项目四：认识与应用毫米波雷达

认识毫米波雷达智能汽车传感器应用技术一、课程导入在很长一段历史时期，毫米波段属于蛮荒之地。有两个原因：第一个原因是毫米波不实用。虽然毫米波能提供更大的带宽和更高的数据速率，但是以前的移动应用不需要这么大的带宽和这么高的数据速率。且毫米波具有传播损耗太大，覆盖范围太小等缺点。第二个原因是，毫米波成本太高。而经过几十年后，发生了巨大的变化。5G的出现终于让毫米波成了香饽饽。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结5G通信思考讨论题（2分钟）一、课程导入你知道除了通信，毫米波还应用到哪些领域吗？答：制导、雷达、遥感技术、临床医学和射电天文等领域。射电天文遥感制导课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结二、毫米波雷达的概念毫米波的频率界限图2.1毫米波定义毫米波是波长为毫米级的电磁波，具体波长为1～10毫米，对应的频段是30～300GHz。毫米波课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结二、毫米波雷达的概念2.1毫米波定义毫米波的特点：课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达，毫米波位于微波与远红外波相交叠的波长范围。二、毫米波雷达的概念2.2毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结二、毫米波雷达的概念2.2毫米波雷达毫米波的优点：课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结二、毫米波雷达的概念毫米波的缺点：2.2毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结三、毫米波雷达的发展历程19401950196070年代后期70年代中期197380年代中期198680年代后期1999至今出现用于机场交通管制和船用导航毫米波雷达，由于效率低，传输损失大，发展受到限制。德国的AEG-Telefunken和Bosch公司共同投资研究汽车防撞雷达技术，由于价格昂贵没有后续发展。毫米波雷达首先应用于军用系统中，如防空系统、导弹制导系统。奔驰率先开始在S级轿车上采用77GHz自主巡航控制系统（ACC）欧洲在“欧洲高效安全交通系统计划（PROMETHEUS）”指导下重新开始了车载毫米波雷达的研制。毫米波雷达开始研制。美国交通部NHTSA对毫米波雷达和制动系统做了组合系统的验证研究。关于汽车毫米波防撞雷达研究开始活跃起来，单脉冲和连续调制波两种体制的雷达已在美、日欧汽车中广泛应用。美国许多著名大学、研究机构，以及几百家企业逐渐开始投入毫米波雷达技术研究，毫米波雷达进入高速发展期。随着汽车市场需求及技术进步，车载毫米波雷达进入蓬勃发展期。毫米波技术得到很大进展，在功率源、高增益天线、集成电路等方面取得进步。毫米波雷达概念最早提出是在军事上的应用。但是对社会意义更大的是在20世纪60年代，美国交通部NHTSA率先提出把毫米波雷达应用在汽车上的理论。到了20世纪90年代，三菱汽车、奔驰汽车开发出基于毫米波雷达的前向距离控制系统，毫米波雷达才正式进入民用车载领域。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结四、毫米波雷达的类型近距离（SRR）毫米波雷达中距离（MRR）毫米波雷达远距离（LRR）毫米波雷达按照探测距离划分77GHz24GHz60GHz79GHz按照频段划分脉冲式毫米波雷达调频式毫米波雷达按照工作原理划分课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.1按频段分类目前世界各国对车载毫米波雷达分配频段各有不同，主要有24GHz、60GHz、77GHz、79GHz这几个频段。目前主流的24GHz和77GHz这两种雷达。77GHz24GHz两类毫米波雷达检测距离示意图四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.1按频段分类24GHz和77GHz这两种雷达主要的不同体现在探测距离和应用方向上。77GHz毫米波雷达由于其较小的体积更容易实现单芯片的集成，77GHz毫米波雷达具备更高的识别精度、更高的信噪比以及更强的穿透能力等。类型探测范围安装位置主要应用24GHz毫米波雷达中短距离（50~70米）、探测角度大车辆前部和后部两侧侧向探测，称为角雷达77GHz毫米波雷达长距离（150~250米）、探测距离远车辆的格栅和前保险杠上前向探测，称为中长距离雷达四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.1按频段分类24GHz毫米波雷达可实现的ADAS功能：盲区监测开门预警后方车辆预警前碰撞预警变道辅助车道偏移报警系统24GHz毫米波雷达ADAS功能四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.1按频段分类77GHz毫米波雷达可实现的ADAS功能：自动制动自适应巡航前向碰撞预警77GHz毫米波雷达ADAS功能四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.2按探测距离分类毫米波雷达按探测距离可分为近距离（SRR）、中距离（MRR）和远距离（LRR）毫米波雷达。为了满足不同距离范围的探测需要，一辆汽车上会安装多颗短距离、中距离和长距离毫米波雷达。毫米波雷达类型近距离雷达（SRR）中距离雷达（MRR）远距离雷达（LRR）工作频段/GHz247777探测距离/m小于60100左右大于200功能自适应巡航控制系统

（前方）（前方）前向碰撞预警系统

（前方）（前方）自动紧急制动系统

（前方）（前方）盲区监测系统（侧方）（侧方）

自动泊车辅助系统（前方）

（后方）（侧方）

变道辅助系统（后方）（后方）

后碰撞预警系统（后方）（后方）

行人检测系统（前方）（前方）

驻车开门辅助系统（侧方）

