车载导航多源定位融合调试技师（初级）考试试卷及答案

车载导航多源定位融合调试技师（初级）考试试卷及答案一、填空题（10题，每题1分）1.车载多源定位中，惯性测量单元（IMU）核心组件含加速度计和______。2.中国自主研发的卫星导航系统是______。3.轮速计（ODO）主要测量车辆______。4.卫星信号遮挡时，常用______补位维持定位连续性。5.车载定位融合最基础的算法是______。6.毫米波雷达主要感知车辆______。7.地图匹配（MM）将定位结果与______匹配修正。8.卫星定位精度受______（如高楼遮挡）影响大。9.差分GPS（DGPS）提升定位______。10.惯性导航（INS）存在______误差。二、单项选择题（10题，每题2分）1.卫星信号最易中断的场景是？A.高速公路B.城市隧道C.郊区道路D.乡村公路2.IMU的主要优势是？A.无累积误差B.不受遮挡影响C.精度极高D.信号易获取3.轮速计误差主要来自？A.卫星信号B.车轮打滑C.高楼遮挡D.多径效应4.不属于车载定位传感器的是？A.GPS模块B.手机摄像头C.毫米波雷达D.IMU5.卡尔曼滤波的核心作用是？A.增强卫星信号B.修正传感器误差C.提升地图精度D.减少障碍物干扰6.高楼区定位精度低的原因不包括？A.卫星数量不足B.多径效应C.信号遮挡D.雷达失效7.差分GPS依赖______。A.地面基准站B.卫星数量增加C.激光雷达D.地图匹配8.地图匹配输入不包括？A.卫星定位B.IMU数据C.轮速计数据D.天气信息9.车载定位最常用的融合算法是？A.卡尔曼滤波B.神经网络C.遗传算法D.模糊逻辑10.INS漂移误差随______增大。A.时间B.卫星数量C.道路宽度D.天气三、多项选择题（10题，每题2分）1.车载定位常用传感器含？A.GPS模块B.IMUC.毫米波雷达D.激光雷达E.轮速计2.卫星定位误差来源有？A.卫星钟差B.电离层延迟C.多径效应D.接收机噪声E.基准站误差3.多源融合优势含？A.提升精度B.增强连续性C.降低成本D.减少遮挡影响E.提高可靠性4.需IMU补位的场景是？A.隧道内B.高楼区C.地下车库D.高速公路E.乡村道路5.地图匹配作用含？A.修正漂移B.确定车道C.提升导航准确性D.增强卫星信号E.减少雷达误差6.定位融合辅助信息含？A.电子地图B.交通标志C.道路限速D.车辆CAN数据E.天气状况7.属于卫星导航系统的是？A.GPSB.北斗C.GLONASSD.GalileoE.伽利略8.INS组成含？A.加速度计B.陀螺仪C.计算机D.卫星接收机E.轮速计9.毫米波雷达应用场景含？A.自适应巡航B.碰撞预警C.车道保持D.定位补位E.地图更新10.融合基本步骤含？A.数据采集B.预处理C.算法融合D.结果输出E.卫星信号增强四、判断题（10题，每题2分）1.INS可独立定位且无累积误差。（）2.北斗仅服务中国区域。（）3.轮速计需结合卫星定位修正误差。（）4.多径效应会降低卫星定位精度。（）5.地图匹配仅依赖卫星定位数据。（）6.差分GPS比普通GPS精度高。（）7.IMU不受电磁干扰影响。（）8.车载定位融合仅需GPS和IMU。（）9.卫星信号遮挡时，IMU可维持10分钟以上精准定位。（）10.毫米波雷达可辅助定位补位。（）五、简答题（4题，每题5分）1.简述车载多源定位融合的核心目的。2.说明IMU与卫星定位融合的基本逻辑。3.列举城市高楼区定位精度低的3个原因。4.简述地图匹配（MM）的作用。六、讨论题（2题，每题5分）1.讨论隧道内车载定位的解决方案及原理。2.分析车载定位融合中“传感器冗余”的意义。---答案部分一、填空题答案1.陀螺仪2.北斗卫星导航系统（北斗）3.行驶距离/速度4.惯性测量单元（IMU）5.卡尔曼滤波（KF）6.前方障碍物/相对距离速度7.道路网/电子地图8.信号遮挡9.精度10.累积/漂移二、单项选择题答案1.B2.B3.B4.B5.B6.D7.A8.D9.A10.A三、多项选择题答案1.ABCDE2.ABCD3.ABDE4.ABC5.ABC6.AD7.ABCD8.ABC9.ABD10.ABCD四、判断题答案1.×2.×3.√4.√5.×6.√7.×8.×9.×10.√五、简答题答案1.核心目的：弥补单一传感器缺陷，提升定位精度、连续性与可靠性。例如：卫星定位易遮挡丢失信号，IMU有累积误差，融合后信号弱时用IMU补位，信号好时用卫星修正IMU漂移；结合雷达等还能感知环境，满足车载导航实时、连续需求。2.融合逻辑：卫星定位（GPS/北斗）提供绝对位置（但易遮挡），IMU提供短时间内的相对运动数据（加速度、角速度）。融合时，用卫星定位结果修正IMU的累积漂移，在卫星信号中断时，IMU通过积分计算保持定位连续性，实现“优势互补”。3.高楼区精度低的原因：①卫星信号遮挡（可见卫星数少，PDOP值大）；②多径效应（信号经建筑反射干扰定位）；③卫星信号强度弱（高楼阻挡导致信号衰减）。4.地图匹配作用：将定位结果与电子地图道路网匹配，修正定位漂移（如将定位点从道路外拉回道路内）；确定车辆所在车道，提升导航准确性；减少传感器误差对定位的影响，增强定位可靠性。六、讨论题答案1.隧道内解决方案及原理：①IMU+轮速计融合：隧道内无卫星信号，IMU通过加速度、角速度积分计算位置，轮速计补充行驶距离，短期维持定位；②差分惯性导航（DINS）：结合车辆CAN总线的轮速、转向角数据，修正IMU漂移；③隧道内信标定位：部署RFID或UWB信标，车辆接收信标信号实现定位。原理是利用非卫星传感器的独立性，弥补卫星信号缺失的缺陷。2.传感器冗余的意义：①提升可靠性：某传感器失效时，其他传感器可接替工作（如卫星信号中断，IMU