课件修订第二版-3.1 认识机器人工作站

模块三、创建机器人工作站知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结能够设置机器人属性1能够建立工装、工件和工具2能够建立其它辅助装置3培养严谨工作作风和创新意识4勇攀科技高峰学校：常州信息职业技术学院3.1认识机器人工作站团队：工业机器人技术专业教学团队目录CONTENTS1234学习目标拓展知识任务实施知识储备TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任务总结Tasksummary学习目标Learningobjectives1知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结学习目标熟知软件各部分的功能熟悉各模块的概念知识储备Knowledgereserve2知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结机器人工作站组成部分机器人Robot工具EOATs机器Machines知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结工件Parts工装Fixtures障碍物Obstacles位于机器人的Tooling路径上，主要充当机器人末端执行器的角色，在三维视图中位于机器人的六轴法兰盘，并随着机器人运动。焊枪焊枪可在其尖端产生火花并形成焊缝夹爪夹爪可以控制开合动作并抓取目标物体喷涂枪喷涂枪可以喷洒相应的材料EOATs（工装）知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结Fixtures下的模型属于工件辅助模型，在仿真工作站中充当工件的载体，即工装。桌子展示了一个带有托盘的工装台模型，托盘中可存放工件。作为工件模型的重要载体，工装模型为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提供了平台知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结Fixtures（工装）Machines主要服务于外部机械装置，此模块同机器人模型一样可实现自主运动。知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结Machines（机器）传送带、推送气缸、行走轴直线运行设备转盘、转台、变位机旋转运行设备Parts就是工件，Parts下的模型是离线编程与仿真的核心，在仿真工作站中充当工件的角色，可用于工件的加工和搬运仿真，并模拟真实的效果知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结Parts（工件）车架螺丝车窗箱子齿轮钢管物块Obstacles下的模型是一个非必需的辅助模型，本身在仿真环境中并没有实际的意义，主要作用是帮助用户在编程时考虑场景布局的全面性，使虚拟环境和真实场地保持一致。知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结Obstacles（障碍物）围栏放置围栏，在仿真环境中机器人的路径应绕开，避免发生碰撞任务实施Taskimplementation3知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施机器人工作站搭建第1步：如图所示，创建机器人单元，选择机器人型号为LR-Meter200iD第2步：在项目树中找到GP:1LRMate200iD特定程序组，在工具中选择UT:1(Eoat1)，双击打开。在此处我们将添加夹爪工具在UT1上。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结第3步：如左下图所示找到CAD模型库，在模型库中打开“grippers”类模型库，然后选择“36005f-200-2”；最后点击“确定”按钮，回到UT1属性对话框中，将夹爪的比例，位置，重量调整合适，点击“应用”。第4步：如右下图所示，添加table工装，找到工装右击选择“添加工装”->“添加CAD模型库”->“table”->“Table-With-Legs”->“确定”，调整桌子的位置和比例到合适，将位置调整到机器人正下方，注意要将桌子调整在工具坐标系范围内。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结第5步：如左下图所示，添加car工件，找到工件右击“添加工装”->“添加CAD模型库”->“car”->“Coupe01”->“确定“。第6步：如右下图所示，将工件大小调整到与桌子大小合适，重量调整为1kg，点击“应用”保存；双击桌子将汽车添加到桌面上，选择工件选项卡，将“Coupe01”勾选，点击“应用”保存。知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结第7步：如左下图所示，勾选“编辑工件偏移”将工件调整相对于桌子合适的位置，添加工件阵列，选择“添加”工件X方向为4，间距为124mm；其他方向个数为1，间距默认，最后点击“确定”保存。第8步：如右下图所示，添加围栏障碍物，找到障碍物右击选择“添加障碍物”->“生成围栏”->画一个举行将机器人包围->高度为1000->“生成围栏”->“OK”。这样简单的机器人工作单元就构建完成了知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结拓展知识Expandknowledge4知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施知识储备任务实施拓展知识学习目标拓展知识任务总结工业机器人的工作范围是机器人的主要性能指标之一，大臂展的KUKACOASTER机器人拥有大工作范围，可以安装座椅，实现移动驾乘，广泛应用于模拟驾驶、游戏娱乐、飞行培训等行业。KUKA机器人曾是德国著名机器人品牌，是世界工业机器人“四大家族”之一，2017年被我国企业收购。任务总结Tasksummary5知识储备任务实施拓展知识学习目标任务总结任务总结职业能力各模块的概念熟练各模块的放置职业素养严谨细致知识储备任务实施拓展知识学习目标任务总结任务总结课堂习题Eoats在ROBOGUIDE仿真环境中主要指的是

。Parts在ROBOGUIDE仿真环境中主要指的是