2025年(工业机器人系统操作人员)机器人维护与保养试题及答案

2025年(工业机器人系统操作人员)机器人维护与保养试题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人日常保养中，对谐波减速器首次换油的推荐运行时间为（）。A.500h  B.1000h  C.2000h  D.4000h答案：B2.在六轴关节型机器人中，最容易因重力导致抱闸磨损的轴是（）。A.J1  B.J2  C.J4  D.J6答案：B3.更换机器人本体电池时，若断电时间超过（）分钟，将丢失mastering数据。A.5  B.10  C.30  D.60答案：B4.下列哪种润滑脂牌号符合ABBIRB6700系列J3减速器维护手册要求（）。A.ShellGadusS2V220  B.MobilithSHC460  C.KlüberPETAMOGHY133N  D.CastrolSpheerolEPL2答案：C5.机器人控制柜散热风扇的MTBF值标注为50000h，若每天运行20h，则理论更换周期约为（）年。A.5  B.6  C.7  D.8答案：C6.使用百分表检测J5轴反向间隙时，表头应垂直于（）。A.小臂外壳  B.减速器输出法兰端面  C.电机尾部  D.电缆护套答案：B7.在FANUC系统中，执行“Master/Cal”前必须进入的模式是（）。A.T1  B.T2  C.AUTO  D.维修答案：A8.机器人TCP精度突然下降，首先应排查的机械部件是（）。A.末端执行器安装螺栓  B.J6轴同步带  C.基座地脚螺栓  D.控制柜保险丝答案：A9.更换KUKA机器人KRC4主板电池时，工具必须满足（）。A.防静电  B.绝缘1000V  C.磁性  D.防爆答案：A10.油封泄漏量标准为每1000h不超过（）滴。A.1  B.3  C.5  D.10答案：B11.机器人工作区域内发现异响，使用数字声级计测得85dB，应优先采取的措施是（）。A.立即停机检查  B.降低速度30%  C.增加润滑  D.佩戴耳塞继续生产答案：A12.下列哪种情况必须执行零点校准（）。A.更换伺服电机  B.更换示教器电缆  C.更换I/O板  D.更换示教器贴膜答案：A13.机器人电缆弯曲半径小于厂家规定值会导致（）。A.屏蔽效率下降  B.绝缘层疲劳断裂  C.特性阻抗升高  D.直流电阻下降答案：B14.对机器人进行年度精度测试时，ISO9283要求负载为额定负载的（）。A.0%  B.50%  C.100%  D.110%答案：C15.在控制柜内发现绿色铜锈，最可能的化学反应是（）。A.2Cu+O2→2CuO  B.Cu+H2S→CuS+H2  C.2Cu+CO2+O2+H2O→Cu2(OH)2CO3  D.Cu+2HCl→CuCl2+H2答案：C16.机器人运行8000h后，控制柜滤网压差达到180Pa，手册上限为200Pa，此时应（）。A.立即更换  B.用吸尘器清理后复测  C.反向吹扫  D.继续运行到200Pa答案：B17.使用激光跟踪仪检测绝对定位精度时，采样时间应大于机器人运动周期的（）倍。A.1  B.2  C.5  D.10答案：C18.机器人末端执行器质量增加20%，惯性矩增加约（）。A.10%  B.20%  C.44%  D.100%答案：C19.下列哪种非破坏性检测方法最适合发现减速器齿轮早期点蚀（）。A.涡流  B.磁粉  C.超声探伤  D.铁谱分析答案：D20.机器人控制柜内24V母线电压实测22.5V，此时最可能出现（）。A.伺服使能失败  B.示教器花屏  C.电机超速  D.制动器释放延迟答案：A21.对机器人进行负载识别时，力矩传感器采样频率至少应为关节最大振动频率的（）倍。A.2  B.5  C.10  D.20答案：C22.在维护手册中，符号“⚠”表示（）。A.禁止  B.警告  C.强制  D.提示答案：B23.机器人运行中突然报“Amplifierovertemperature”，首先应检查（）。A.控制柜空调  B.电机编码器  C.伺服驱动器散热片  D.变压器初级答案：C24.更换本体电池后，必须执行的操作是（）。A.更新RevolutionCounter  B.更新Payload  C.更新ToolFrame  D.更新UserFrame答案：A25.使用液压升降台移动1200kg机器人时，升降台额定负载应不小于（）。A.1200kg  B.1440kg  C.1800kg  D.2400kg答案：C26.机器人示教器触摸屏漂移5mm，校准无效后应（）。A.更换触摸板  B.重装系统  C.格式化CF卡  D.