《工业机器人现场编程》-5.4RAPID程序编程指令认知

01单击“程序编辑器”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤02单击“取消”。03单击“新建模块”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤04单击“是”。05设定模块名称，单击“ABC...”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤06名称修改为“MainModule”,单击“确定”。07单击“确定”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤08单击“显示模块”。09单击“例行程序”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤10单击“新建例行程序”。11单击“确定”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤12单击“显示例行程序”。指令编辑操作步骤13单击“添加指令”。赋值指令：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;赋值指令：=1单击“:=”。z赋值指令：=2单击“更改数据类型...”。赋值指令：=3选择“num”。z赋值指令：=4单击“reg1”。赋值指令：=5单击“仅限选定内容”。z赋值指令：=6输入“5”，单击“确定”。赋值指令：=7单击“确定”。z赋值指令：=8指令添加完成。赋值指令：=1单击“:=”。z赋值指令：=2单击“reg2”。赋值指令：=3选中“<EXP>”，蓝色高亮显示。z赋值指令：=4单击“reg1”。赋值指令：=5单击“+”按钮。z赋值指令：=6单击“仅限选定内容”。赋值指令：=7输入“4”，然后单击“确定”。z赋值指令：=8单击“确定”。赋值指令：=9单击“下方”。z赋值指令：=10指令添加完成。01020304工业机器人运动指令关节运动（MOVEJ）线性运动（MOVEL）圆弧运动（MOVEC）绝对位置运动（MOVEABSJ）注意：在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。关节运动指令MoveJ0102机器人以最快捷的方式运动至目标点。机器人运动状态不完全可控。0304运动路径保持唯一。常用于机器人在空间大范围移动。关节运动指令MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动路径P10P20关节运动指令MoveJ参数P20V1000Z50Tool0Workobject_1定义目标点位置数据运动速度数据，1000mm/s转弯区数据，50mm工具坐标数据工件坐标数据关节运动指令MoveJ机器人运动速度：速度一般最高只有5000mm/s;在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。关节运动指令MoveJ机器人转弯区：转弯区的数值越大，机器人的动作路径越圆滑越流畅；如果转弯区数据为fine,是指机器人TCP达到目标点时，在目标点速度降为0。工业机器人停顿后再向下一点运动；如果是一段路径的最后一点，一定要为fine。线性运动指令MoveL0102机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线。机器人运动状态可控。03运动路径保持唯一，可能出现死点。04常用于机器人工作状态的移动。线性运动指令MoveL如：焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。P20P30线性运动指令特点圆弧运动指令MoveC0102机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。当前点、中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。03运动路径保持唯一。04常用于机器人在工作状态移动。05不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。圆弧运动指令MoveC圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点。第一个点是圆弧的起点。第二个点用于圆弧的曲率。第三个点是圆弧的终点。圆弧运动路径P50P30p40圆弧运动指令MoveC绝对位置运动指令MoveAbsJ0102机器人以单轴运行的方式运动至目标点。绝对不存在死点，运动状态完全不可控。03避免在正常生产中使用此指令。04常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。绝对位置运动指令MoveAbsJ1单击“*”。绝对位置运动指令MoveAbsJ2单击“调试”后，选择“查看值”。绝对位置运动指令MoveAbsJ3依次将rax_1...rax_6改为0。绝对位置运动指令MoveAbsJ参数*\NoEOffsV1000Z50Tool0Workobject_1定义目标点位置数据外轴不带偏移数据运动速度数据，1000mm/s转弯区数据，50mm工具坐标数据工件坐标数据IO控制指令I/O控制指令是用于控制I/O信号。达到与机器人周边设备进行通信的目的。I/O通讯是很重要的学习内容。通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。如：当打开相应开关，使PLC输出信号，而机器人就会接收到这个输入信号，然后做出相应的反应，来实现某项任务。Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数：do1。含义：数字输出信号。Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。参数：do1。含义：数字输出信号。注意事项如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。WaitDI

数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。参数：di1、1。含义：数字输出信号、判断的目标值。注意事项程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1的值为1，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDO数字输入信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。参数：di1、1。含义：数字输出信号、判断的目标值。注意事项在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitUntil

信号判断指令WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。参数：di1、reg1。含义：数字输出信号、数字量。条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成。CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。IF条件判断指令IF条件判断指令：根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WaitTime时间等待指令WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指