《工业机器人现场编程》课件-4.3.4 工件识别分拣主程序

任务4.3.4工件识别分拣主程序

江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台任务实施-工件识别分拣主程序程序名称程序功能1main主程序2ResetStation调用工作站复位程序3PickXipanTool机器人取吸盘工具程序4JingshiControl井式供料出料程序5ConveyorControl传送带运行程序6ConnectCamera机器人连接相机并控制拍照程序7GetPartPosition机器人获取工件位置程序8GetPartColor机器人获取工件颜色程序9PickPartFromConveyor机器人抓取工件程序10Palletizing机器人码垛工件程序任务实施-工件识别分拣主程序PROCmain()ResetStation;PickXipanTool;WHILETRUEDOJingshiControl;ConveyorControl;WaitTime2;ConnectCamera;GetPartPosition;GetPartColor;PickPartFromConveyor;Palletizing;ENDWHILEENDPROCmain例行程序开始调用工作站复位程序调用机器人取吸盘工具程序WHILE循环开始调用井式供料出料程序调用传送带运行程序等待2秒调用机器人连接相机程序并控制拍照调用机器人获取工件位置程序调用机器人获取工件颜色程序调用机器人抓取工件程序调用机器人码垛工件程序WHILE循环结束main例行程序结束程序段程序说明任务实施-机器人连接相机并控制拍照程序PROCConnectCamera()SocketCloseCamSocket;SocketCreateCamSocket;SocketConnectCamSocket,"192.168.101.50",3010;SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;TPWritestrrecv;SocketSendCamSocket\Str:="admin\0d\0a";SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;TPWritestrrecv;SocketSendCamSocket\Str:="\0d\0a";SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;TPWritestrrecv;SocketSendCamSocket\Str:="sw8\0d\0a";SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;IFstrrecv<>"1\0d\0a"THENTPErase;TPWrite"CameraError";Stop;ENDIFENDPROC连接相机程序开始关闭套接字创建套接字连接相机地址为192.168.101.50，端口号为3010地址和端口号给相机模块示教器显示收到的数据机器人发送admin\0d\0a相机模块收到数据示教器显示收到的数据机器人发送空字符相机模块收到数据示教器显示收到的数据机器人发送相机拍照指令相机模块