《智能网联汽车环境感知系统装调与维修》 课件 学习任务二 自动刹车触发异常故障维修

学习任务二

自动刹车触发异常故障维修《智能网联汽车环境感知系统装调与维修》1、考勤2、检查学生实训工装、精神状态3、强调6S与实训安全4、角色分工组织教学质检员质检员记录员记录员操作员操作员角色分工1、网上查找视频，了解国内毫米波雷达企业的发展历程。思政教育某4S店接收到一辆故障车辆，故障现象为自动制动触发异常，经初步检查，发现毫米波雷达的参数配置错误，需重新设置。维修技师要在1h内，依据车辆维修手册、毫米波雷达产品手册及毫米波雷达故障检测指导手册等技术标准要求，利用毫米波雷达上位机软件、水平仪等工具，完成毫米波雷达参数调试，确保毫米波雷达环境感知功能状态良好。任务来源1.掌握毫米波雷达的结构2.熟悉毫米波雷达的测距原理掌握毫米波雷达的特点、分类、应用及技术指标知识目标1.能与服务顾问进行沟通，初步明晰工作任务2.能根据毫米波雷达安装要求及方法绘制安装流程图3.能根据毫米波雷达调试要求及方法绘制调试流程图4.能根据毫米波雷达故障维修方法及要求绘制检修流程图5.能熟练使用毫米波雷达安装、调试、故障诊断与排除等工具6.能独立完成毫米波雷达安装、调试并牢记注意事项能独立完成毫米波雷达故障排除并牢记注意事项能力目标1.培养学生认真负责的态度以及弘扬持之以恒、精益求精的精神2.培养学生与与人沟通的能力以及良好的团队协作精神培养学生的动手实践能力、质量意识、安全意识、节能环保意识、规范操作意识及创新意识1.激发学习兴趣，并立志投身科技强国建设当中；2.通过贯彻高标准技术规范，培养精益求精的工匠精神；3.了解国内毫米波雷达企业的发展历程，增强民族自信心。4.客观评价自我和他人，培养“公正、诚信”的社会主义核心价值观。素养目标思政目标学习目标学习任务1毫米波雷达的装配

一、识读任务书，明确任务要求。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈毫米波雷达的参数配置错误计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈引导问题1：毫米波雷达定义、组成？引导问题2：毫米波雷达的工作原理？引导问题3：毫米波雷达的分类？引导问题4：毫米波雷达的应用？引导问题5：毫米波雷达的优缺点？计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（一）毫米波雷达基础知识1.毫米波雷达定义毫米波雷达工作在毫米波段。通常毫米波是指30～300GHz频段(波长为1～10mm)。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。2.毫米波雷达分类1.按照工作原理和探测距离进行分类①脉冲式毫米波雷达②调频式连续毫米波雷达计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈

脉冲信号

调频式连续信号2.毫米波雷达分类1.按照探测距离分类①短程毫米波雷达（SRR）②中程毫米波雷达③远程毫米波雷达毫米波雷达又分为24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷达。其中，24GHz毫米波雷达主要用于短距离（60m以内）；77GHz毫米波雷达主要用于远距离（150~250m）；79GHz毫米波雷达通常用于中短距离。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈2.毫米波雷达分类24GHz毫米波雷达（2021年全球市占率37.60%）：探测距离60m。77GHz毫米波雷达（2021年全球市占率62.13%）：探测距离100~250m，主要应用于自适应巡航系统（ACC）、自动紧急制动系统（AEB）、前向碰撞预警系统（FCW）等。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈2.毫米波雷达分类计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈毫米波雷达工作频率不同点共同点24Ghz与77Ghz、79Ghz相比安装和调试更加成熟，应用场景广泛具有天线波束窄、分辨率高、频带宽、抗干扰力强等特点。它能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标；具有成像能力，体积小.77Ghz传输损耗大、芯片昂贵、易被干扰79Ghz3.毫米波雷达分类计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈毫米波雷达工作频率不同点共同点24Ghz与77Ghz、79Ghz相比安装和调试更加成熟，应用场景广泛具有天线波束窄、分辨率高、频带宽、抗干扰力强等特点。它能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标；具有成像能力，体积小.77Ghz传输损耗大、芯片昂贵、易被干扰79Ghz4.毫米波雷达作用计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈毫米波雷达是通过毫米波段的电波测量距离、相对距离、方向等的雷达传感器。在驾驶过程中向前方发射毫米波段的电波，若前方有车辆，则可收到反射回来的回波。通过分析检测到的反射波频率变化等，检测前方及对面是否有车辆、与前方及对面车辆间的距离、相对速度和方向等。5.毫米波雷达组成（1）半波振子：电磁波的发生装置。毫米波雷达想要探测目标，就要有电磁波。毫米波雷达中能在空间激起电磁波的工具就是振子，即一根金属棒。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈5.毫米波雷达组成（2）毫米波雷达天线：电磁波的定向发射装置反射器的大小与电磁波的波长有关系。波长短，反射器就可以做得小一点；波长长，反射器就要做得大些，否则对电磁波的集聚作用不好。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈5.毫米波雷达组成（3）毫米波雷达接收机：电磁波的接收及处理装置从目标反射回来的电磁波，在毫米波雷达天线还没有来得及从一个方位转到另一个方位以前，就已经返回到它上面来了。为使毫米波雷达的探测距离尽量远，毫米波雷达发射机的功率是很大的，但是从远距离目标上反射回来的电磁波的功率，却极其微小。反射回来的电磁波返回到毫米波雷达天线，并进入毫米波雷达接收机时，就更小了。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈6.毫米波雷达工作原理毫米波雷达是利用多普勒效应测量得出目标的距离和速度，它通过发射源向给定目标发射毫米波信号，并分析发射信号频率和反射信号频率之间的差值，精确测量出目标相对于毫米波雷达的距离和速度等信息。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈6.毫米波雷达工作原理毫米波雷达测量的距离和速度分别为计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈6.毫米波雷达工作原理式中，s为相对距离；u为相对速度；f0为光速；为发射信号的中心频率。通过毫米波雷达的发射天线发射出毫米波信号后，遇到被监测目标反射回来，通过毫米波雷达并列的接收天线收到同一监测目标反射信号的相位差就可以计算出被监测目标的方位角，方位角测量原理如图所示。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈7.毫米波雷达特点计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈1.毫米波雷达的优点①响应速度快毫米波雷达信号的传播速度与光速一样，并且其调制简单，配合高速信号处理系统，可以快速地测量出目标的角度、距离、速度等信息。②探测性能稳定不受被测物体表面形状、颜色等的影响；对大气紊流、气涡等适应性强。7.毫米波雷达特点计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈③探测距离远车载毫米波雷达一般的探测距离在150~200m之间，有些毫米波雷达探测距离能达到300m，能够满足高速行驶环境下对较大距离范围内的环境监测需要。④适应能力强毫米波有很强的穿透能力，其测距精度受雨、雪、雾、阳光等天气因素和杂声、污染等环境的影响较小，可以保证车辆在任何天气下的正常运行。7.毫米波雷达特点计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈①虚假报警毫米波雷达是利用目标对电磁波的反射来发现并测定目标位置，而充满杂波的外部环境经常给毫米波雷达感知带来虚警问题。②覆盖区域呈扇形，有盲点区域。③无法识别交通标志和交通信号灯。④无法识别道路标线。8.毫米波雷达在ADAS的应用计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈（1）自适应巡航（ACC）自适应巡航ACC主要是指正常驾驶下，使行驶速度适应前方车辆，并检测远处的障碍物，距离可达200米。8.毫米波雷达在ADAS的应用计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈（2）前向碰撞预警（FCW）前向碰撞预警（FCW）是指雷达模块通过发射毫米波和分析目标回波，探测到前方障碍信息时，提前预警，给出充裕的时间做出反应，踩下刹车，避免追尾事故的发生。8.毫米波雷达在ADAS的应用计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈（3）自动紧急制动（AEB）自动紧急制动AEB，在非自适应巡航的情况下正常行驶，基于车前方雷达传感器与摄像头的感知，遇到突发情况或与前车、行人距离小于安全距离时，车辆会主动进行刹车，避免碰撞事故，提高行车安全性。8.毫米波雷达在ADAS的应用计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈（4）盲点监测系统（BSD）盲点监测系统BSD这套系统会借助隐藏在后保险杠左右两侧内的雷达传感器，对车身后方20米左右的距离进行实时监测，一旦在驾驶员视线盲区范围内发现有车辆或其他障碍物，则立即向安装在后视镜边缘的接收装置发出指示，在后视镜上亮起的光标来警告驾驶者，从而减少随意变道、停车看不到后方障碍物而撞到这些造成的安全隐患。任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达装配流程图绘制（一）观看“毫米波雷达整车装配”微课，小组探究，确定毫米波雷达安装高度、垂直度、俯仰角及线路连接顺序任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达装配流程图绘制（二）游戏闯关，分组抢答单选题1、毫米波的波长在（

