《工业机器人系统操作员培训》课件-常用的运动控制指令-MoveAbsj指令

常用的运动控制指令－MoveAbsJ指令熟悉MoveAbsJ指令参数学会添加MoveAbsJ指令学会修改home点参数22026/1/26主要内容2026/1/263运动控制指令常用的运动控制指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MoveJ），线性运动（MoveL），圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）2026/1/264MoveAbsJ绝对位置运动指令MoveAbsJ

绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。Key:MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。Key:MoveAbsJ常用于机器人工作原点（Home点），此时机器人位于远离工件和周边机器的安全位置。2026/1/265MoveAbsJ指令解析参数含义home目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。\NoEOffs外轴不带偏移数据v200运动速度数据，200mm/s定义速度（mm/s）。fine转角区域数据定义转弯区的大小，单位：mm。jiaobi工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1;Key:绝对位置运动指令MoveAbsJ与工具数据和工件坐标数据无关。因此修改此两项数据不会影响机器人姿态。2026/1/266添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作2.确认已选定工具坐标与工件坐标1.单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”2026/1/267添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作4.在指令列表中选择“MoveAbsJ”3.选中“<SMT>”为添加指令的位置2026/1/268添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作6.可以点击“新建”，也可以选择已存在的点位变量如home5.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号2026/1/269添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作8.选择Z50，修改转角区域数据7.选择V1000，修改速度数据2026/1/2610添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作8.选择wobj1，修改工件坐标数据7.选择jiaobi，修改工具数据2026/1/2611添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作9.这样就添加线性运动指令MoveAbsJ的操作Key:绝对位置运动指令MoveAbsJ与工具数据和工件坐标数据无关。因此修改此两项数据不会影响机器人姿态。2026/1/2612修改Home参数可以通过修改程序数据，直接指定Home点参数。如：5轴90°、其他轴0°，此时法兰盘与大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]2.选中“jointtarget”，点击“显示数据”1.点击主菜单栏，，点击“程序数据”2026/1/2613修改Home参数可以通过修改程序数据，直接指定Home点参数。如：5轴90°、其他轴0°，此时法兰盘与大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]4.将rax_1至rax_4的值修改为03.选中“home”，点击“编辑”2026/1/2614修改Home参数可以通过修改程序数据，直接指定Home点参数。如：5轴90°、其他轴0°，此时法兰盘与大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]6.通过程序调试，运行此行指令，此时法兰盘与大地平行5