四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.3按工作原理分类1、脉冲式毫米波雷达工作原理脉冲式毫米波雷达通过发射脉冲信号与接收脉冲信号之间的时间差来计算目标距离。脉冲式毫米波雷达可以使用单天线进行发送和接收，可以对远距离的目标进行检测，且具有较高的分辨率。脉冲式毫米波雷达测距原理四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.3按工作原理分类2、调频式毫米波雷达工作原理（1）测距通过计算发射和接收信号之间的时间差来实现测距的功能。TXchirp表示发射出去的脉冲。RXchirp表示的是接收到的脉冲。调频式毫米波雷达测距原理四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.3按工作原理分类2、调频式毫米波雷达工作原理（2）测速通过多普勒效应计算返回接收天线的雷达波频率的变化来实现测速。简单来说，目标物体的相对速度正比于频率的变化量。调频式毫米波雷达测速原理四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.3按工作原理分类2、调频式毫米波雷达工作原理（2）测方位角通过并列的接收天线接收到同一目标物体反射回来的电磁波之间的相位差计算得到方位角。在测量物体方位角时，至少需要两组接收天线，两组接收天线的位置及之间的距离是已知的。计算出物体与两组接收天线的距离后，即可确定物体的方位角。调频式毫米波雷达测方位角原理四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结4.3按工作原理分类3、脉冲式与调频式毫米波雷达对比与脉冲式毫米波雷达相比，调频式毫米波雷达具有以下优点：四、毫米波雷达的类型课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结五、毫米波雷达系统的构成对于汽车应用来说，毫米波雷达系统包括天线、射频组件、信号处理模块以及控制电路等部件，其中天线和射频组件是最核心的硬件部分。毫米波雷达系统组成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结天线5.1天线天线作为毫米波发射和接收的重要部件，是汽车毫米波雷达有效工作的关键设计之一。汽车毫米波雷达的天线需要满足以下要求:（1）天线能够大批量生产且低成本。（2）天线的设计要便于安装在车的头部。同时，天线必须被集成在车内而不能影响汽车的外观。五、毫米波雷达系统的构成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结5.1天线因为毫米波的波长只有毫米长度，所以天线可以实现小型化，通过设计多根天线可以形成列阵，达到窄波束的目的。目前毫米波雷达天线的主流方案是微带阵列，最常见的一种是设计成可集成在PCB板上的“微带贴片天线”，它的优点有以下几点：五、毫米波雷达系统的构成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结5.2射频组件射频组件负责毫米波信号调制、发射、接收以及回波信号的解调等，为满足车载雷达小体积、低成本等要求，目前最主流的方案就是将射频组件集成化，即单片微波集成电路（MMIC）。MMIC示意图五、毫米波雷达系统的构成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结5.3信号处理模块信号处理模块通过嵌入不同的信号处理算法，提取从射频前端采集得到的中频信号，获得特定类型的目标信息。是毫米波雷达稳定性、可靠性的核心。信号处理算法分类和跟踪算法测量算法波束形成算法信号检测五、毫米波雷达系统的构成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结5.3信号处理模块毫米波雷达的数字处理主要通过DSP芯片或FPGA芯片实现。DSP芯片和FPGA芯片分别在复杂算法处理和大数据底层算法上具备优势，因此“DSP+FPGA”融合将逐渐成为主流的应用方案。五、毫米波雷达系统的构成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结5.4控制电路控制电路是汽车雷达系统实现汽车主动安全控制执行的最后一环。对信号处理器输出的目标信息和车身动态信息进行智能处理并发出控制指令控制车辆。信号处理器目标信息主处理器车身动态信息报警显示系统和制动执行系统发出指令五、毫米波雷达系统的构成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结六、4D毫米波雷达6.14D毫米波雷达的产生随着高级别自动驾驶的快速发展，市场对传感器的感知能力要求不断提高，由于传统毫米波雷达存在一定的短板。毫米波雷达因此迎来了一轮升级换代，4D成像毫米波雷达应运而生。大陆集团ARS5404D成像毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结6.24D毫米波雷达概念4D是指距离、速度、水平角度和垂直高度。相比于传统毫米波雷达二维水平坐标信息（距离、方位角）及相对速度，4D毫米波雷达增加了纵向天线及处理器，可实现对物体高度的探测，提供更高密度、高分辨率的点云信息。4D毫米波雷达可探测物体水平和高度信息六、4D毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结6.34D毫米波雷达的优点1、分辨率高4D雷达通过高倍数虚拟MIMO等方式，可实现更高密度的点云成像，可探测到轮胎碎片等较小目标，降低漏报、误报率。例如大陆集团的ARS540的水平分辨率达1°，是传统毫米波雷达的5倍。4D毫米波雷达分辨率高六、4D毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结6.34D毫米波雷达的优点2、探测范围广4D毫米波雷达通过算法、多芯片级联等方式，能在维持高视场角的同时，实现更远探测距离。传统毫米波雷达4D毫米波雷达短距离毫米波雷达中距离毫米波雷达长距离毫米波雷达4D毫米波雷达与传统毫米波雷达探测范围对比六、4D毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结6.34D毫米波雷达的优点3、高度信息感知4D毫米波雷达具备纵向高度感知能力，可解析静态障碍物的轮廓等信息并进行分类，能更加有效地避免“误刹”和“漏刹”。