失效答案：A、B、C22.关于机器人安全回路，下列描述正确的有（）A.安全围栏门开关为双通道冗余B.紧急停止按钮为常闭触点C.安全PLC可旁路机器人伺服使能D.光栅复位按钮可自动重启程序答案：A、B、C23.机器人弧焊系统送丝不畅的可能原因包括（）A.送丝轮磨损B.焊丝镀铜层剥落C.送丝管弯曲半径过小D.焊机地线接触不良答案：A、B、C24.下列哪些参数属于机器人负载辨识必须输入的（）A.工具质量B.工具重心位置C.工具惯性张量D.电机绕组电阻答案：A、B、C25.在机器人控制柜例行检查中，必须检查的项目有（）A.散热风扇运转B.24VDC输出电压C.伺服放大器直流母线电压D.示教器触摸屏亮度答案：A、B、C26.若机器人TCP轨迹出现波浪形抖动，可能的原因有（）A.伺服增益过高B.减速机背隙过大C.工具惯量参数错误D.电机编码器对零不准答案：A、B、C27.下列哪些情况会导致机器人无法进入自动模式（）A.安全围栏门未关闭B.示教器使能开关未复位C.机器人未回零D.远程I/O未置AUTO模式答案：A、B、D28.关于机器人电池更换，下列做法正确的有（）A.断电后5min内完成B.使用同型号3.6V锂电池C.更换后清除电池报警D.在T1模式下进行答案：A、B、C29.机器人进行激光焊缝跟踪时，影响跟踪精度的因素有（）A.激光器功率B.焊缝坡口间隙C.扫描频率D.机器人速度答案：B、C、D30.在机器人码垛程序中，必须设定的参数有（）A.行列层数B.产品尺寸C.抓取点坐标D.托盘零点答案：A、B、C、D三、填空题（每空1分，共20分）31.机器人控制柜主电源三相电压允许波动范围为额定值的±____%。答案：1032.当机器人运行中出现“SRVO050CollisionDetect”报警，系统默认碰撞检测等级为____级。答案：高33.在FANUC机器人中，查看伺服放大器直流母线电压的诊断变量为____。答案：DGN11034.机器人减速机润滑脂更换时，旧油排放螺塞扭矩通常为____N·m。答案：835.若机器人基坐标系与大地水平面倾斜角为0.3°，则在1000mm臂展处产生的垂直误差约为____mm。答案：5.236.机器人IO模块中，模拟量输出范围为010V时，其分辨率通常为____位。答案：1237.机器人进行双机协同，主从机通信一般采用____总线以保证实时性。答案：EtherCAT38.机器人激光切割头喷嘴孔径每增大0.2mm，气体流量约增加____%。答案：1539.机器人控制柜内部温度高于____℃时，系统会强制降额运行。答案：5540.机器人伺服电机绝缘等级为F级，其绕组极限温度为____℃。答案：15541.在机器人程序中，跳转至标签“LBL[1]”的指令为____。答案：JMPLBL[1]42.机器人工具坐标系标定采用六点法时，第46点主要用于确定坐标系的____。答案：方向43.机器人弧焊系统中，焊丝干伸长一般控制在焊丝直径的____倍。答案：101244.机器人控制柜24VDC电源输出端允许的最大纹波电压为____mV。答案：20045.机器人进行视觉定位时，若像素当量为0.05mm/pixel，则640×480分辨率对应的视野范围为____mm×____mm。答案：32×2446.机器人伺服电机抱闸电压为24VDC，其吸合电流通常为____mA。答案：25047.机器人系统备份文件扩展名为____。答案：TP+SV+IOCFG整体打包为ZIP48.机器人码垛程序中，层数计数器变量通常采用____类型。答案：整型49.机器人控制柜接地电阻要求小于____Ω。答案：450.机器人示教器触摸屏表面硬度为____H。答案：7四、简答题（共6题，每题5分，共30分）51.简述机器人零点丢失后的完整恢复流程（封闭型）。