任务7.1 工业机器人本体的常规检查

工业机器人操作与运维任务7.1工业机器人本体的常规检查01机器人本体常规检查02控制柜常规检查03润滑脂的更换周期04同步带检查与调试1/33在操作期间，电机、减速机、轴承等不应发出机械噪音。如果出现机械噪音及异响，建议执行以下操作（按概率列出）。（1）在正常运行期间，许多工业机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和减速机。某些时候，这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，工业机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。在机柜中，驱动部件的温度可能会很高。2/33机器人本体常规检查-工业机器人本体机械噪音及异响注意：①在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。②如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式处理。③泄流器的温度最高可达到80度。（2）确定发出噪音的轴承，确保轴承有充分的润滑。3/33机器人本体常规检查-工业机器人本体机械噪音及异响（3）如有可能，拆开故障关节处轴承的连接，进一步诊断。电机内的轴承不能单独更换，只能更换整个电机。（4）检查是否减速机过热，减速机过热可能由以下原因造成：①使用的润滑油的质量或油面高度不正确。此时需根据工业机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型。②工业机器人工作周期内特定关节轴的运行困难。此时建议研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。③减速机内出现过大的压力。工业机器人执行某些特别重的负荷工作周期时可能需要装配排油插销。4/33机器人本体常规检查-工业机器人本体机械噪音及异响电机或减速机周围的区域可能出现润滑油泄漏的现象。在某些情况下如果泄漏的油量非常少，除了外表变脏之外，不会有严重的后果；但是在某些情况下，漏油会润滑电机制动闸，造成关机时的控制失效。如果出现润滑油泄露，建议执行以下操作（按概率列出）。5/33机器人本体常规检查-检查润滑油泄露（1）在正常运行期间，许多工业机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和减速机。某些时候，这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，工业机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。在机柜中，驱动部件的温度可能会很高。6/33机器人本体常规检查-检查润滑油泄露注意：①在实际触摸之前，务必先用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。②如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式处理。③泄流器的温度最高可达到80度。（2）检查电机和减速机之间的所有密封装置和垫圈。如有损坏，建议根据工业机器人的产品手册中的说明更换密封装置和垫圈。7/33机器人本体常规检查-检查润滑油泄露（3）检查减速机中润滑油的油面高度，是否符合工业机器人产品手册中指定标准的油面高度范围。（4）检查是否减速机过热，减速机过热可能由以下原因造成：①使用的润滑油的质量或油面高度不正确。此时需根据工业机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型。②工业机器人工作周期内特定关节轴运行困难。此时建议研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。③减速机内出现过大的压力。工业机器人执行某些特别重的负荷工作周期时可能需要装配排油插销。8/33机器人本体常规检查-检查润滑油泄露（1）进入工业机器人工作区域之前，关闭连接到工业机器人的所有：①工业机器人的电源。②工业机器人的液压源。③工业机器人的气压源。（2）目测检查工业机器人与控制机柜之间的控制布线，查找有无磨损、切割或挤压损坏。如果检测到磨损或损坏，则需更换对应线缆。9/33机器人本体常规检查-检查工业机器人布线工业机器人IRB120的关节一轴、二轴、三轴处均设有机械停止装置，关节轴机械停止装置的位置如下图所示。A-底座处机械停止装置B-摆动平板处机械停止装置10/33机器人本体常规检查-检查机械停止装置A-摆动壳处二轴机械停止装置B-上臂处三轴机械停止装置A-下臂处三轴机械停止装置B-下臂处二轴机械停止装置11/33机器人本体常规检查-检查机械停止装置注意：减速机与机械停止装置的碰撞可导致两者的使用寿命缩短。机械停止装置检查进入工业机器人工作区域之前，关闭连接到工业机器人的所有目测检查机械停止装置，当出现下列情况时，则需要进行更换①工业机器人的电源。②工业机器人的液压源。③工业机器人的气压源。①弯曲。②松动。③损坏。12/33机器人本体常规检查-检查机械停止装置机器人本体常规检查-检查阻尼器工业机器人IRB120的关节一轴、二轴、三轴处均设有阻尼器，关节轴阻尼器的位置如下图所示。A-一轴处的阻尼器B-一轴处机械停止装置A-三轴处的阻尼器B-二轴处的阻尼器13/33（1）进入工业机器人工作区域之前，关闭连接到工业机器人的所有：①工业机器人的电源。②工业机器人的液压源。③工业机器人的气压源。阻尼器检查步骤（2）检查所有阻尼器是否出现以下类型的损坏：①裂纹。②现有印痕超过1mm。③检查所有连接螺钉是否变形。注意：如果检测到任何损坏，则必须更换新的阻尼器！14/33阻尼器检查步骤机器人本体常规检查-检查阻尼器

在关闭工业机器人的所有电力、液压和气压供给的情况下，检查工业机器人本体上的塑料盖是否出现裂纹及其他类型的损坏。

如果检测到裂纹或损坏，则需更换破损塑料盖，工业机器人IRB120本体上塑料盖的位置右图所示。A-下臂盖B-腕侧盖C-护腕D-壳盖E-倾斜盖15/33机器人本体常规检查-检查塑料盖一 ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。控制柜容易受ESD（静电放电）影响，所以在进行控制柜常规检查之前需按照下表所示方法排除静电危险。序号操作步骤注释1使用手腕带按钮。手腕带按钮必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使用。2使用ESD保护地垫。此垫必须通过限流电阻接地。3使用防静电桌垫。此垫应能控制静电放电且必须接地。排除静电危险的方式16/33控制柜常规检查-排除静电危险手腕带按钮的位置如下图所示。手腕带按钮位置17/33控制柜常规检查-排除静电危险二（1）检查控制柜上连线和布线以确认接线准确，并且布线没有损坏。（2）检查系统风扇和控制柜机柜表面的通风孔以确保其干净清洁，控制柜散热正常。18/33控制柜常规检查-检查步骤