4D毫米波雷达高度信息感知能力六、4D毫米波雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结七、总结1.毫米波是波长为毫米级的电磁波。它具有频带宽度大、波束窄、穿透力强、抗干扰和受天气影响小等特点；2.毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达；3.毫米波雷达的分类：（1）按照频段划分，可分为24、60、77和79GHz；（2）按照探测距离划分，可分为近、中、远距离毫米波雷达；（3）按照工作原理划分，可分为脉冲式和调频式毫米波雷达；4.与脉冲式毫米波雷达相比，调频式毫米波雷达具有分辨高、不存在距离盲区、不易被截获、系统结构简单、体积小和成本低等优点；5.毫米波雷达系统包括天线、射频组件、信号处理模块以及控制电路等部件；其中天线和射频组件是最核心的硬件部分。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结6.毫米波雷达的优点：探测距离远、响应速度快、抗干扰能力强、目标跟踪能力和识别能力好、可全天时全天候工作、重量轻及尺寸小；7.毫米波雷达的缺点：障碍物识别程度不高、对横向目标和静态障碍物的敏感度低、对行人的分辨率不高；8.相比于传统毫米波雷达二维水平坐标信息（距离、方位角）及相对速度，4D毫米波雷达增加了纵向天线及处理器。9.4D毫米波雷达的优点：分辨率高、探测范围广、高度信息感知。七、总结课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达概念毫米波雷达的发展历程毫米波雷达系统的构成4D毫米波雷达总结选用毫米波雷达智能汽车传感器应用技术思考讨论题（2分钟）一、课程导入对于不同车型和车的不同位置，所使用的毫米波雷达都不同。这是为什么呢？答：毫米波雷达的选用需要根据其具体参数来选择，包括最大探测速度、最大探测距离、视场角等等。毫米波雷达课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类一、课程导入广汽埃安V和吉利2021款缤瑞搭载了博世第五代毫米波雷达，其中第五代前向雷达的视角范围为±60°，可支持重型商用车的的自动紧急制动功能。第五代角雷达支持重型商用车的盲区监测、驶离提示系统等功能。广汽埃安V课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类二、毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用主要根据其具体参数来选择，这些参数主要包括：1.最大探测距离：指毫米波雷达所探测目标的最大距离；2.视场角：指毫米波雷达能够探测的角度范围（扫描扇形角度）。分为水平视场角（水平扇形角度）和垂直视场角（垂直仰角）；3.测量分辨率：距离分辨率、速度分辨率和角度分辨率；4.测量精度：测量分辨率包括距离精度、速度精度和角度精度；5.最大探测目标数：指毫米波雷达在探测过程中可同时探测目标的最大数目。课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类2.1视场角二、毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达扫描扇形角度通常是和探测距离成反比例，探测距离越远，角度越小。探测距离与扇形角度的关系如下图所示。探测距离与扇形角度的关系课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类2.1视场角二、毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达技术参数如下图所示：技术参数示意图课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类2.2测量分辨率二、毫米波雷达技术参数介绍1.距离分辨率：指距离方向分辨两个目标的能力。2.速度分辨率：指速度维区分两个同一位置的目标的能力。3.角度分辨率：指角度维分离具有相同距离和速度的目标的能力。测量分辨率课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类2.3最大探测目标数二、毫米波雷达技术参数介绍雷达屏幕显示毫米波雷达在探测过程中可同时探测目标的最大数目。课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类三、毫米波雷达的分类常见的车载毫米波雷达有前向毫米波雷达（一般采用长距离毫米波雷达）和角向毫米波雷达（一般采用中短距离毫米波雷达）两种前向毫米波雷达课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类三、毫米波雷达的分类前向毫米波雷达与角向毫米波雷达区别：指标前向毫米波雷达角向毫米波雷达水平方向夹角范围25°±5°110°±10°垂直方向仰角范围4.5°±0.5°4.5°±1.5°相对速度范围-120km/h~250km/h-120km/h~250km/h探测距离范围0.5~190m（RCS=10m2）0.5~100m（RCS=3m2）0.5~70m（RCS=10m2）0.5~30m（RCS=3m2）课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类四、毫米波雷达芯片的技术参数以芯片性能角度出发，我们则需要注意以下技术参数：1.信号发射器数目：每个发射器发出的信号波线束的角度是固定的，因此信号发射器越多，就意味着毫米波雷达的角度精确度越高，垂直方向的最大仰角越大。2.信号接收器数目：信号接收器越多，意味着可以同时处理的反射信号越多，最大探测目标数越大。技术参数毫米波集成芯片技术参数课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类五、毫米波雷达的选用标准自适应巡航控制系统5.1自适应巡航控制系统（ACC）自适应巡航控制系统是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制.相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统，ACC可以对于前方车辆进行识别，从而实现了“前车慢我就慢，前车快我就快”的智能跟车的效果。