）之间。A.0.5~1mm

B.1~10mm

C.11~20mm

D.21~30mm2、毫米波的波段为（

）GHz。A.10~300

B.20~300

C.30~300

D.40~3003、属于汽车防撞雷达的毫米波波段的是（

）。A.24GHz

B.60GHz

C.77GHz

D.120GHzBCC任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达装配流程图绘制（二）游戏闯关，分组抢答多选题1、毫米波雷达主要用于检测物体，提供物体的（

）。A.距离B.速度C.角度信息D.温度ABC任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达装配流程图绘制（二）游戏闯关，分组抢答判断题1、毫米波雷达在车上只能安装一颗。（

）2、毫米波雷达是通过毫米波段的电波测量距离、相对距离、方向等的雷达传感器。（

）3、在相同定向发射性能的条件下，毫米波雷达工作波长短，天线的尺寸也就可以做得更小。（

）×√√任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达装配流程图绘制（三）小组讨论，绘制毫米波雷达装配流程图；任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈二、毫米波雷达装配流程图优化（一）小组代表展示成果，开始找茬游戏；（二）结合教师点评，小组合作优化“毫米波雷达装配”流程图。任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、配件清单检查1.检查毫米波雷达外形和外观任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、配件清单检查2.检查毫米波雷达线束数目、外形和外观。任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、配件清单检查3.检查毫米波雷达固定螺栓数目、外形和外观任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、配件清单检查4.检查毫米波雷达固定支架任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈二、毫米波雷达装配1.将毫米波雷达和固定支架安装在一起。任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈二、毫米波雷达装配2.确定毫米波雷达安装位置任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈二、毫米波雷达装配3.固定紧固螺栓任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈二、毫米波雷达装配4.连接毫米波雷达线束明确任务计划决策任务检查任务实施总结反馈一、自检、互检、终检（1）检验毫米波雷达位置、垂直度、俯仰角及线路连接顺序是否符合要求（2）质量检验。（3）在工作页中记录结果。明确任务计划决策任务实施任务检查总结反馈一、师生总结小组讨论，总结本次任务的优点与不足，并派代表进行汇报。二、自我评价、组内互评、教师评价小组讨论，总结本次任务的优点与不足，完成评价表，认真听老师对各组的评价，进行记录并反思。认真听老师对毫米波雷达装配思路的总结，记录、体会并感悟工作过程的精髓，并派代表进行汇报。作业布置1、简述毫米波雷达工作原理。学习任务2毫米波雷达的调试

计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈引导问题1：毫米波雷达为什么需要进行调试？计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（一）电子水平仪认知（1）打开电源（2）放置水平仪，将电子水平仪放置在需要检测水平状态的物体表面上。通常，水平仪具有一个平板底座，可以将其放在平面物体上。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（一）电子水平仪认知（3）观察显示屏

电子水平仪的显示屏上会显示一个水平标尺或水平线。这个标尺或线将用于判断物体的水平状态。（4）校准水平仪

有些电子水平仪需要进行校准才能正常工作。计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（一）电子水平仪认知（5）调整物体位置

如果物体不处于水平状态，需要调整其位置，直到水平标尺或水平线在电子水平仪的显示屏上显示为水平状态。（6）记录数据

将显示屏上的水平标尺或水平线的位置记录下来，以备将来参考。（7）关闭电源计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法1.单击毫米波图标启动毫米波调试软件计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法2.点击CAN卡操作计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法3.启动CAN卡，使CAN卡与调试界面连接；左下角的图标变为黄色，并且闪烁，说明CAN卡连接成功，点击关闭CAN卡，可以将CAN卡关闭。CAN卡启动之后，在主界面上可以显示出雷达探测到的目标计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法4.点击雷达配置进入雷达基本配置计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法5.在这个界面中可以选择是否设置相应的配置项，并对配置项的数值进行设置计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法6.点击发送配置，向雷达发送设置命令，界面右上角显示配置的状态。点击恢复默认配置，可以将雷达的配置恢复为默认配置计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法7.点击雷达配置，进行雷达基本状态查询计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈一、相关知识学习（二）毫米波雷达上位机使用方法8.显示设置：对数据显示区域做一些修改，如坐标轴的设置（坐标的范围设置）任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试流程图绘制（一）观看“毫米波雷达调试”微课，小组探究，确定毫米波雷达调试流程任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试流程图绘制（二）游戏闯关，分组抢答1、24GHz毫米波雷达主要用于（

