《工业机器人现场编程》-6.3绘图程序生成

自动路径在RobotStudio软件中，工业机器人沿着某一路径运行，需要首先确定路径的轨迹。在“基本”选项卡里的“路径”里有两种方式可生成路径，两种方式生成路径各有特点。名称自动路径反转参照面开始偏移量结束偏移量线性圆弧运动常量参数说明图形生成出来的连续的边，可以单个删除。默认为顺时针运行；勾选“反转”即为逆时针运行。生成的目标点Z轴方向与选定表面处于垂直状态。路径起点相对于选中特征线起点的偏移距离。路径终点相对于选中特征线终点的偏移距离。每个目标生成线性指令，圆弧作为分段线性处理。在圆弧特征处生成圆弧指令，在线性特征处生成线性指令。生成具有恒定间隔距离的点，近似值参数的可根据应用工艺和模型的特点进行选择。名称最小距离最大半径公差偏离接近参数说明设置两生成点之间的最小距离,即小于该最小距离的点将被过滤掉。将圆弧视为直线前确定圆的半径大小，直线视为半径无限大的圆。设置生成点所允许的几何描述的最大偏差。机器人沿路径运行完成时，离开末端轨迹点，垂直参照面的偏离距离。机器人沿路径接近轨迹开始点时，垂直参照面的接近距离。01“基本”选项中，点击“其它”,“创建工件坐标系。工件坐标系创建02工件坐标的名称命名为“Workobject_1”，选择“工件坐标框架”下的“取点创建框架”，采用三点法创建工件坐标系。工件坐标系创建03“三点”分别是X轴上的第一个点、X轴上的第二个点和Y轴上的点，对应绘图模块的X1、X2和Y1。工件坐标系创建04单击“Accept”,单击“创建”，完成工件坐标系的创建。工件坐标系创建创建完成的Workobject_1工件坐标系。工件坐标系创建工件坐标系创建在“基本”选项中，在“设置”功能区域，将“工件坐标”设为“Workobject_1”，“工具”设为“PenTool”。写字路径自动生成在“基本”选项中，点击“路径”，选择“自动路径”。通过“自动路径”生成路径“Path_10”后，默认参数下，例如：在工件坐标下的目标点“Target_10”、“Target_20”、“Target_30”等，这些目标点的方向是自动生成且随路径变化而变化。目标点姿态目标点姿态0102对准目标点方向；复制/应用方向。对于自动路径生成的目标点方向，需要根据工艺和实际要求进行调整，以保证机器人根据任务要求平稳运行。在RobotStudio软件中，有两种方法可以完成目标点姿态调整：1.对准目标点方向目标点姿态对齐围绕着一个轴的已选择旋转目标点，并且不影响其它目标点。选定一个目标点，修改为理想方向姿态。然后，以此目标点来修改其他目标点姿态方向，从而确保每一个目标点的方向都是统一姿态。2.复制/应用方向目标点姿态选定一个目标点，修改为理想方向姿态，复制此目标点。然后，以此目标点姿态来应用其他目标点姿态方向，从而确保每一个目标点的方向都是统一姿态。路径优化工业机器人在绘图模块上写字的路径和目标点调整好之后，还需要根据工艺要求，对运行时的起始点、过渡点等进行示教或设置。路径优化通过“机械装置手动关节”将工业机器人设置为需要的姿态，此点作为工业机器人写字的起始点。示教目标点，在工件坐标系下找到该点，将其添加到路径的第一行，这样，工业机器人写字时便从起始点开始运行。路径优化在生成“自动路径”的选型中，选择“线性”，则生成的路径指令为线性“MoveL”，指令的参数也是自动生成的。因此，在机器人运行写字路径时，需要对运动指令进行编辑。路径优化路径“Path_10”下所有运动指令，可根据任务或工艺要求，逐条编辑指令，也可以批量选择，同时编辑所有指令。一般需要修改的运动参数有速度（Speed）、转弯半径（Zone）及动作类型。01在“基本”选项卡中，选择“同步”->“同步到RAPID。仿真运行02选择“工件坐标”、“工具数据”和“路径&目标”，模块选择Module1。仿真运行03在“仿真”选项卡中，选择“播放”，运行机器人写字仿真。仿真运行04在“仿真”选项卡中，选择“仿真录像”，同时录制仿真视