《机器人工程导论》 课件 第7章 军用机器人

军用机器人目录7.1军用机器人的定义及分类7.2军用机器人发展历程及未来趋势7.3军用机器人关键技术7.4军用机器人作战应用案例7.5国内外军用机器人主要企业和科研院所7.1军用机器人的定义及分类第7章军用机器人1.定义：军用机器人是一种用于完成以往由人类承担的军事任务的自主式、半自主式或人工遥控的机械电子装置，也是一种以完成预定的战术或战略任务为目标，以智能化信息处理技术和通信技术为核心的智能化武器装备。2.特点可以在复杂环境中作业；高效率；安全可靠；可有效减少人员伤亡……7.1军用机器人的定义及分类第7章军用机器人3.分类机器人作战领域地面军用机器人空中军用机器人水下军用机器人空间军用机器人7.1军用机器人的定义及分类第7章军用机器人1.地面军用机器人：

地面机器人主要是指智能或遥控的轮式和履带式车辆，以及足式机器人等。

地面军用机器人又可分为自主车辆和半自主车辆，自主车辆依靠自身的智能自主导航，躲避障碍物，独立完成各种战斗任务；半自主车辆可在人的监视下自主行驶，在遇到困难时操作人员可以进行遥控干预。这些机器人能够在山地、丛林等地域运行，代替人类在高危险环境下完成各种任务，如扫雷、探雷、布雷、排爆、侦察等。7.1军用机器人的定义及分类第7章军用机器人2.空中军用机器人

空中军用机器人主要指无人机，具有无人员伤亡、使用限制少、隐蔽性好、效费比高等特点，主要用于战场侦察，电子干扰，携带集束炸弹、制导导弹等武器执行攻击性任务，以及用作空中通信中继平台、核试验取样机、核爆炸及核辐射侦察机等。

广义的空中机器人不仅包括飞行平台，更是一种复杂的系统，主要包括地面站、数传/通信系统、任务载荷和飞行器4部分。例如一套完整的“捕食者”系统主要包括

4架无人机、一个地面控制站和一套卫星通信链路以及

55名操作维修人员，他们共同协作完成任务。“灰鹰”无人机无人机是军用机器人中发展最快的家族，从1913年第一台自动驾驶仪问世以来，无人机的基本类型已达到300多种。第7章军用机器人2.空中军用机器人2007年美军装备了世界上第一款隐身无人机RQ-170“哨兵”。据分析,该机装备合成孔径雷达或电光探测设备,续航8-10小时,总监视覆盖面积为4.8万平方千米;在1米分辨率时,搜索速度为每小时5480平方千米;能显示0.3米的目标像点;单机可截获目标600个。该机还具有自主起飞、自动巡航、脱离和着陆的能力,而且可在飞行中改变自己的飞行程序,以执行新的任务。该机最新型RQ-170A于2018年首飞,目前仍然是唯一已知装备并在实战中具有突出表现的隐身无人机。天鹰无人机第7章军用机器人2.空中军用机器人WJ-700高空高速长航时察打一体无人机系统无人作战/无人机作战已经成为未来作战发展趋势，在11个构型，9种作战形态的支持下，WJ-700无人机将出现在电影中的编队作战镜头带进了现实。在应用场景中，无人机既可以单机携带载荷和武器完成侦察、打击任务，又可以在各构型平台的基础上组成机队协同作战，各构型无人机可共享情报信息，增强全局态势感知能力，实现信息高效获取，辨识各类目标和威胁区域，自主规划航迹，快速高效完成侦察、打击任务并退出。2.空中军用机器人MQ-9无人机(英文:MQ-9ReaperUAV，绰号:收割者/捕食者，最后定名:死神)，是20世纪90年代至21世纪初期美国研制的一种无人作战飞机。MQ-9无人机可以执行情报、监视与侦察(ISR)任务。美国空军在其作战试验刚刚结束后，就决定将其投入实战，并于2007年3月组建了"收割者"无人机攻击中队，还成立了专门的"死神"无人机工作组，开始研究战术、训练机组人员和进行实战演练。MQ9“死神”无人机机高3.8米翼展20米机身长度11米空重2223千克最大起飞重量4760千克有效载荷1700千克最大飞行速度482千米/小时MQ9“死神”2.空中军用机器人彩虹5无人机彩虹-5无人机(中国代号:CH-5)，是中国航天科技集团公司旗下航天彩虹无人机股份有限公司研制的中空长航时无人机。该机翼展20余米，具有动力强、载重大、航时长、航程远等巨大优势，其可靠性、安全性大幅提升。该机可挂载多种武器，使用灵活性强。未来"彩虹-5"无人机可以与"彩虹-4"、"彩虹-3"无人机高低搭配，执行不同的作战任务，或编队使用。通过不同梯度的作战配合，发挥体系综合作战效能。"彩虹-5"无人机还可以搭载电子战综合系统，执行通信侦察干扰、雷达侦察干扰等任务，对敌方进行区域干扰压制。2.空中军用机器人翼龙-2无人机，是由中航工业成都所所设计的新一代察打一体无人机。翼龙II无人机系统是在翼龙I无人机基础上研制的一款中空、长航时、侦察/打击一体化多用途无人机。可以执行侦察、监视和对地打击任务，适合于军事任务、反恐维稳、边境巡逻和民事用途，该系统由翼龙II无人机、地面站、任务载荷和地面保障系统组成。翼龙II无人机系统具有全自主水平轮式起降和巡航飞行能力、空地协同能力、地面接力控制能力，相对翼龙I，翼龙II无人机优化了气动布局、机体结构和机载系统，装载大功率涡轮螺旋桨发动机，大幅度提高了平台飞行性能、载荷装载能力、多传感器综合能力、数据传输与控制能力，可适应复杂使用环境下的多种任务需求。翼龙-2无人机2.空中军用机器人多旋翼武装无人机2.空中军用机器人2.空中军用机器人2.空中军用机器人涉及的技术：路径规划技术：全局/局部抗干扰（无BD/GPS）自主导航技术通讯技术：数据链路视觉识别：识别锁定打击自主投弹：弹道结算飞行控制：软硬件7.1军用机器人的定义及分类第7章军用机器人3.水下军用机器人4.空间军用机器人