调节对比度答案：A27.对机器人进行振动分析时，加速度传感器安装共振频率应高于测试上限频率的（）倍。A.2  B.3  C.5  D.10答案：C28.机器人控制柜防护等级IP54中“5”表示（）。A.防强烈喷水  B.防尘有限侵入  C.防尘完全  D.防浸水答案：B29.在零点标定过程中，若未拆除masteringfixture就开机，将触发（）。A.超载报警  B.碰撞报警  C.超限位报警  D.编码器电池报警答案：C30.机器人年度保养结束后，必须在系统内记录并签字的角色是（）。A.安全员  B.维修工  C.设备管理员  D.以上全部答案：D二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些属于机器人半年保养必检项目（）。A.更换J1减速器润滑油  B.检查电缆护套磨损  C.备份系统镜像  D.测量制动器保持力矩  E.清洁示教器贴膜答案：B、C、D32.机器人控制柜内24V电源纹波过大可能导致（）。A.I/O误动作  B.伺服编码器计数错误  C.示教器闪屏  D.电机相位错位  E.变压器异响答案：A、B、C33.更换机器人电机编码器电池时需准备的防护用品有（）。A.防静电腕带  B.绝缘手套  C.安全眼镜  D.防割手套  E.防爆手电答案：A、C、D34.下列哪些情况会导致机器人TCP路径偏移（）。A.减速器温升30K  B.末端执行器质量改变  C.工具坐标系未更新  D.基座地脚松动  E.控制柜风扇停转答案：A、B、C、D35.机器人润滑脂老化判断指标包括（）。A.锥入度下降15%  B.酸值增加0.5mgKOH/g  C.铁含量80ppm  D.水分0.1%  E.颜色变深答案：A、B、C、D36.使用激光干涉仪检测定位精度时，需输入的环境参数有（）。A.空气温度  B.大气压力  C.相对湿度  D.CO2浓度  E.光照强度答案：A、B、C37.机器人发生碰撞后，必须检查的项目包括（）。A.减速器背隙  B.电机编码器反馈  C.机械臂表面裂纹  D.控制柜保险丝  E.变压器绝缘答案：A、B、C38.下列哪些属于机器人安全回路元件（）。A.急停按钮  B.安全围栏门开关  C.伺服使能继电器  D.示教器USB口  E.双手按钮答案：A、B、C、E39.机器人年度精度测试中，ISO9283规定的测试指标有（）。A.位姿准确度  B.位姿重复性  C.距离准确度  D.距离重复性  E.轨迹速度波动答案：A、B、C、D40.机器人电缆链内分隔片的作用包括（）。A.减少摩擦  B.降低电磁干扰  C.防止绞缆  D.增加重量  E.提高散热答案：A、B、C三、填空题（每空1分，共30分）41.机器人J3轴减速器润滑脂更换周期为________h或________年，先到为准。答案：4000、242.控制柜散热风扇的轴承类型通常为________轴承，其理论寿命L10与转速的________次方成反比。答案：滚珠、343.当机器人运行温度每升高10℃，润滑脂氧化寿命约降低________%。答案：5044.使用激光跟踪仪时，空气折射率n与波长λ的关系经验公式为n=1+0.000293(________/1013.25)×(273.15/________)。答案：P、T45.机器人masteringfixture的定位销直径公差一般取________级，表面硬度不低于________HRC。答案：h7、5546.若机器人基座水平度误差0.5mm/m，则J2轴在0°与90°时TCP垂直度误差约________mm。答案：0.547.控制柜内24V母线允许纹波电压峰峰值不超过________mV。答案：20048.机器人减速器油封唇口过盈量通常为轴径的________%～________%。答案：1、249.机器人电缆链弯曲半径R与电缆外径d的最小比值应≥________。答案：1050.使用铁谱分析时，磨粒浓度指数Ic=(A大+A小)/________×100%。答案：A总51.机器人年度保养后，必须在系统变量$MAINT_DATE中写入________格式日期。答案：YYYYMMDD52.当机器人负载惯量比λ=________时，系统振动极限增益下降约30%。答案：353.机器人伺服电机绝缘等级F允许温升________K（电阻法）。答案：10554.机器人控制柜接地电阻应小于________Ω。答案：455.机器人碰撞检测灵敏度参数通常以电机________百分比设定。答案：转矩56.机器人ToolFrame测量误差主要来源有________误差和________误差。答案：TCP、姿态57.