课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类5.1自适应巡航控制系统（ACC）毫米波雷达探测盲区五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类选用标准：在盲区①、②情况下，毫米波雷达的水平扫描扇形角度越大，那么侦测结果越可靠。在盲区③的情况下，这需要雷达的垂直方向仰角要足够大，至少超过上下坡的倾斜角度。因此当这些先觉条件不能满足的话，在交叉路口，高速公路进出口，曲率过大或上下起伏的曲折蜿蜒的道路上不允许使用ACC。5.1自适应巡航控制系统（ACC）五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类变道辅助系统通常利用24GHz（欧洲使用77GHz）毫米波雷达对车辆两侧及后方视觉盲区的不断扫描，获取该区域内物体的距离、角度、速度等信息。结合软件算法进行优化和分析，精准定位到对车主产生潜在危险的车辆，让预警信息提供的更加准确。5.2变道辅助系统（LCA）变道辅助系统五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类变道辅助场景毫米波雷达布局5.2变道辅助系统（LCA）五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类选用标准：总体来说变道辅助场景要求毫米波雷达的水平扫描角度要尽量大，速度测量精度和角度测量精度要尽量高。测量距离和垂直仰角则要求不高5.2变道辅助系统（LCA）五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类紧急制动系统是一种汽车主动安全辅助功能，利用毫米波雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而确保驾驶安全。5.3紧急制动系统（AEB）紧急制动系统五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类选用标准：在紧急制动应用场景中，对毫米波雷达的最小探测距离、距离测量精度和灵敏性的要求较高。因此，应选用满足这些性能要求的毫米波雷达。5.3紧急制动系统（AEB）五、毫米波雷达的选用标准课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类六、毫米波雷达芯片的工艺路线砷化镓（GaAs）工艺：采用砷化镓半导体工艺，费用较昂贵，多用于高频高功率应用。锗硅（SiGe）工艺：所需射频芯片数量下降，雷达体积缩小，但价格比较贵。CMOS工艺：集成度非常高，降低了复杂度和难度，开发周期短，成本较低。工艺路线传感器芯片工艺路线课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类七、总结1.毫米波雷达的技术参数主要有最大探测速度、最大探测距离、视场角、测量分辨率、测量精度、最大探测目标数等。2.对于毫米波雷达芯片的参数主要有信号发射器数目和信号接收器数目。3.在自适应巡航的应用中，需要毫米波雷达具有较大的水平扫描扇形角度和垂直方向仰角来提高探测结果的可靠性。4.变道辅助场景要求毫米波雷达的水平扇形角度要尽量大，速度测量精度和角度测量精度要尽量高。5.紧急制动场景中，对毫米波雷达的最小探测距离、距离测量精度和灵敏性的要求较高。课程导入毫米波雷达芯片的技术参数毫米波雷达技术参数介绍毫米波雷达的选用标准毫米波雷达芯片的工艺路线总结毫米波雷达的分类拆装与调试毫米波雷达智能汽车传感器应用技术思考讨论一、课程导入现在需要使用毫米波雷达来实现变道辅助功能。那在汽车上路前需要进行哪些操作？课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结二、毫米波雷达的技术参数易来达毫米波雷达技术参数课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结三、毫米波雷达端口接头定义易来达毫米波雷达端口接头定义课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结ESRR角雷达（短距），EMRR前向雷达（中距）的CAN接口上实现的功能包括：①输出原始测量点迹和跟踪后的目标航迹信息；②输出雷达运行状态、故障信息；③固件及标定参数刷写；④车身信号接收，如车速、横摆速率等信号；⑤雷达工作参数配置，可以配置各种过滤条件，碰撞区域，报警输出以及雷达工作模式等参数。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结三、毫米波雷达端口接头定义四、毫米波雷达的安装位置毫米波雷达在智能网联汽车上的布置如下图所示，它分为正向毫米波雷达布置、角度毫米波雷达布置和侧向毫米波雷达布置。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结毫米波雷达安装位置四、毫米波雷达的安装位置正向毫米波雷达一般布置在车辆中轴线，外露或隐藏在保险杠内部，0号和4号分别为77GHz的正前向和正后向毫米波雷达。考虑到误差问题，毫米波雷达与路面夹角的最大偏差不超过5°。允许正Y向最大偏置距离为300mm。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结毫米波雷达安装位置4.1正向毫米波雷达布置四、毫米波雷达的安装位置侧向毫米波雷达在车辆四角呈左右对称布置，前侧向毫米波雷达与车辆行驶方向成45°夹角，后侧向毫米波雷达与车辆行驶方向成30°夹角。1、2、3、5、6分别为24GHz侧向毫米波雷达。考虑到误差问题，角度最大偏差仍需控制在5°以内。允许正Y向最大偏置距离为300mm。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结毫米波雷达安装位置4.2侧向毫米波雷达布置四、毫米波雷达的安装位置毫米波雷达的布置高度（即地面到雷达模块中心点的距离），一般建议在500mm(满载状态）至800mm(空载状态）之间。