任务2.2 工业机器人控制柜安装

工业机器人操作与运维任务2.2工业机器人控制柜安装01工业机器人控制柜认知02工业机器人控制柜安装1/23一般ABB中大型的工业机器人（有效载荷10kg以上）使用标准型控制柜，小型工业机器人（有效载荷10kg及以下）使用Compact型控制柜。Compact型控制柜2/23工业机器人控制柜认知Compact型控制柜标准型控制柜标准型控制柜的防护等级为IP54，Compact型控制柜的防护等级为IP20；Compact型控制柜的体积小，重量轻，所以它占地小，易于运输，但它的功能单一，没有空间额外添加模块。选择控制柜时一般会根据控制柜放置区域的空间大小及实际功能需要来选择标准型或Compact型控制柜。3/23工业机器人控制柜认知控制柜正面的线缆接口、按钮及一些组成模块如下图所示。A-XS.4示教器线缆连接口

B-XS.41附加轴SMB电缆连接口

C-XS.1工业机器人供电连接口D-XS.2工业机器人SMB电缆连接口E-主电源开关

F-XP.0主电源接入口G-模式开关H-紧急停止按钮

I-电机开启

J-制动闸释放按钮K-IO模块接口

L-主计算机模块4/23工业机器人控制柜认知卸下控制柜正上方的盖板，可以看到控制柜内部的结构组成，如右图所示。安全面板模块系统电源模块IO通讯模块主伺服驱动装置接触器模块控制柜正上方内部结构卸下左侧控制柜盖板后，可以看到控制柜左侧的内部结构，如右图所示。

控制柜左侧内部结构接触器模块主伺服驱动装置滤波器静电手环5/23工业机器人控制柜认知卸下右侧控制柜盖板，查看内部的模块，如下图所示。控制柜右侧内部结构轴计算机UPS不间断电源计算机单元系统电源卸下后侧的控制柜盖板，查看内部的模块，如下图所示。控制柜后侧内部结构示意图制动电阻泄流器散热风扇6/23工业机器人控制柜认知IRB120为小型工业机器人，其有效载荷10kg以下，因而使用Compact型控制柜IRC5。在现场安装控制柜的时候，需要考虑安装场地的温度条件是否符合控制柜工作时允许的环境温度条件，右表为控制柜工作时允许的环境温、湿度，IRC5Compact控制柜的防护等级为IP20。7/23参数温、湿度值最低环境温度0°C(32°F)最高环境温度+45°C(113°F)最大环境湿度恒温下最大95%IRC5控制柜工作时允许的温、湿度环境IRC5控制柜的安装8/23RC5重量较轻，无需叉车或吊装搬运，安装时主要考虑控制柜所需的安装空间，保证控制柜工作时能够散热充分，空间示意图如图所示。IRC5控制柜的安装9/23将控制柜安放到合适的位置，左右两侧和背面留出足够的空间。IRC5控制柜的安装步骤10/23将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜XS1的接口上，安装时注意接头的插针与接口的插孔对准，并锁紧插头。IRC5控制柜的安装步骤11/23将动力电缆另一端的插头接入工业机器人本体底座的对应R1.MP接口上，连接时注意插针与插孔对准。IRC5控制柜的安装步骤12/23使用一字螺丝刀锁紧螺钉，考虑到受力平衡，锁紧时需要十字对角的顺序锁紧螺钉。IRC5控制柜的安装步骤13/23然后将SMB电缆控制柜一端的插头插入到控制柜XS2插孔上，安装时注意插针与插孔对准，并且旋紧接头。IRC5控制柜的安装步骤14/23将工业机器人本体一端的SMB电缆插头插入到工业机器人底座SMB插孔上，安装时注意插针和插孔对准，并且旋紧接头。IRC5控制柜的安装步骤15/23根据工业机器人控制柜铭牌得知，IRB120型号的工业机器人使用单相220V电源供电，最大功率0.55kW。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头。IRC5控制柜的安装步骤16/23根据步骤7的火线、地线、零线的接线口定义进行接线，一定要将电线涂锡后插入接头压紧。IRC5控制柜的安装步骤17/23制作完成的电源线如右图所示。IRC5控制柜的安装步骤18/23将电源接头插入控制柜XP0端口并锁紧，IRC5Compact型控制柜的安装及接线完成。注：1.其左右两边各需要50mm的自由空间，控制柜背面需要100mm的自由空间；2.切勿将电缆放置在控制柜顶部的风扇盖上，这将使检查难以进行并导致冷却不充分。IRC5控制柜的安装步骤19/23制作完成的电源线如右图所示。注：GR608-1400L安装步骤、注意事项与IRC5控制柜没有大的区别，但因为该控制柜体型较大，重量较大，因此其搬运必须使用吊装或叉车搬运。GR608-1400L控制柜的安装步骤20/231）确认机器人电控柜的重量，使用承载量大于机器人电控柜重量的钢丝绳进行起吊；

2）起吊前安上吊环螺栓，并确认固定牢固。GR608-1400L控制柜的安装步骤21/231）搬运时应避免电控柜移位或倾倒；

2）搬运时应尽可能地放低其高度位置；

3）搬运期间应避免振动、摔落或撞击电控柜。GR608-1400L控制柜的安装步骤22/231）电控柜应安装在机器人动作范围之外(安全栏之外)；2）电控柜应安装在能看清机器人动作的位置；

3）电控柜应安装在便于打开门检查的位置；4）安装电控柜至少要距离墙壁500mm，以保持维护通道畅通。GR608-1400L控制柜的安装步骤23/23注：大负载的机器人发往客户现场时，通常将本体和电柜分开运输。当机器人数量众多时，安装的