工业机器人系统运维员操作能力水平考核试卷含答案

工业机器人系统运维员操作能力水平考核试卷含答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人控制柜中，用于将交流220V转换为直流24V的元件是（）A.伺服驱动器B.开关电源C.滤波器D.制动电阻答案：B2.在ABBIRC5系统中，若示教器显示“10036电机温度高”，应首先检查（）A.伺服电机编码器B.抱闸继电器C.电机风扇及散热通道D.示教器触摸屏答案：C3.更换六轴机器人J4轴减速机润滑脂时，标准注油量取决于（）A.减速机型号与厂家手册B.机器人本体重量C.控制柜功率D.现场温度答案：A4.使用FLUKE87V万用表测量伺服驱动器UVW输出电压时，应将表笔置于（）A.直流电压档B.交流电压档600VC.电阻档D.二极管档答案：B5.发那科机器人中，清除“SRVO062BZAL”报警需执行的菜单路径是（）A.MENU→SYSTEM→MASTER/CAL→RES_PCAB.MENU→FILE→LOADC.MENU→USER→TEACHD.MENU→ALARM→CLEAR答案：A6.下列总线中，实时性与抗干扰能力最适合机器人I/O扩展的是（）A.RS232B.DeviceNetC.EtherCATD.USB2.0答案：C7.在KUKAKRC4系统中，用于查看轴当前扭矩百分比的可视化工具是（）A.WorkVisualB.smartPAD诊断→轴扭矩C.KRCDiagD.KUKA.Load答案：B8.机器人末端执行器漏气，最不可能导致（）A.真空度不足B.吸盘掉落C.伺服过载D.节拍降低答案：C9.更换本体电池时，若未在5min内完成，将丢失（）A.系统镜像B.用户程序C.零点校准数据D.注释信息答案：C10.对六轴机器人进行95%额定速度带载测试，主要考核减速机的（）A.背隙B.温升与噪声C.输入转速D.输出惯量答案：B11.在安川DX200中，欲将通用I/O地址10010强制为ON，应进入（）A.维护模式→IO→通用→强制B.管理模式→安全→IOC.用户模式→程序→编辑D.管理模式→参数→轴答案：A12.下列关于伺服驱动器再生电阻的描述，正确的是（）A.阻值越大，能耗制动效果越差B.功率越大，母线电压跌落越快C.阻值越小，制动电流越小D.功率与阻值无关答案：A13.机器人TCP精度超差，首先应排除（）A.工具坐标未标定B.减速机磨损C.控制柜风扇停转D.连杆变形答案：C14.使用激光跟踪仪检测机器人绝对定位精度时，采样频率一般不低于（）A.10HzB.100HzC.1kHzD.10kHz答案：B15.在FANUC机器人中，若程序行“JP[1]100%FINE”频繁触发“INTP311停止误差过大”，可调整参数（）A.$PARAM_GROUP.$STOP_ERLB.$PARAM_GROUP.$JERKC.$PARAM_GROUP.$ACCD.$PARAM_GROUP.$TIME答案：A16.机器人控制柜接地电阻值，例行维护要求小于（）A.0.1ΩB.1ΩC.4ΩD.10Ω答案：A17.更换本体伺服电机后，必须重新（）A.做LoadData测定B.设置电机型号参数并校准编码器偏移C.更新系统固件D.格式化CF卡答案：B18.在KUKA系统变量中，记录当前系统运行总里程的变量是（）A.$MACHINE.DATB.$ROB_TRAJECTORYC.$MOT_DIST[1..6]D.$AXIS_HOME答案：C19.机器人示教器触摸屏局部失灵，经重启无效，优先采用（）A.更换触摸屏排线B.重装系统C.格式化用户盘D.更换主板答案：A20.对控制柜进行年度保压测试，AC220V回路施加电压为（）A.250V1minB.500V1minC.1000V1minD.1500V1min答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）21.下列哪些情况会导致机器人“超差报警”（）A.编码器线断股B.伺服驱动器电流环增益漂移C.工具负载设置过大D.控制柜24V电源掉电答案：ABC22.关于机器人维护中的LOTO（上锁挂牌）制度，正确做法包括（）A.主电源开关处挂个人锁B.使用通用锁方便管理C.钥匙由作业者本人保管D.多人作业需多把锁答案：ACD23.进行减速机油脂采样时，需要记录的信息有（）A.运行时间B.油脂颜色与气味C.机器人序列号D.采样位置答案：ABCD24.下列哪些测试属于机器人性能测试（）A.位姿重复性B.轨迹速度波动C.最小定位时间D.接地连续性答案：ABC25.更换控制柜主电源滤波器后，需确认（）A.电容放电时间B.漏电流≤3.5mAC.绝缘电阻≥20MΩD.温升≤45K答案：BCD26.机器人I/O模块红灯常亮，可能原因有（）A.24V供电欠压B.总线终端电阻缺失C.模块固件版本不匹配D.输出短路答案：ABCD27.下列哪些参数属于伺服驱动器“电流环”范畴（）A.KpB.KiC.KdD.转矩前馈答案：ABD28.关于机器人安全电路，下列说法正确的是（）A.双通道急停回路需交叉监控B.安全PLC可旁路普通PLCC.门开关可使用单通道D.安全等级需达PLe答案：ABD29.使用KUKA.Load进行负载计算时，必须输入（）A.工具质量B.工具重心C.惯量张量D.法兰半径答案：ABC30.机器人年度保养中，需要更换的损耗件包括（）A.本体电池B.控制柜风扇滤网C.示教器触摸笔D.伺服驱动器电解电容答案：ABD三、填空题（每空1分，共20分）31.ABB机器人中，用于查看当前系统温度的指令为________。