）。A.短距离

B.远距离

C.中短距离

D.中高距离2、77GHz毫米波雷达主要用于（

）。A.短距离

B.远距离

C.中短距离

D.中高距离AB任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试流程图绘制（二）游戏闯关，分组抢答1、毫米波的常用的几个典型频段的是（

）。A.24GHzB.60GHzC.77GHzD.120GHz2、毫米波雷达按工作原理的不同可以分为（

）。A.可变式毫米波雷达B.脉冲式毫米波雷达C.调频式连续毫米波雷达D.调速式毫米波雷达ABCD

BC任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试流程图绘制（三）小组讨论，绘制毫米波雷达调试流程图；任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈二、毫米波雷达调试流程图优化（一）小组代表展示成果，开始找茬游戏；（二）结合教师点评，小组合作优化“毫米波雷达调试”流程图。任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试1.将车辆置于水平地面，使用水平仪测得车辆水平度为0°任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试2.使用水平仪测得毫米波雷达水平角度为2.1°，超出允许范围任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试3.调节雷达固定螺栓，使雷达的水平度为0°任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试4.使用水平仪测得毫米波雷达水平角度，在允许范围内；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试5.使用水平仪测得毫米波雷达与地面夹角在允许范围内（误差保证在±3°范围内）；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试6.打开毫米波雷达调试软件；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试7.启动CAN卡，点击雷达基本配置，点击配置检测目标类型，目标类型为clusters，发送配置，发现目标物开始显示；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试8.根据实际需求设置坐标轴；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试9.距离雷达约1m位置，左右晃动一块金属；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试10.观察软件显示页面，发现约1m位置有一个目标物在持续跳动；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达调试11.设置只显示移动物体，并移开金属，观察发现，毫米波雷达前面没有移动物体，页面中也没有检测到移动物体，毫米波雷达正常检测障碍物，标定完成。任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈二、毫米波雷达动态标定1.使用VDS进入自适应巡航系统进入“标定”选项卡。2.进入驾驶校准服务标定，SDA标定开始后，需将车速保持在45km/h至60km/h之间，校准过程中车辆需保证直线、匀速行驶，道路两侧或一侧需有金属护栏；3.VDS标定界面会持续显示校准进度，直至校准结束输出最终的调节圈数，（调整圈数小于0.25，不需调整）4.若显示螺栓调整圈数为0.75，需逆时针方向调节1号螺栓0.75圈后才能达到雷达最佳水平状态明确任务计划决策任务检查任务实施总结反馈一、自检、互检、终检（1）检验毫米波雷达调试是否符合要求（2）质量检验。（3）在工作页中记录结果。明确任务计划决策任务实施任务检查总结反馈一、师生总结小组讨论，总结本次任务的优点与不足，并派代表进行汇报。二、自我评价、组内互评、教师评价小组讨论，总结本次任务的优点与不足，完成评价表，认真听老师对各组的评价，进行记录并反思。认真听老师对毫米波雷达静态、动态标定思路的总结，记录、体会并感悟工作过程的精髓，并派代表进行汇报。作业布置1、简述毫米波雷达调试流程。学习任务3