工业机器人关节润滑脂的更换周期根据具体工业机器人型号、使用减速机型号的不同而有差异，具体的更换周期需查看工业机器人对应型号的产品手册。19/33润滑脂的更换周期注意：①有关特定减速机的润滑类型、货号以及用量可以在技术参考手册-Lubricationingearboxes文档DVD（两年发布一次）中找到。文档DVD中的手册修订版包含文档DVD发布时的最近更新。②开始任何检查、维护或更换润滑油等操作前，务必联系当地ABB服务以获取更多信息。③对于ABB人员：务必检查ABBLibrary获取手册技术参考手册-Lubricationingearboxes的最新版本，以便始终能得到有关减速机润滑的最新信息，任何更新都会立即在ABBLibrary上发布。20/33润滑脂的更换周期IRB120型工业机器人各关节轴的减速机及油腔位置如下图所示，IRB120型工业机器人各关节轴为免维护终身润滑。A：一轴减速机（底座内）B：二轴减速机C：三轴减速机D：四轴减速机F：五轴减速机 E：六轴减速机免维护终身润滑的工业机器人21/33润滑脂的更换周期-确认工业机器人注油位置

IRB1410型号工业机器人5/6轴减速机需每4000小时或1年注射润滑脂进行润滑，注射润滑脂的位置如下图所示。部分关节轴定期润滑的工业机器人22/33润滑脂的更换周期-确认工业机器人注油位置

IRB6620型工业机器人的六个关节轴减速机需每12个月定期更换润滑油。IRB6620工业机器人一轴的注油位置如下图所示。各关节轴需定期更换润滑油的工业机器人23/33润滑脂的更换周期-确认工业机器人注油位置

IRB6620工业机器人二轴的注油位置如右图所示。 IRB6620工业机器人三轴的注油位置如右图所示。24/33润滑脂的更换周期-确认工业机器人注油位置 IRB6620工业机器人四轴的注油位置如右图所示。 IRB6620工业机器人五轴的注油位置如右图所示。 IRB6620工业机器人六轴的注油位置如右图所示。25/33润滑脂的更换周期-确认工业机器人注油位置润滑脂的更换周期-换工业机器人各关节润滑脂以IRB1410型号工业机器人关节轴的润滑为例，讲解更换润滑脂方法，更换润滑脂的步骤下表。序号操作步骤1如果工业机器人为悬挂或墙面安装，必须首先将工业机器人卸下并固定在地面上，将工业机器人恢复到零点位置。2将工业机器人恢复到零点位置。3切断电源，气源和液压源，进入工业机器人安全操作区。4清理注油孔，以免注油时有异物进入油腔。5选用工业机器人型号对应的润滑脂和油枪嘴，通过油孔挤入润滑脂。6完成润滑脂的更换后，将油孔周围清理干净。部分轴定期润滑机型26/33序号操作步骤1如果工业机器人为悬挂或墙面安装，必须首先将工业机器人卸下并固定在地面上，将工业机器人恢复到零点位置。2切断电源，气源和液压源，进入工业机器人安全操作区。3首先拆下排油孔处的油塞，将关节油腔内的失效润滑油排出，使用专用容器盛装用过的润滑油。定期注射润滑油机型润滑步骤27/33润滑脂的更换周期-换工业机器人各关节润滑脂序号操作步骤4在排油之后，将油孔周围清理干净，重新装上油塞。注意：在将油塞装回减速机前，务必使用新垫圈替换油塞密封垫圈。5拆下注油孔的油塞，按照工业机器人注油要求注射专用润滑油，切忌与其他类型润滑油混合使用。不同型号工业机器人各关节轴注油要求，需查看对应型号工业机器人的产品手册。6完成润滑油的更换后，清理油孔周围，重新安装注油孔的油塞。定期注射润滑油机型润滑步骤28/33润滑脂的更换周期-换工业机器人各关节润滑脂 IRB120工业机器人本体上包含两处同步带，分别位于关节轴三轴和五轴处，如下图所示，必须定期对其进行维护，以确保其功能正常发挥。IRB120工业机器人本体中同步带的检修周期为36个月。29/33同步带检查与调试-同步带的位置学校注意：

①不可预测的情形也会导致工业机器人部件的损坏，必须及时进行检查，注意任何损坏！

②检查间隔不代表每个组件的使用寿命，如发现损坏须及时更换！30/33同步带检查与调试-同步带的位置

工业机器人同步带张力标准见下表。序号在工业机器人本体上的位置张力标准1三轴新同步带：F=18-19.7N旧同步带：F=12.5-14.3N2五轴新同步带：F=7.6-8.4N旧同步带：F=5.3-6.1NIRB120工业机器人本体上同步带张力标准31/33同步带检查与调试-检查调试同步带以IRB120型号工业机器人同步带的检查调试为例，讲解同步带检查调试的方法，具体步