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结4.3毫米波雷达布置高度毫米波雷达四、毫米波雷达的安装正向毫米波雷达在台架中轴线，为方便学员做拆装、调试及检测与安装支架一起外露在安装面板上，如图所示。毫米波雷达波束的中心平面要求与路面基本平行，需保证与路面夹角的最大偏差不超过2°±0.3°。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结4.4应用实训台毫米波雷达安装位置正向毫米波雷达安装位置五、毫米波雷达品质检测工具设备的准备：课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结5.1准备工作检测工具及设备五、毫米波雷达品质检测1.毫米波雷达外观检查：表面应有光泽且平滑，无油污，无刮痕损伤。2.毫米波雷达针脚检查：针脚应与底座呈90°直角，无变形和脱落。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结5.2工具及设备的检查易来达毫米波雷达易来达毫米波雷达针脚五、毫米波雷达品质检测毫米波雷达线束检测：使用万用表电阻档测量毫米波线束每根线之间的电阻值，正常电阻值应为0.1Ω~2Ω之间。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结5.3工具设备检测线束电阻值五、毫米波雷达品质检测CAN总线分析仪电阻检测：将CAN总线分析仪CAN-1通道ON1下拨，选择120Ω电阻档；使用万用表电阻档测量CAN总线分析仪CAN-1通道电阻阻值，电阻读数大约为120Ω。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结CAN1通道ON1下拨CAN总线分析仪电阻值5.3工具设备检测五、毫米波雷达品质检测示波器检测：（1）给端子1和2提供12V电压，把RCANH和RCANL分别连接到CAN分析仪的高速CANH和高速CANL。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结5.3工具设备检测连接分析仪五、毫米波雷达品质检测示波器检测：（2）连接示波器，通道1测量探头连接RCANH，通道2探头连接RCANL线，注意要共地，如图4.22所示。正常波形是连续的，两个通道的信号相对的矩形波，其中蓝色矩形波为通道1信号波形，黄色矩形波为通道2信号波形。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结5.3工具设备检测正常波形六、毫米波雷达的安装1.毫米波雷达拆装工具及防护用品准备课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结6.1毫米波雷达安装前准备工作设备、工具及防护用品六、毫米波雷达的安装2.螺栓、工具检查1）螺栓外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕、生锈等问题；2）

螺栓螺纹无滑丝或变形，螺栓头无损坏或变形；3）螺栓垫片表面不应有破损、变形、裂痕、生锈等问题；4）工具齐全，使用功能正常。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结6.1毫米波雷达安装前准备工作螺栓、垫片、拆装工具齐全且正常六、毫米波雷达的安装使用合适工具在智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台上预安装毫米波雷达。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结6.2预安装毫米波雷达的预安装毫米波雷达六、毫米波雷达的安装1.校准电子倾角仪，先打开电子倾角仪，底部贴紧智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台，然后按“ZERO”键校准电子倾角仪；2.调整毫米波雷达上仰角并紧固固定螺栓，将已经校准好的电子倾角仪紧贴毫米雷达，前向毫米波雷达俯仰角为2°，误差为±0.3°，然后再使用扭力扳手紧固固定螺栓（紧固扭力为5N·m）。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结6.2调整雷达仰角角度调整毫米波雷达上仰角七、毫米波雷达的调试连接电源，打开计算机，在应用实训台上找出调试软件并打开。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结7.1运行软件软件图标软件运行图七、毫米波雷达的调试软件界面左侧是可视化界面显示窗口，右边是检测到的对象参数，具体介绍如下：①目标ID：目标ID是根据警报区域内的目标点距离毫米波雷达的远近进行标号（由近到远逐个递增标号）。如果已经被标号的目标点再次进入警报区域内，那么此目标点的ID与第一次被标记的ID相同。②X坐标m：目标在X方向上的坐标。其中，在X轴左边表示为负；在X轴右边表示为正，单位是米（m）。③Y坐标m：目标在Y方向上的坐标。只检测毫米波雷达前方的目标点，因此Y坐标为正，单位是米（m）。④X方向速度m/s：目标在X方向上的速度。其中，目标向左移动表示为负；向右移动表示为正，单位是m/s。⑤Y方向速度m/s：目标在Y方向上的速度。其中，目标靠近我方车辆表示为负；目标远离我方车辆为正，单位是m/s。⑥报警区域角度（度）：如输入20，表示毫米波雷达左右两边的最大探测角度不超过20°；⑦报警区域距离（米）：如输入10，表示毫米波雷达探测到的警报扇形区域内的半径为10米，可设置的范围在1.3m~50m之间。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结7.2调试说明七、毫米波雷达的调试单击右下角的“打开设备”按钮，运行软件，毫米波雷达会自动检测前方障碍物，并将进入设置的警报角度和警报距离范围内的障碍物以ID的形式显示在测试软件界面的左侧扇形区域内。检测过程中测试软件显示的画面可能。测试软件界面的右边表格的信息对应左边扇形区域目标的状态信息。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结7.3运行测试软件对报警目标进行可视化毫米波雷达测试软件界面八、毫米波雷达的拆卸（1）关闭软件及计算机在智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台上关闭调试软并关闭计算机，然后断开电源。