机器人减速器回差测试时，加载力矩为额定输出力矩的________%。答案：258.机器人电机编码器电池电压低于________V时必须更换。答案：2.859.机器人控制柜内使用CF卡备份时，文件系统格式必须为________。答案：FAT3260.机器人润滑脂含水率超过________%必须更换。答案：0.1四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人电缆链内可混布600V动力线与24V信号线，无需分隔。 答案：×62.更换电机后必须重新计算payload参数，否则影响轨迹精度。 答案：√63.机器人零点丢失后可直接用视觉系统恢复，无需机械回零。 答案：×64.控制柜内24V电源纹波与电机抱闸释放时间无关。 答案：×65.机器人减速器润滑脂变黑即代表失效，必须立即更换。 答案：×66.使用激光干涉仪时，温度梯度0.5℃/m将引入约1ppm误差。 答案：√67.机器人masteringfixture可长期挂在J4轴上不影响运行。 答案：×68.机器人年度保养记录保存期限不得少于5年。 答案：√69.机器人控制柜IP54可在露天暴雨环境长期运行。 答案：×70.机器人碰撞检测阈值设置越高，对电机保护越有利。 答案：×五、简答题（封闭型，每题5分，共20分）71.简述更换J2轴伺服电机后必须执行的完整流程。答案：1）断电挂牌上锁；2）拆除旧电机并记录键槽方向；3）安装新电机，扭矩按手册45N·m；4）连接动力、编码器、抱闸插头；5）上电更新电机序列号参数；6）执行零点校准；7）更新payload；8）低速10%试运行30min；9）记录维护日志并签字。72.说明控制柜散热风扇失效的三级风险及对应措施。答案：一级：温度升高10℃，系统降额运行，立即清理滤网；二级：温度升高20℃，伺服限流80%，停机更换风扇；三级：温度升高30℃，系统停机断电，检查风道与热敏开关。73.列举铁谱分析在机器人减速器维护中的三项具体应用。答案：1）监测磨粒形态判断齿轮磨损模式；2）通过磨粒浓度指数Ic量化磨损速率；3）识别污染颗粒来源（如金属屑、沙尘、水分）。74.说明机器人电缆链安装后需进行的三项验收测试。答案：1）全程往复运行500次无干涉；2）用500V兆欧表测绝缘≥10MΩ；3）用拉力计测拖链牵引力≤手册值110%。六、简答题（开放型，每题10分，共20分）75.某工厂IRB6700机器人在运行9000h后出现J5轴偶发抖动，抖动幅度0.8mm，频率12Hz。请给出系统诊断思路、所需仪器、可能原因及最终验证方法。答案：诊断思路：1）确认抖动是否随速度变化；2）分离机械与电气，拆除末端执行器空载运行；3）采集电机电流、速度反馈、振动加速度；4）对比FFT频谱与减速器啮合频率。仪器：激光位移传感器、三轴加速度计、电流钳、示波器、FFT分析软件。可能原因：1）J5减速器行星轮点蚀；2）电机轴承内圈裂纹；3）伺服驱动器速度环增益过高；4）ToolFrame惯量参数错误。验证：1）拆下减速器内窥镜检查齿面；2）更换电机交叉验证；3）降低增益30%观察；4）重新标定ToolFrame。最终发现减速器行星轮局部剥落，更换后抖动降至0.1mm。76.论述在0℃以下环境对机器人润滑、电池、密封及控制柜加热的综合维护策略，并给出可量化的检验指标。答案：润滑：选用低温合成烃润滑脂，锥入度≥3200.1mm，30℃启动扭矩≤0.3N·m；电池：更换低温锂亚硫酰氯电池，40℃容量保持率≥70%，每500h测内阻≤200mΩ；密封：采用氟橡胶O形圈，压缩率18%，40℃泄漏率≤1×104Pa·m3/s；加热：控制柜安装100W硅胶加热器，恒温10℃，温升时间≤30min，柜内温差≤3℃；检验：低温舱测试，机器人空载全速运行2h，电流波动≤5%，TCP重复性≤0.05mm。七、应用题（计算类，每题10分，共20分）77.某机器人J4轴减速器额定输出扭矩300N·m，实测背隙0.25°，要求通过调整偏心法兰将背隙降至0.15°。已知偏心法兰调节灵敏度0.01mm/0.02°，求需调整的垫片厚度及拧紧力矩。答案：需减小背隙0.10°，对应垫片厚度=0.10/0.02×0.01=0.05mm；查手册M8螺栓摩擦系数0.12，预紧力18kN，拧紧力矩T=0.2×8000×0.008=28.8N·m，取29N·m。78.机器人末端执行器质量45kg，重心偏移TCP80mm，绕X轴惯量0.35kg·m2，绕Y轴0.28kg·m2，绕Z轴0.22kg·m2。若机器人额定负载60kg，惯量限值0.5kg·m2（各轴），判断该负载是否超限并给出调整方案。答案：质量45kg<60kg，未超；惯量最大0.35kg·m2<0.5kg·m2，未