主要指无人潜水器。水下机器人可根据执行任务的需要，配备各种探测器，是一个水下高技术仪器设备的集成体，主要用于执行长时间、大范围的侦察、维修、攻击和排险等军事任务。按照无人潜水器与水面支持设备（母船或平台）间联系方式的不同，水下机器人可以分为有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV）两大类。

空间机器人是集自主感知、快速机动、灵活操作为一体，能够完成多样化任务的一类特殊的航天器，可代替人类在太空中进行科学试验、出舱操作、空间探测等活动。水下军用机器人7.2军用机器人发展历程及未来趋势7.2.1军用机器人发展历程7.2.2各国军用机器人研究现状7.2.3军用机器人未来发展趋势 第7章军用机器人7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.1军用机器人发展历程二战期间20世纪60年代20世纪70、80年代21世纪德军研制并使用了扫雷及反坦克用的遥控爆破车；美国研制出了遥控飞行器；1966年，美国海军使用名叫“科沃”的机器人成功地打捞起一枚失落的氢弹；1969年，美国在越南战争中首次使用机器人驾驶的列车，为运输纵队排险除障；70年代，以色列在黎巴嫩的贝卡谷地第一次使用了远程操作的无人机；80年代以后，在新材料技术、新能源技术、信息技术和自动化技术等高新技术群的共同推动下，世界各主要国家纷纷加大了无人化武器装备研发力度；2001年11月，美国在阿富汗使用无人机发动了一次导弹袭击。这是世界上第一次使用无人机进行的远程打击；美国、俄国、欧盟等国家地区加速军事机器人系统自主性研制，目前具有领先世界的水平。7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状

世界头号军事强国，军用机器人技术处于世界领先地位，涵盖陆、海、空等各兵种。

目前，美军拥有超过7500架无人机和1.5万个地面机器人，并已形成了包括空中、地面、海上无人系统在内的全方位的无人化武器体系，一些无人作战系统已经经受了实战的考验。而被美军列入研制计划的智能化军用机器人已超过100种。目前美国无人作战系统在美军作战平台中的比例将达到1/3。

主流陆战军用机器人：轮式系统机器人研发试验中：足式机器人1.美国：“Petman”双足机器人“大狗”四足机器人7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状美国的军用机器人自主性程度较高。爱国者导弹系统：长期自主运作，抵御来自地面的火箭或导弹攻击；“K-MAX”变体直升机：依靠预先编程的路线自主起飞，将货物运送至作战基地；“X-47B”无人机：能在航空母舰上自主起降，并能够完成空中自主加油；“密集阵”近防系统：能够实现自动搜索、探测、评估、跟踪、锁定和攻击威胁目标。1.美国：“密集阵”近防系统“X-47B”无人机爱国者导弹系统“K-MAX”变体直升机7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状英国：

