《工业机器人现场编程》课件-3.3 关节装配程序编写

任务3.3基于视觉定位检测的关节装配江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台任务提出本任务通过了解关节装配流程，实现康耐视工业相机对输出法兰进行角度识别，然后利用工业机器人完成输出法兰的正确装配。本任务主要包括以下内容：1.了解关节装配顺序流程；2.了解关节装配准备程序；3.编写输出法兰装配主程序和子程序；4.调试运行关节装配程序。任务3.3.1关节装配程序流程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台关节装配流程任务3.3.2关节装配工件准备江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台关节装配工件准备关节装配所需要用到的工件包括：关节外壳、关节电机、减速机、输出法兰，如图所示。输出法兰装配时必须满足要一定的角度关系，才可以顺利装配到关节外壳中。关节装配工件准备关节外壳放置在立体仓库模块上，关节电机放置在旋转供料模块上、减速机和输出法兰放置在井式供料模块中，如图所示。（a）关节底座放置位置（b）电机放置位置

（c）减速机和输出法兰放置位置任务3.3.3输出法兰位置示教江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台输出法兰位置示教井式供料出料有两种工件，分别是减速机和输出法兰。工件经皮带输送模块到达传送带末端时，工件的位置是固定的，而工件的旋转角度是不固定的。减速机的旋转角度对减速机装配没有影响，而输出法兰的旋转角度将影响输出法兰的装配。所以采用相机识别工件的类型，并将识别到的输出法兰的旋转角度发送给工业机器人，工业机器人调整抓取输出法兰时的位姿，完成将输出法兰装配到关节外壳中。工业机器人调整抓取输出法兰位姿的方法是：1.工业机器人先示教输出法兰抓准取基准点以及输出法兰装配点；2.然后在此抓取基准点的基础上，结合相机识别得到的输出法兰的旋转角度，调整工业机器人抓取输出法兰时的目标点。输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图1工业机器人运行取吸盘工具程序，抓取吸盘工具。2手动将输出法兰放入井式模块模块中，控制井式供料模块出料以及开启皮带输送模块，直到输出法兰在传送带末端稳定。输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图3CameraTask中程序指针设置到main程序，单独运行CameraTask任务。4依次选择“主菜单”→“程序数据”→“CameraTask”→“num”，记录下此时Rotation的数值，Rotation值为0.275，该数值为机器人抓取输出法兰位姿变换的参考值。输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图5任务T_ROB1中新建变量pPickFalan，数据类型为robtarget。6任务T_ROB1中新建变量pAssembleFalan，数据类型为robtarget输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图7手动操纵工业机器人，移动到输出法兰抓取位置。并修改目标点pPickFalan的位置。8手动控制数字量输出信号，抓取输出法兰，装配到关节外壳中。并修改目标点pAssembleFalan的位置。任务3.3.4关节装配程序编写江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台关节装配程序编写控制单元程序名称程序功能1main主程序2PickTool取工具程序3PutTool放工具程序4PickBase取电机基座程序5PutBase放电机基座程序6RotateTo0旋转供料单元归零7RotateStart旋转供料单元启动8PickMoto取电机程序9AssembleMoto安装电机程序关节装配程序编写控制单元程序名称程序功能10JingshiChuLiao控制井式出料单元出料程序11ConverorRun启动传送带程序12PickFalan取法兰程序13AssembleFalan安装法兰程序14PickJSQ取减速器程序15AssembleJSQ安装减速器程序主程序控制单元MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;PosTemp:=pToolhukou;PickTool;PickBase;PutBase;PosTemp:=pToolhukou;PutTool;PosTemp:=pToozhikou;PickTool;RotateTo0;RotateStart;PickMotor;AssembleMotor;PosTemp:=pToolzhikou;PutTool;PosTemp:=pPickXipan;PickTool;main例行程序开始回原点将弧口工具抓取点信息赋值给PosTemp调用取弧口工具程序调用取关节底座程序调用安装底座程序将弧口工具抓取点信息赋值给PosTemp调用放置工具程序将直口工具抓取点信息赋值给PosTemp取直口工具旋转供料单元归零旋转供料单元启动取电机安装电机将直口工具抓取点信息赋值给PosTemp放置直口工具将吸盘工具抓取点信息赋值给PosTemp取吸盘工具主程序控制单元Label1:JingshiChuLiao;ConverorRun;WaitUntilCamSendDataToRob;IFPartType=1THENPickJSQAssembleJSQ;GOTOLabel1;ELSEIFPartType=2THENPickFalanAssembleFalan;ENDIFENDPROCLabel1标签井式出料单元启动传动带启动等待相机处理数据完成信号例行程序如果工件类型为1取减速器安装减速器程序跳转到标签1如果工件类型为2取法兰安装法兰条件判断结束main例行程序结束取工具程序控制单元PROCPickTool()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV1;SetYV2;WaitTime1;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickTool例行程序开始工业机器人返回原点主法兰盘松开等待1s移动到过渡点移动到目标点正上放150mm位置移动到工具点主法兰盘吸合，取工具等待1s移动到目标点正上放150mm位置工业机器人移动到过渡点工业机器人返回原点PickTool例行程序结束放工具程序控制单元PROCPutTool()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPutTool例行程序开始工业机器人返回原点移动到过渡点移动到目标点正上放150mm位置移动到工具点主法兰盘松开，放置工具等待1s移动到目标点正上放150mm位置工业机器人移动到过渡点工业机器人返回原点PutTool例行程序结束取基座程序控制单元PROCPickBase()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveAbsJCatchBaseABSJ\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(pPickBase,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpPickBase,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV3;SetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pPickBase,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickBase例行程序开始工业机器人返回原点夹爪张开等待1s调整姿态，方便夹取电机基座移动到过渡点移动到目标点正上放150mm位置移动到基座点夹爪闭合等待1s移动到目标点正上放150mm位置工业机器人移动到过渡点工业机器人返回原点PickBase例行程序结束放基座程序控制单元PROCPutBase()