答案：TempShow32.若FANUC机器人抱闸电源为________VDC，则抱闸继电器线圈电压亦为同一等级。答案：9033.在KUKA系统中，变量$VEL_AXIS[1]表示第1轴的________速度。答案：指令34.机器人减速机润滑脂工作温度范围一般为________℃至________℃。答案：30；+9035.使用千分表检测J1轴背隙时，表头应垂直于________表面。答案：输出法兰36.安川机器人中，参数S2C327用于设置________误差过大检测等级。答案：定位37.控制柜主电源进线端子拧紧力矩通常为________N·m（M6螺钉）。答案：3.538.机器人TCP最大加速度由________与________共同决定。答案：电机扭矩；负载惯量39.在DeviceNet网络中，MACID63为________节点，不可用于普通I/O模块。答案：缺省/保留40.若示教器显示“网络冲突”，可使用________命令查看IP冲突设备。答案：arpa41.机器人轨迹精度测试标准ISO9283规定，测试立方体边长应为最大工作范围的________%。答案：6042.更换伺服电机后，必须重新测定________数据，否则机器人运动将产生抖动。答案：负载惯量比43.对M10不锈钢螺栓进行紧固，润滑条件下的推荐扭矩为________N·m。答案：4544.机器人控制柜内用于吸收电网高频干扰的元件是________。答案：EMC滤波器45.在FANUC系统中，复位“BZAL”报警后，需进行________操作以恢复零点。答案：Master/Cal46.机器人电源模块母线电压为340VDC，对应交流输入有效值约为________V。答案：24047.若机器人运行中出现“Singularity”报警，应调整路径避开________奇异点。答案：腕部48.使用激光跟踪仪时，大气压力变化对测量精度影响约为________ppm/hPa。答案：0.449.机器人控制柜防护等级IP54中，数字5表示________。答案：防尘50.对六轴机器人进行负载测试时，一般要求连续运行不少于________小时。答案：2四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）51.机器人减速机油脂变黑必须立即更换，否则将损坏齿轮。（）答案：×52.控制柜风扇风向为吹风式，将柜外冷空气吹入柜内。（）答案：√53.在KUKA系统中，变量$OUT[1]可直接赋值$OUT[1]=TRUE。（）答案：√54.机器人电池电压低于2.8V仍可继续使用一个月。（）答案：×55.使用兆欧表测伺服电机绝缘，应选择500V档。（）答案：√56.机器人急停回路采用单通道即可满足PLd要求。（）答案：×57.更换示教器触摸屏后无需校准。（）答案：×58.机器人运行中修改负载参数需重启系统生效。（）答案：×59.对控制柜进行保压测试时，所有I/O模块需断电。（）答案：√60.机器人零点校准后，可不复位软限位。（）答案：×五、简答题（共30分）61.（封闭型，6分）简述更换J2轴减速机的完整流程。答案：1.断电上锁；2.排放旧油；3.拆电机与臂杆；4.吊臂固定；5.拆减速机；6.清洁结合面；7.装新减速机涂密封胶；8.恢复机械零位；9.加指定油脂至油位塞溢出；10.复位校准；11.低速磨合30min；12.复测背隙与电流。62.（开放型，6分）机器人运行中出现随机“网络掉线”，请给出系统排查思路。答案：1.查看掉线历史记录，定位时间点；2.检查交换机日志与错误包；3.用ping–t连续测试，观察延迟与丢包；4.检查网线屏蔽层接地；5.测量24V瞬态跌落；6.检查I/O模块固件一致性；7.临时更换交换机与网线交叉验证；8.若仍掉线，用Wireshark抓包分析周期报文冲突；9.最终确认EMC源并加磁环滤波。63.（封闭型，6分）说明伺服驱动器电解电容寿命估算公式并计算：环境温度50℃，纹波电流1.2倍，额定寿命2000h/105℃，求期望寿命。答案：公式Lx=L0×2^(（T0T）/10)×（I0/I）^2；代入Lx=2000×2^((10550)/10)×(1/1.2)^2=2000×2^5.5×0.694≈2000×45.25×0.694≈62800h。64.（开放型，6分）如何利用KUKA.Load软件验证现场工具负载合理性？答案：1.称量工具质量；2.用三点法测重心；3.用CAD或摆动法计算惯量张量；4.输入Load软件；5.软件自动生成负载曲线；6.对比现场实测电流曲线；7.若电流峰值超软件预测10%以上，重新校核惯量或减速机状态；8.最终输出报告并存档。65.（封闭型，6分）列出FANUC机器人年度保养必须使用的5种专用工具并说明用途。答案：1.力矩扳手（40N·m）—紧固J3电机；2.千分表—测背隙；3.油脂枪—定量加油；4.万用表—测电池电压；5.示波器—测母线纹波。六、应用题（共50分）66.（计算类，10分）某六轴机器人在额定负载10kg、最大速度2m/s时，测得J5电机平均电流12A，空载电流3A，减速比200，丝杠导程10mm/rev，电机扭矩常数0.6N·m/A，忽略摩擦，求：（1）电机输出扭矩；（2）减速机输出扭矩；（3）丝杠推力。答案：（1）T=(123)×0.6=5.4N·m；（2）Tout=5.4×200=1080N·m；（3）F=2πTout/L=2×3.14×1080/0.01=678kN。67.（分析类，10分）现场机器人每运行30min出现一次“过温报警”，停机10min后恢复。给出完整故障树并指出最可能节