（2）使用适合工具拆卸毫米波雷达使用合适工具在智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台拆卸毫米波雷达，注意先断开毫米波雷达线束插口再扭松固定螺栓拆卸毫米波雷达。（3）清洁①使用无纺布清洁毫米波雷达及工具；②清洁智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台表面；③将工具归位后并卸下安全防护用品。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结九、毫米波雷达的拆装调试注意事项（1）安装前注意事项①检查并佩戴好安全防护用品；工具及安全防护用品检查；②工具的检查；③毫米波雷达安全前需要品质检测；④品质检测后后米波雷达面朝上状态；⑤确定智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台滑动轮已经锁止、计算机及软件处于关闭状态，电源线已经断开。（2）安装时注意事项①使用合适工具；②不可野蛮操作；③调整角度前先校准；④使用标准扭矩紧固螺栓。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结九、毫米波雷达的拆装调试注意事项（3）调试时注意事项①正确连接电源，打开电脑和测试软件；②正确选择输出类型和标号；③调整时防止电源突然中断。（4）拆卸时注意事项①正确关闭测试软件、计算机、关闭电源，；②先断开毫米波雷达线束，再使用工具拆卸固定螺栓；③实训结束后的6S清洁。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结十、总结1.易来达毫米波雷达类型介绍及安装位置①易来达毫米波雷达最多可处理64个目标，具有双工作模式。②易来达ESRR毫米波雷达是短距离雷达，EMRR毫米波雷达是中距离雷达，ELRR毫米波雷达是长距离雷达。③正向毫米波雷达波束的中心平面要求与路面基本平行，考虑雷达系统误差、结构安装误差、车辆载荷变化后，需保证与路面夹角（传感器与路面水平的上仰角）的最大偏差不超过5°。④侧向毫米波雷达在车辆四角呈左右对称布置，前侧向毫米波雷达与车辆行驶方向成45°夹角，后侧向毫米波雷达与车辆行驶方向成30°夹角，雷达波束的中心平面与路面基本平行，角度最大偏差仍需控制在5°以内。⑥毫米波雷达的布置高度（即地面到雷达模块中心点的距离），一般建议在500mm(满载状态）至800mm(空载状态）之间。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结十、总结2.毫米波雷达的拆装与调试①安装前应该检查固定螺栓外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕、生锈等问题，安装工具齐全，使用功能正常。②安装毫米波雷达前需要进行品质检测。③安装毫米波雷达时需要注意不能马上扭紧固定螺栓，还需要调整上仰角再紧固。④前向毫米波雷达俯仰角为2°，误差为±0.3°。⑤调试毫米波雷达时，CAN通信状态或毫米波雷达状态如果是未连接等状态错误，在状态后面会显示红色圆点，表示异常；如果没有错误，会显示绿色圆点，表示正常。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试毫米波雷达的技术参数毫米波雷达端口接头定义毫米波雷达的安装位置毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结毫米波雷达的故障诊断与处理智能汽车传感器应用技术思考讨论一、课程导入当智能网联汽车上的毫米波雷达出现故障时，我们该如何去对毫米波雷达进行故障的诊断以及处理呢？课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断智能汽车传感与感知实训系统的电路测试面板二、毫米波雷达的电路原理图1.电路原理2.通信原理课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断毫米波雷达电路原理图毫米波雷达电路测试孔二、毫米波雷达的电路原理图课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断毫米波雷达电路测试孔毫米波雷达的故障诊断流程三、毫米波雷达的故障诊断流程课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断毫米波雷达的故障诊断流程4.1毫米波雷达的电源故障四、毫米波雷达的故障现象分析课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断故障现象：毫米波雷达无法正常工作故障描述：打开“RadarViewer”软件，对毫米波雷达进行测试，毫米波雷达无法自动检测前方障碍物，“RadarViewer”软件无数据显示。故障原因：电源出现故障，如电源正极断路，电源负极断路，电源正、负极同时断路。4.2毫米波雷达的通信故障四、毫米波雷达的故障现象分析课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断故障现象：毫米波雷达通信丢失故障描述：打开“RadarViewer”软件，对毫米波雷达进行测试，毫米波雷达无法自动检测前方障碍物，“RadarViewer”软件无数据显示。故障原因：①毫米波雷达总线CAN-H出现对正极短路、对负极短路，断路故障；②毫米波雷达总线CAN-L出现对正极短路、对负极短路，断路故障；③总线CAN-H与CAN-L同时出现断路故障。5.1设备介绍五、工具设备介绍课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断应用实训台故障诊断台台架电源线5.2工具介绍五、工具设备介绍课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断6.1工具检查六、毫米波雷达故障诊断前的检查课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.打开数字万用表电源，检查电量是否足够；2.