“手推车”（Wheelbarrow）遥控车：

该车目前已生产500多辆，装备40个国家，主要用于清理爆炸物。其最新型号为MK8型。

“Taranis”超音速自主飞行器：该无人机无需地面指示也能自行运作，可深入敌方领土收集情报或投放各种弹药，具备隐身功能与自动防卫能力，可做跨越洲际飞行。2.欧洲各国：法国：

RM200型（6×6）轮式机器人车辆：由AID公司研制，通过电缆控制，车重250千克，用蓄电池供电驱动，主要用于清理炸弹等。7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状俄罗斯：

“鳐鱼”无人机：一款重型隐形无人机。翼展11.5米，全长10.25米，机高2.7米，最大低空飞行速度为每小时800千米，最大武器载荷2吨。综合指标大致与美军的X-47系列相当。2.欧洲各国：

“MRK-27-BT”机器人：该机器人体型小型，但可同时装配2具火焰发射器、2具榴弹发射器、1挺机枪、6具烟雾弹发射器和100发子弹。该机器人配备的武器在必要时可以拆卸下来单独使用，同时士兵也可以将自己的武器配备到该机器人身上。“鳐鱼”无人机

MRK-27-BT机器人7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状合作案例：

“神经元”无人战斗机：由法国领导，瑞典、意大利、西班牙、瑞士和希腊参与研制的战斗无人机。这款无人机采用飞翼式设计，综合运用了自动容错、神经网络、人工智能等先进技术，具有自动捕获和自主识别目标的能力，并解决了编队控制、信息融合、无人机之间的数据通信以及战术决策与火力协同等技术，可以在不接受任何指令的情况下独立完成飞行，并在复杂飞行环境中进行自我校正。2012年12月1日，“神经元”在法国南部达索航空公司的一处基地成功进行了首次试飞。2.欧洲各国：

“神经元”无人战斗机“神经元”无人机是种集侦察、监视与攻击于一身的多功能无人作战平台。除了能完成侦察、监视、通信中继和电子干扰等任务外，更重要的是它的直接作战能力。它能像有人攻击机那样实施对地攻击，压制敌方防空系统，攻击固定或移动的敌方目标，支援地面作战，也可执行近距离空中支援。它可在无人侦察机配合下，利用自身航程远、滞空时间长的特点，反复在敌核生化制造和储存地区进行巡逻侦察和监视；一旦发现目标便根据指令摧毁它。它可发挥自己隐形性能好和突防能力强的优势诱敌暴露目标，并快速攻击这个目标。它既能通过机载数据链系统，引导友机避开或攻击目标；也可在友机引导下自主攻击目标，战术反应敏捷灵活，攻击方式巧妙多变，令敌方防不胜防。因此，它被国际防务专家评为“有效的多功能无人战斗机”。“神经元”无人战斗机7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状日本：服务型机器人领域技术较成熟，可随时转为军用机器人研究。日本自卫队已完成了一项机器人野战应用可行性的研究，制定了一项10年研究计划。计划分为近期、中期及长期三个阶段。近期计划的目标是开发探雷及排雷机器人；中期目标是使机器人在不平的地面行驶，并具有半自主控制能力；长期目标是推进特别研究。3.日本和韩国：

“警长”机器人7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.2各国军用机器人研究现状韩国：已经投入约8000-9000亿韩元用于打造机器军团的计划。“神盾”机器人这款机器人集侦察和战斗能力于一身，装备了一个温度和影像传感器，能够觉察和追踪可疑目标，此外它还装备了火力系统，可以代替哨兵24小时执行警戒任务，射击命中率接近100％。

SGR-1机器人用于监视韩朝边境，该机器人可以通过热传感器和运动传感器识别三千米之外的潜在目标，并及时通知指挥中心，由士兵进行操控开火。3.日本和韩国：“神盾”机器人SGR-1机器人7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.3军用机器人未来发展趋势1）陆、海、空、天协同作战,即要求在各军种分层次立体化发展;2）非对称作战,灵活多变战术；3）获取“制信息权”；4）综合一体化。