答案：1）确认报警，记录各轴角度；2）使用机械刻度或专用夹具将各轴移至零度；3）进入系统零点标定界面，选择“SingleAxisMastering”；4）按顺序逐轴确认零度并写入；5）进行全轴零点校验，运行小范围关节运动验证无异常；6）备份新的零点数据至外部存储。52.说明机器人控制柜散热风扇失效的潜在风险（开放型）。答案：风扇失效将导致控制柜内部温度升高，触发过热降额，伺服性能下降；长期高温加速电解电容老化，直流母线电压波动增大，可能引发过压/欠压报警；极端情况下主板CPU保护性停机，造成生产线停线；高温亦使电缆绝缘层软化，增加短路风险。53.列举并解释机器人弧焊系统“起弧失败”报警的三个常见原因（封闭型）。答案：1）焊机地线接触不良，回路阻抗过大，无法建立电弧；2）焊丝与工件间隙过大或粘丝，导致引弧电压不足；3）保护气未提前送气或流量不足，电弧被空气侵入熄灭。54.描述机器人双机协同搬运时公共坐标系的标定方法（开放型）。答案：采用激光跟踪仪或高精度三维测量臂，在主从机工作区建立公共基准球阵列；主机器人以尖触测方式记录各球心坐标，从机重复测量；通过最小二乘法拟合公共坐标系，计算主从机基坐标系转换矩阵；将转换矩阵写入从机用户坐标系参数；最后运行协同程序验证，误差大于0.2mm需重新标定。55.说明机器人伺服放大器直流母线电压过低的可能后果（封闭型）。答案：母线电压过低将导致伺服电机输出转矩不足，运行速度波动，轨迹误差增大；重载时可能触发“SVDC”报警，系统停机；频繁欠压亦使继电器触点拉弧，缩短寿命；长期低压运行会使电机电流增大，绕组温升超标。56.简述机器人激光切割头电容式高度跟踪失灵后的应急处理（开放型）。答案：立即切换至“随动关闭”模式，改用手动示教高度；降低切割速度20%，减小喷嘴与板材间隙至1.0mm；检查陶瓷环、电缆、放大器，若陶瓷环破裂则整体更换；临时在程序中插入“Z轴补偿”宏，每50mm人工修正一次；待备件到位后恢复自动跟踪。五、应用题（共5题，共60分）57.计算题（10分）某六轴机器人J2轴减速机为RV320E，额定输出转矩3200N·m，最大瞬时转矩6400N·m。若机器人末端负载质量为200kg，负载重心距J2轴旋转中心800mm，忽略连杆自重，求J2轴所需静态转矩，并判断是否超载。答案：静态转矩=200kg×9.8m/s²×0.8m=1568N·m；1568N·m<3200N·m，未超载，安全。58.分析题（12分）机器人弧焊工作站连续出现“焊缝余高过大”缺陷，已知：焊丝直径1.2mm，干伸长15mm，焊接电流220A，电压26V，速度5mm/s，保护气流量20L/min，工件坡口角度30°，间隙1mm。请分析三条主因并提出量化调整方案。答案：1）热输入过高：热输入=220×26/5=1144J/mm，降低电流至190A或提升速度至6mm/s，使热输入≤950J/mm；2）干伸长过长：由15mm缩至12mm，电弧收缩，熔深增加，余高下降0.3mm；3）坡口间隙1mm偏大，填丝量增加，减小间隙至0.5mm或降低送丝速度5%。59.综合题（14分）某工厂机器人码垛线节拍要求≤18s/箱，箱体尺寸400×300×200mm，质量15kg，托盘尺寸1200×1000mm，层高5层，每层6箱。机器人最大合成速度2m/s，加速度5m/s²，抓取器质量20kg，升降行程400mm。试计算理论最小节拍，并判断现有能力是否满足；若不满足，提出两条改进措施并给出量化依据。答案：单次搬运距离≈1.8m，加速段t1=√(2×1.8/5)=0.85s，匀速段t2=(25×0.85)/2=0.15s，单程1s，往返2s；升降时间t=√(2×0.4/5)=0.4s；抓取延时0.5s；总节拍≈2+0.4×2+0.5=3.3s；考虑路径重叠与余量，实际节拍≈15s<18s，满足。若需进一步提速，可：1）将加速度提至7m/s²，往返时间降至1.7s；2