将档位打到蜂鸣档，短接两表笔，检查数字万用表是否正常；3.打开示波器电源，示波器执行所有自检项目，并确认通过自检。按下【DEFAULTSETUP】按钮；4.台架电源线结构完整，连接针脚无变形损坏，表面不应有破损、变形、裂痕等问题。数字万用表示波器台架电源线6.2应用实训台检查六、毫米波雷达故障诊断前的检查课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.应用实训台操作台上应整洁无杂物；2.应用实训台电源连接处应完整无破损；3.应用实训台OBD接口处应正常，针脚无损坏，变形或锈蚀；4.应用实训台航空接口处应正常，针脚无损坏，变形或锈蚀。应用实训台的检查六、毫米波雷达故障诊断前的检查课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断6.3故障诊断台检查故障诊断台的检查1.故障诊断台操作台上应整洁无杂物；2.故障诊断台测试孔应无损坏，变形或锈蚀；3.应用实训台OBD接口处应正常，针脚无损坏，变形或锈蚀；4.应用实训台航空接口处应正常，针脚无损坏，变形或锈蚀。七、毫米波雷达的线路连接课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断线路连接线路连接1.连接应用实训台与故障诊断台的OBD接口；2.连接应用实训台与故障诊断台的航空接口；3.打开电源，启动应用实训台架上的电脑。八、毫米波雷达的电源故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.在智能网联汽车三维数字化仿真教学软件界面，单击“故障诊断”模块；2.单击“读取故障码”，读取故障码；8.1故障确认读取故障码八、毫米波雷达的电源故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断3.在实训应用台“RadarViewer”软件上，确认故障现象，“RadarViewer”软件上无数据8.1故障确认确认故障现象八、毫米波雷达的电源故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断将数字万用表调至蜂鸣档，通过测量电源正负极输入、输出端的导通情况，找出故障原因。8.2故障诊断序号红表笔黑表笔导通情况故障原因1正极输入端正极输出端不导通电源正极断路负极输出端负极输入端导通2正极输入端正极输出端导通电源负极断路负极输出端负极输入端不导通3正极输入端正极输出端不导通电源正极、负极同时断路负极输出端负极输入端不导通八、毫米波雷达的电源故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断①打开“RadarViewer”软件，观察界面是否能检测到数据；②若界面有数据，说明故障已清除；③使用应用实训台的“智能网联汽车三维数字化仿真教学软件”重新读取故障码；④确认是否还存在故障码，若无故障码，则无故障。8.2故障消除确认九、毫米波雷达的通信故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.在智能网联汽车三维数字化仿真教学软件界面，单击“故障诊断”模块；2.单击“读取故障码”，读取故障码；9.1故障确认读取故障码九、毫米波雷达的通信故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断3.在实训应用台“RadarViewer”软件上，确认故障现象，“RadarViewer”软件上无数据9.1故障确认确认故障现象九、毫米波雷达的通信故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断9.2故障诊断使用示波器对毫米波雷达进行波形检测，正常数据如下图所示。通道1测量笔连接CH1孔，接地笔连接负极，通道2测量笔连接CH2孔，接地笔连接负极。正常波形九、毫米波雷达的通信故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断9.2故障诊断对CAN总线输出端信号波形进行分析，然后判断故障原因：1.总线CAN-H对正极短路2.总线CAN-H对负极短路3.总线CAN-H断路4.总线CAN-L对正极短路5.总线CAN-H对负极短路6.总线CAN-L断路7.总线CAN-H和总线CAN-L同时断路九、毫米波雷达的通信故障诊断课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断①打开“RadarViewer”软件，观察界面是否能检测到数据；②若界面有数据，说明故障已清除；③使用应用实训台的“智能网联汽车三维数字化仿真教学软件”重新读取故障码；④确认是否还存在故障码，若无故障码，则无故障。9.2故障消除确认十、系统复原及整理清洁课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.关闭智能网联汽车三维数字化仿真教学软件及“RadarViewer”软件；2.关闭应用实训台电脑；3.关闭应用实训台电源开关并拔掉应用实训台电源线；4.拆卸OBD接口和航空接口。10.1系统复原十、系统复原及整理清洁课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.使用干净无纺布清洁应用实训台和故障诊断台；2.关闭数字万用表电源，使用干净无纺布清洁数字万用表和示波器，并整理好表笔；3.使用干净无纺布清洁OBD接口、航空接口及应用实训台电源线插头、插口；4.清洁应用实训台电源线线束表面；5.捆绑好应用实训台电源线并放置于清洁的工作台上；6.清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置；7.清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好，离开实训区域。10.2整理清洁十一、总结课程导入毫米波雷达故障诊断前的检查毫米波雷达的线路连接毫米波雷达的电路原理图毫米波雷达的故障诊断流程毫米波雷达的故障现象分析工具设备介绍毫米波雷达的电源故障诊断系统复原及整理清洁总结毫米波雷达的通信故障诊断1.毫米波雷达的故障诊断流程包括准备工作，线路连接，故障诊断，整理清洁；2.故障诊断前须检查毫米波雷达外观、连接线、螺栓、工具；3.