《工业机器人》-项目五

任务1 识读码垛工位

识读码垛工位1.机器人工装工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他3种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。码垛工位机器人工装如图5.1所示。2.码垛平台码垛平台如图5.2所示，其由铝型材支架、码垛底板、工件等组成。其为机器人实现码垛搬运提供场所，真空吸盘将工件从原位置吸起，放置在指定的位置，组装成各个图案。3.吸盘吸盘工装如图5.3所示。主要由吸盘和吸盘工架构成，主要用来吸取码垛元件。返回任务2 建立码垛工位坐标系学生在使用码垛实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打码垛单元建立工件坐标系。建立工件坐标系的操作说明见表5.1。返回任务3 编写码垛工位程序一、常用的功能指令1.FOR循环语句重复多次执行语句，使用FOR循环语句来实现。FOR循环语句说明见表5.2。FOR循环语句使用说明见表5.3。2.TEST判断语句重复多次执行语句，使用TEST来实现。TEST判断语句说明见表5.4。TEST判断语句使用说明见表5.5。3.Label标识符和GOTO跳转指令一般情况下，Label标识符配合GOTO语句进行跳转执行。Label和GOTO语句说明见表5.6。Label标识符和GOTO语句使用说明见表5.7。下一页返回任务3 编写码垛工位程序4.DIV整数除法DIV整数除法即从除法结果中取整数。DIV整数除法语句说明见表5.8。DIV整数除法语句使用说明见表5.9。5.MOD取余算法MOD取余算法即整数除法得到余数。MOD取余算法说明见表5.10。MOD取余算法使用说明见表5.11。二、I/O信号分配表机器人的外部I/O信号与PLC的I/O信号进行连接，机器人的输出信号为PLC的输入信号，机器人的输入信号为PLC的输出信号。具体参照表5.12。上一页下一页返回任务3 编写码垛工位程序三、参考程序以码垛金字塔形为例。1.主程序上一页下一页返回任务3 编写码垛工位程序上一页下一页返回任务3 编写码垛工位程序点位信息见表5.13。变量信息见表5.14。2.夹爪夹紧toolJz1子程序上一页下一页返回任务3 编写码垛工位程序3.夹爪松开toolJz2子程序4.吸盘吸取toolXP1子程序5.吸盘不吸toolXP2子程序上一页下一页返回任务3 编写码垛工位程序以长方形码垛为例。上一页下一页返回任务3 编写码垛工位程序点位信息见表5.15。变量信息见表5.16。上一页返回任务4调试码垛工位一、手动调试当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，以验证机器人走的路径点是否符合要求。如果不符合，要及时修正。手动调试步骤见表5.17。二、自动调试在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出正方形和圆形，最后再把工装放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过250mm/s。自动操作步骤见表5.18。下一页返回图5.1码垛工位机器人工装返回图5.2码垛平台返回图5.3吸盘工装返回表5.1创建码垛平台工件坐标系操作说明

下一页表5.1创建码垛平台工件坐标系操作说明

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返回表5.2FOR循环语句说明返回表5.3FOR循环语句使用说明下一页表5.3FOR循环语句使用说明下一页表5.3FOR循环语句使用说明返回表5.4TEST判断语句说明返回表5.5TEST判断语句使用说明下一页表5.5TEST判断语句使用说明下一页表5.5TEST判断语句使用说明下一页表5.5TEST判断语句使用说明下一页表5.5TEST判断语句使用说明下一页表5.5TEST判断语句使用说明返回表5.6Label和GOTO语句说明返回表5.7Label标识符和GOTO语句使用说明

下一页表5.7Label标识符和GOTO语句使用说明

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返回表5.8DIV整数除法语句说明返回表5.9DIV整数除法语句使用说明下一页表5.9DIV整数除法语句使用说明下一页表5.9DIV整数除法语句使用说明返回表5.10MOD取余算法说明返回表5.11MOD取余算法使用说明下一页表5.11MOD取余算法使用说明下一页表5.11MOD取余算法使用说明返回表5.12I/O信号返回表5.13点位信息返回表5.14变量信息返回