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveAbsJCatchBaseABSJ\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(pPutBase,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV3;SetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pPutBase,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPutBase例行程序开始工业机器人返回原点工业机器人调整姿态，方便安装电机基座工业机器人移动到过渡点移动到目标点正上放150mm位置工业机器人移动到基座安装点夹爪松开等待1s移动到目标点正上放150mm位置工业机器人移动到过渡点工业机器人返回原点PutBase例行程序结束旋转供料单元归零控制单元PROCRotateTo0()rotatecon.syscom:=0;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.syscom=10;rotatecon.syscom:=1;WaitUntilrotatestate.syscom=1;rotatecon.concom:=1;WaitUntilrotatestate.concom=1;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=11;rotatecon.concom:=11;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;ENDPROCRotateTo0例行程序开始通信初始化通信正常使能等待使能完成发送回零指令等待指令确认回零开始等待回零完成回零完成响应回零完成清除回零完成响应清除RotateTo0例行程序结束旋转供料单元启动控制单元PROCRotateStart()WHILEEXDI9=0DOWaitTime0.5;rotatecon.concom:=2;WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=12;rotatecon.concom:=12;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;WaitTime0.5;ENDWHILEENDPROCRotateStart例行程序开始条件循环，无工件循环延时旋转到下一格指令确认旋转开始旋转完成旋转完成响应旋转完成清除旋转完成响应清除循环延时结束WHILE循环RotateStart例行程序结束取电机程序控制单元PROCPickMoto()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SETYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveJpMotoPickTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpPickMoto,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV3;SetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pPickMoto,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpMotoPickTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickMoto例行程序开始工业机器人返回原点夹爪张开等待1s工业机器人移动到过渡点移动到目标点正上150mm处工业机器人移动到取电机点夹爪闭合等待1s移动到目标点正上150mm处工业机器人移动到过渡点工业机器人返回原点PickMoto例行程序结束装配电机程序控制单元PROCAssembleMoto()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJOffs(pAssembleMoto,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpAssembleMoto,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pAssembleMoto,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCAssembleMoto例行程序开始工业机器人返回原点机器人移动到目标点正上150mm处工业机器人移动到安装电机位置夹爪张开等待1s工业机器人移动到过渡点机器人移动到目标点正上150mm处工业机器人返回原点AssembleMoto例行程序结束井式出料单元控制单元PROCJingshiChuLiao()WaitDIEXDI2,1;WaitDIEXDI3,1;SetEXDO2;WaitTime2;ResetEXDO2;WaitDIEXDI2,1;ENDPROCJingshiChuLiao例行程序开始井式供料推头后限井式供料检测启动井式供料推头气缸电磁阀等待2s关闭井式供料推头气缸电磁阀井式供料推头后限JingshiChuLiao例行程序结束传送带运行指令控制单元PROCConverorRun()SetEXDO16;WaitDIEXDI4,1;WaitTime2;ResetEXDO16;ENDPROCConverorRun例行程序开始启动传送带等待输送带末端检测到物料等待2s停止传送带ConverorRun例行程序结束取法兰程序控制单元PROCPickFalan()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJRelTool(PickFalan,0,0,-50\Rz:=-Rotation),v200,z10,tool0;MoveJRelTool(PickFalan,0,0,0\Rz=-Rotation),v50,z50,tool0;SetDOYV5,1;WaitTime1;MoveLRelTool(PickFalan,0,0,-50\Rz=-Rotation),v50,z50,tool0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickFalan例行程序工业机器人返回原点移动到相对PickFalan点沿工具Z轴偏移50并旋转Rotation角度移动到相对PickFalan点沿工具Z轴旋转Rotation角度的位置开启吸盘等待1s移动到相对PickFalan点沿工具Z轴偏移50并旋转Rotation角度的位置工业机器人返回原点PickFalan程序结束装配法兰程序控制单元PROCAssembleFalan()mand:=3;turncon.postion:=-20;turncon.speed:=100;WaitUntilturnstate.postion=-20;MoveJRelTool(pAssembleFalan,0,0,-50\Rz:=-Rotation),v1000,z50,tool0;MoveLpAssembleFalan,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLRelTool(pAssembleFalan,0,0,0\Rz:=-Rotation),v50,z50,tool0;ResetYV5;MoveJRelTool(pAssembleFalan,0,0,-50\Rz:=-Rotation),v1000,z50,tool0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;mand:=3;turncon.postion:=0;turncon.speed:=100;WaitUntilturnstate.postion=0;ENDPROCAssembleFalan例行程序变位机翻转命令变位机翻转角度为-20°变位机翻转速度为100等待变位机翻转到-20°移动到相对PickFalan点沿工具Z轴偏移50并旋转Rotation角度机器人移动到安装法兰位置移动到相对PickFalan点沿工具Z轴旋