毫米波雷达的线路连接正确检测与连接；4.毫米波雷达故障诊断流程正确步骤；5.毫米波雷达的故障诊断流程注意事项。基于毫米波雷达实现FCW功能（前方碰撞预警）智能汽车传感器应用技术思考讨论一、课程导入车辆在道路行驶过程中，前方100m的一辆车突然减速，这时前方碰撞预警系统应何时发出预警信息提醒驾驶员？课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤二、前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统是通过传感器时刻监控前方车辆，判断本车与前方车辆之间的距离，方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶员进行警告。课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤三、前方碰撞预警系统的工作原理课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤工作原理前向碰撞预警系统一般是对本车行驶轨迹内的最近障碍车辆进行预警，并且不受在非本车行驶轨迹内的前方更近障碍物等的影响。三、前方碰撞预警系统的工作原理课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤前方碰撞预警系统的工作过程前方车辆识别前方车距检测建立安全距离预警模型四、工具设备介绍课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤工具设备介绍五、前方碰撞预警系统的线路连接课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤5.1毫米波雷达与CAN总线分析仪连接1.毫米波线束端口与毫米波雷达端口连接；2.毫米波线束另一端中的BCAN-H线和BCAN-L线分别与CAN总线分析仪CAN-1通道的CAN-H接口和CAN-L接口连接。毫米波雷达与CAN总线分析仪连接五、前方碰撞预警系统的线路连接课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤5.2笔记本电脑与CAN总线分析仪连接1.方口USB线的type-b口与CAN总线分析仪背面接口连接；2.

type-a口与笔记本电脑USB口连接。笔记本电脑与CAN总线分析仪连接五、前方碰撞预警系统的线路连接课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤5.3连接直流可调电源1.连接直流可调电源前，需要关闭直流可调电源的总开关和输出开关；2.将电源输出线的红色和黑色香蕉插头分别与直流可调电源的正负极连接；3.再将红色和黑色鳄鱼夹端方分别与毫米波雷达线束中的电源线和接地线连接；4.接线完毕后，打开可调总开关和输出开关。连接直流可调电源六、前方碰撞预警功能软件测试课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤6.1打开前方碰撞预警功能测试软件1.打开测试软件前，需在电脑上安装创芯科技can分析仪驱动（USB_CANTOOLSetup(V9.11).exe）；2.驱动安装完成后，运行FCW文件目录下的测试软件Radar.exe。测试软件界面六、前方碰撞预警功能软件测试课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤6.2设置报警区域相关参数1.报警区域角度：毫米波雷达左右两边的最大探测角度不超过20度；2.报警区域距离：毫米波雷达探测到的警报扇形区域内的半径（扇形左边标注的Y坐标即为半径），可设置的范围在1.3~50m之间；设置报警区域相关参数六、前方碰撞预警功能软件测试课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤6.3运行测试软件对报警目标进行可视化1.毫米波雷达测试软件Radar.exe是对报警目标的可视化；2.检测过程中，障碍物以ID的形式显示在测试软件界面上。测试软件对报警目标的检测七、前方碰撞预警模拟场景介绍课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤本课程设置了三个不同的场景。参考马自达模型，本课程选用的加速度为9m/s2，预留车距为5m。理想状态下，我方车辆与前方车辆的加速度相同，驾驶员的反应时间和制动系统响应时间为0秒。①场景一：前方车辆静止，我方车辆向前行驶。②场景二：前方车辆并入我方车道，前方车辆速度不变，我方车辆向前行驶。③场景三：前方车辆减速刹车，我方车辆向前行驶。八、实现前方碰撞预警功能的原理课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤预警模拟软件速度值距离值预警模拟软件随机数计算Python脚本实时数据更新Python脚本车辆的安全距离两车的实际距离九、实现前方碰撞预警功能的步骤课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤9.1编写python脚本根据设置的不同场景，编写python脚本，python脚本需保存至与radar2.exe同一目录下的文件夹中。python脚本及脚本内函数名的命名有固定要求，命名规范如下表所示。Python脚本命名Python脚本内的函数名FCW.py场景一场景二场景三fcw_scene1fcw_scene2fcw_scene3九、实现前方碰撞预警功能的步骤课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤9.1编写python脚本场景一：前方车辆静止，我方车辆向前行驶。参数1参数2返回值1返回值2我方车速，单位：km/h两车距离，单位：m产生碰撞预警不产生碰撞预警九、实现前方碰撞预警功能的步骤课程导入前方碰撞预警功能软件测试前方碰撞预警模拟场景介绍前方碰撞预警系统的定义前方碰撞预警系统的工作原理工具设备介绍前方碰撞预警系统的线路连接实现前方碰撞预警功能的原理系统复原及整理清洁总结实现前方碰撞预警功能的步骤9.1编写python脚本场景二：前方车辆并入我方车道，前方车辆速度不变，我方车辆向前行驶。参数1参数2参数3返回值1返回值2我方车