从新军事变革对未来战场对军用机器人的应用要求来看,军用机器人未来发展趋势包括以下四方面：7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.3军用机器人未来发展趋势1）陆、海、空、天协同作战,即要求在各军种分层次立体化发展;美军机器人作战兵团组成：18种执行不同任务的机器人。每名机器人与战场上各种陆、空作战平台及传感器连接在一起。作战机制：地面机器人充当先锋，当隐藏着的敌人攻击它时，空中的无人驾驶侦察机会首先发现敌军位置，再通知巡航中的无人驾驶智能战斗机，然后智能战斗机发射导弹，命中目标。所有战术行动都由智能战争机器人自行完成。性能：战斗时间缩短一半，能使美军士兵伤亡率降低60%-80%。7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.3军用机器人未来发展趋势2）非对称作战,灵活多变战术；巨、微两极化趋势发展：在战略方向上要求大型化发展以便能携带足够多的任务载荷适应多种战术需要;在战术方面则侧重于向小型化和微型化方向发展以便适合于单兵使用。

天王星-9型无人战车机器人和单兵配合作战7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.3军用机器人未来发展趋势3）获取“制信息权”

对机器人在功能上要求从传感器一直到武器投放整个战争链环节无所不包，并能形成网络组成机器人作战群。总之，就是要求它们充斥在战场的各个角落，既能独立执行任务,又能协同进行作战，同时还要保证有足够的自主能力、足够的可靠性和足够的抗毁性。

制信息权又叫制电子权，就是在一定时空范围内控制战场信息的主导权。“拒止环境协同作战”项目(CODE)：旨在帮助美国军方的无人机系统(UASs)执行针对在拒止环境或有争议的电磁空域中的高机动地面或海上目标的动态、远距离作战，同时降低所需的通信带宽和对人类监视的认知负担。CODE项目的主要目标是开发和验证协同自主性的价值，通过这种协同自主，UAS可以在单人任务指挥者监督下同个人或团队开展复杂的任务。CODE项目装备的无人机将通过数据共享、任务协商、以及与团队成员及指挥者的同步行动和通信来执行任务。7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.3军用机器人未来发展趋势4）综合一体化。功能单一的机器人

早期受技术条件及智能化程度的限制，机器人只能在某种特定的环境下执行某一特定的任务，如替人去执行代侦察、排雷、救护、运输等高风险作战任务。机器人具备执行多种类型任务的能力智能技术发展&机器人在军事领域的用途日益广泛

机器人具有多种功能、多种用途，以减少专用机器人数量，提高基础机器人的质量，并使各构成部分标准化、通用化、模块化。军用机器人的功能逐渐向综合一体化迈进。上图所示为由iRobot公司设计制造的“PackBot”机器人。该机器人不仅可以在灾难中搜寻幸存者，还被美军使用在伊拉克和阿富汗的战场上，肩负了探测、搜寻、处理炸弹等危险任务。此外，在2014年世界杯和2018年奥运会上，PackBot也被作为安保机器人使用。7.2军用机器人发展历程及未来趋势第7章军用机器人7.2.3军用机器人未来发展趋势·从遥控到自主：智能化水平不断提高。·从单平台到集群化：“蜂群”战术将成为主流。·从单一域到跨域协同：空地、空海机器人协同作战。·从小型化到微型化/巨型化：出现微型侦察机器人和大型无人作战平台。·深度融入作战体系：成为未来“网络中心战”和“决策中心战”中不可或缺的节点。4）综合一体化。7.3军用机器人关键技术7.3.1遥控及通讯技术7.3.2路径规划技术7.3.3环境感知及定位技术7.3.4机器智能 第7章军用机器人7.3军用机器人关键技术第7章军用机器人7.3.1遥控及通讯技术传统方式采用集中式控制，存在可靠性低、不易维护、局限性高等诸多缺点，难以满足机器人所需求的高效可靠控制，因此逐渐出现了分布式控制方式。总线分布式控制技术——CAN-bus(控制器局域网络)是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。远程操控：底层控制：无线通讯技术是实现人员与作战系统远距离交互和多机器人间通讯的关键技术。保障了作战人员在安全的范围内操控处于战场的机器人进行各种危险作战，也为多机器人的集群编队控制提供数据共享和实时定位。目前，较为成熟的通讯方式有WIFI、蓝牙、RFID、UWB、ZIGBEE等。

可靠的通讯是保证其在某些环境中由人员远程操控完成任务的基本手段。7.3军用机器人关键技术第7章军用机器人7.3.1遥控及通讯技术远程操控：CAN-bus：多主站竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点；CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次；各节点之间可以自由通信，底层可以随时增加或减少节点；总线具有错误检测功能，保证数据传输的准确性。单个CAN-bus典型连接示意图WIFI：通讯距离较远，速率较快；抗干扰性差，安全性低，极易被攻破，并且组网能力差，不易扩展；蓝牙：通讯距离短，功耗高，不适用于复杂环境；Zigbee：传输距离远，速度快，功耗低，抗干扰性能较强，组网能力强，适用于军用机器人一定距离内的无线通讯，以及多机器人之间的组网编队；7.3军用机器人关键技术第7章军用机器人7.3.2路径规划技术路径规划技术是自主机器人的主要研究方向。1）目的：

基于外部和内部传感器的环境感知基础上，按照一定的评价标准，找到一条从起始点到目标点的最优无碰路径。2）应用领域：

机器人机械臂轨迹规划、飞行器航迹规划、巡航导弹路线规划、GPS导航路径搜索等，特别对于军用机器人，其在复杂室外环境中的感知导航能力和路径规划能力直接决定了其作战的基本能力。3）分类：

根据对环境信息的掌握程度，路径规划可分为已知环境先验信息的全局路径规划和未知环境信息的局部路径规划；

从障碍物为动态还是静态可以将全局路径规划划分为静态规划，局部路径规划为动态规划。7.3军用机器人关键技术第7章军用机器人7.3.2路径规划技术全局路径规划：全局路径规划需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行最优路径的规划。常用算法有路线图法、网格法、遗传算法、粒子群优化算法、蚁群算法、模拟退火法等。遗传算法：一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。被广泛地应用于组合优化、机器学习、信号处理、自适应控制和人工生命等领域。粒子群优化算法：一种通过模拟鸟群觅食行为而发展起来的基于群体协作的随机搜索算法。相对于遗传算法，在大多数情况下能更快收敛于最优解。局部路径规划：

局部路径规划对算法计算的实时性提出更高的要求，同时需要多传感器精确的获取环境障碍物尺寸、形状和位置信息，在移动检测过程中不断规划最优无碰路径。常用算法有人工势场法、神经网络算法、强化学习算法等。人工势场法：计算简单高效、生成路径平滑，在机器人领域拥有广泛的研究，但易陷入局部极小点，存在目标不可达问题。神经网络算法：适用于复杂非线性化问题和多目标控制问题，利用神经网络表示机器人的工作空间，目标点具有全局最大活性值。自主巡航无人机7.3军用机器人关键技术第7章军用机器人7.3.3环境感知及定位技术机器人在未知环境下运动时，不仅需要知道自身在环境中的定位，同时还要进行环境地图创建，其被定义为即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping）技术。地图构建：

通过融合多种传感器数据，例如距离传感器、惯性测量单元IMU等，使机器人可以识别和探测其周围的环境以制作地图。激光雷达：具有极高的距离准确度，但是无法探测到透明物体；毫米波雷达：可探测透明物体，抗干扰能力强，但探测距离有限；视觉摄像头：获取的信息量更多更丰富，采样周期短，使用方便经济，但难以直接有效利用所获取的空间信息；惯性测量单元IMU：测量得到机器人的位姿。

定位功能：

目前常用的定位实现方法有里程计、惯性导航、磁罗盘、主动灯塔、全球定位系统、路标导航、地图模型匹配和仿生导航技术等，每种技术都有各自的优点和局限性，一般在实际应用中都是综合使用其中的几种，利用多传感器信息融合的方法，实现信息互补以提高定位的精度和可靠性。BigDog机器人搭载的传感器7.3军用机器人关键技术第7章军用机器人7.3.4机器智能智能机器人作为一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。军用机器人大多对其智能程度有更高的期望，以满足其在未知或部分未知环境中自主作业的需要。军用机器人的智能可以体现在其工作的各个方面,包括诸如对环境的感知、信息的处理、行为决策、与环境的协调和自学习等。传统的符号推理系统、模糊逻辑、神经网络遗传算法等都是人们在实现人工智能方面的努力，这方面的研究还远没有达到人类期望的目标。7.4军用机器人作战应用案例7.4.1“平台”—M和“暗语”作战机器人7.4.2“魔爪”系列和“帕克博特”地面机器人7.4.3“Snibot”机器人7.4.4 军用外骨骼第7章军用机器人7.4军用机器人作战应用案例第7章军用机器人7.4.1“平台”—M和“暗语”作战机器人“平台”—M“暗语”作战机器人“平台”—M为多用途作战系统，可用于搜集情报，发现移动和固定目标，并对其进行摧毁，还可为部队提供火力支援。“暗语”机器人主要用于崎岖和多山地区的作战行动。它还能在海里执行任务，对海上登陆部队提供火力支援。配备有1挺7.62毫米口径卡拉什尼科夫坦克机枪、3具RPG-26反坦克火箭筒和2具RPG-2火箭筒，主要用于摧毁敌人技术装备和有生力量。实战案例：

2015年，俄军在叙利亚境内首次使用“平台”—M和“暗语”作战机器人。在协助叙利亚政府军攻占位于拉塔基亚市郊区的754.5高地的作战行动中，俄军派出了1个2S3型152毫米自行榴弹炮群、6辆“平台”—M履带式无人战车、4辆“暗语”轮式无人侦察车以及数架小型无人侦察机。“平台”—M履带式无人战车主要负责对恐怖武装分子实施100—120米距离上的抵近射击，“暗语”轮式无人侦察车和小型无人侦察机负责战场态势侦察，2S3型152毫米自行榴弹炮群则适时对恐怖武装分子的阵地进行火力压制。

最终，在俄叙双方空地火力的联合打击下，70多名恐怖武装分子被击毙，而叙利亚政府军士兵无一阵亡。7.4军用机器人作战应用案例第7章军用机器人7.4.2“魔爪”系列和“帕克博特”地面机器人实战案例：

2005年3月，美国陆军首次在伊拉克战场上部署了18个遥控的“魔爪”系列SWORDS机器人士兵，也是美国军队历史上第一批参加与敌方面对面作战的机器人。同时，美军在伊拉克使用地面机器人“帕克博特”辅助作战，通常执行远距离观测和现场探测的任务。“魔爪”系列SWORDS机器人士兵：身高0.9米，配备有M249型5.56毫米机枪，或者M240型7.62毫米机枪，外加M16系列突击步枪与M202-A型火箭弹发射器，能够连续向敌方发射数百发枪弹及火箭弹。每个SWORDS拥有4台摄像机、夜视镜、变焦设备等光学侦察或瞄准设备。在作战方面可以抵上几个甚至十几个人类士兵的作用。“帕克博特”地面机器人：目前有三种型号：侦察型、探险型和处理爆炸装置型，全部采用相同的底盘。“帕克伯特”机器人可装在模块式轻型携载装置套具内，全重18至24千克，可以攀爬54度的斜坡，可在2米深的水下作业，也可以每小时14千米的速度在开阔地行驶。“帕克伯特”机器人“魔爪”系列SWORDS机器人士兵7.4军用机器人作战应用案例第7章军用机器人7.4.3“Snibot”机器人“Snibot”——无人地面狙击系统：具有精确射击的能力，可以在不杀死目标的情况下使其失去作战能力。该机器人可以在200~300米范围内做到超精确射击——精确到狙击手无法企及的程度。“Snibot”机器人“Snibot”可以为重要目标、核电站、路障等提供保护，它被设计用来协助和保护军队完成一些危险和繁琐的任务。这样的一种装备将极大的节约兵力，比如为了保护军事设施通常需要部署一定数量的守卫，若沿着周边安装导轨以狙击机器人作为替代的话，就可以保证防御效果，同时无需担心疲劳、牺牲等问题。另外，如果遇到劫持人质的例子，尤其是多个人质的情况，为了防止某个人质被击毙，“Snibot”可以设置程序同时开枪，保证所有人质的安全。7.4军用机器人作战应用案例第7章军用机器人7.4.4军用外骨骼军用外骨骼：一种可以增强士兵的负载能力和作战能力的外部辅助系统，同时能够保持士兵的身体健康。外骨骼机器人是一个复杂的人机耦合的一体化系统，是未来单兵作战的发展方向，涉及材料、传感器、仿生、控制等众多学科融合。人类通用型负重外骨骼（HULC）：

HULC是一种由电池驱动的主动式外骨骼，在一次充满电后，HULC可保证穿着者以4.8公里/小时的速度背负90千克重物持续行进一个小时。冲刺速度则可达到16公里/小时。HULC的主要定位是战斗辅