毫米波雷达前向测距异常故障维修计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈引导问题1：导致毫米波雷达无法测距的可能原因？引导问题2：导致毫米波雷达能测距但误差大的可能原因？一、引导问题二、相关知识学习。（一）前向测距异常的可能原因计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈在汽车领域，毫米波雷达被广泛应用于距离探测、防撞、辅助变道、障碍物检测等辅助驾驶功能中。毫米波雷达前向测距异常可能的原因如下：1. 安装误差1）毫米波雷达的安装位置和角度对其测距精度有重要影响。如果雷达在安装过程中存在误差，如安装角度偏离设计值、安装松动等，都可能导致测距异常。2）雷达容许安装误差范围不宜过小，并且应以理论设计角度为基准，否则会导致诸如雷达系统失准之类故障频发。二、相关知识学习。（一）前向测距异常的可能原因计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈2. 环境因素1）极端天气条件，如暴雨、大雪、雾霾等，可能影响毫米波雷达的探测性能，导致测距异常。2）连续弯路、上坡、下坡等复杂路况也可能对雷达的测距精度产生影响3. 雷达自身故障1）雷达内部的电子元件损坏或老化可能导致测距异常。2）雷达的校准镜、反射镜等光学部件受损或污染也可能影响测距精度。二、相关知识学习。（一）前向测距异常的可能原因计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈1）雷达测距需要依赖复杂的算法进行处理，如果算法存在缺陷或优化不足，可能导致测距异常。2）雷达的后台算法或摄像头识别问题也可能导致测距结果出现偏差。5. 车辆状态变化1）车辆满载或超负荷运载时，车身姿态可能发生变化，导致雷达的安装角度或探测范围发生变化，从而影响测距精度。2）车辆在行驶过程中，由于颠簸或振动，雷达的安装位置或角度可能发生变化，导致测距异常。二、相关知识学习。（二）解决前向测距异常的方法计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈1. 检查雷达安装状态1）确认雷达的安装位置和角度是否符合设计要求。2）检查雷达的安装部件是否松动或损坏。2. 优化雷达安装环境1）尽量避免在极端天气条件下使用雷达。2）在复杂路况下行驶时，注意观察雷达的测距结果，及时调整驾驶策略。二、相关知识学习。（二）解决前向测距异常的方法计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈3. 维修或更换雷达1）如果雷达内部电子元件损坏或老化，需要进行维修或更换。2）如果雷达的光学部件受损或污染，需要进行清洁或更换。4. 优化软件算法1）对雷达的测距算法进行优化，提高测距精度和稳定性。2）定期对雷达软件进行更新和升级，以修复已知的算法缺陷。二、相关知识学习。（二）解决前向测距异常的方法计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈5. 调整车辆状态1）在车辆满载或超负荷运载时，注意调整车身姿态，确保雷达的安装角度和探测范围不受影响。2）定期对车辆进行保养和维护，确保车辆状态良好。一、毫米波雷达前向测距异常故障维修方案图绘制（一）观看“毫米波雷达前向测距异常故障维修”微课，小组探究，确定毫米波雷达前向测距异常故障维修流程（二）游戏闯关，分组抢答（三）小组讨论，绘制毫米波雷达前向测距异常故障维修方案图；任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修方案图优化（一）小组代表展示成果，开始找茬游戏；（二）结合教师点评，小组合作优化“毫米波雷达前向测距异常故障维修”方案图。任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修1.打开毫米波雷达调试软件；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修2.启动CAN卡；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修3.点击雷达基本配置，将目标检测类型配置值修改为clusters，发送配置；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修4.将目标检测类型配置值修改为obiect，发送配置（为了方便观察目标物）；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修5.选择坐标轴配置，根据实际设置坐标轴；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修6.选择目标显示属性，只勾选移动属性；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修7.手持一块铁块在1.75m位置左右晃动；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修8.观察软件显示页面，发现约1.75m的目标物消失，异常；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修9.将车辆置于水平地面,使用水平仪测得车辆水平度为0°;任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修10.使用水平仪测得毫米波雷达水平角度为2.1°，超出允许范围；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修11.调节雷达固定螺栓,使雷达的水平度为0°；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修12.使用水平仪测得毫米波雷达水平角度，在允许范围内；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修13.毫米波雷达与地面夹角不在允许范围内，调整雷达垂直度；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修14.打开毫米波雷达调试软件；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修15.启动CAN卡;任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修16.点击雷达基本配置，将检测目标类型修改为clusters后改为object；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修17.为了方便观察,根据实际需求设置坐标轴；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修18.距离雷达约1m位置，左右晃动一块金属，观察软件显示页面，发现约1m位置有一个目标物在持续跳动；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修19.设置只显示移动物体，继续晃动金属块；任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、毫米波雷达前向测距异常故障维修20.观察发现,页面中正常检测到移动物体，毫米波雷达前向测距异常处理完成。任务检查明确任务任务实施计划决策总结反馈一、自检、互检、终检（1）检验毫米波雷达前向测距异常故障维修是否符合要求（2）质量检验。（3）在工作页中记录结果。明确任务计划决策任务检查任务实施总结反馈一、师生总结小组讨论，总结本次任务的优点与不足，并派代表进行汇报。二、自我评价、组内互评、教师评价小组讨论，总结本次任务的优点与不足，完成评价表，认真听老师对各组的评价，进行记录并反思。认真听老师对毫米波雷达前向测距异常故障维修思路的总结，记录、体会并感悟检修过程的精髓，并派代表进行汇报。明确任务计划决策任务实施任务检查总结反馈作业布置1、简述毫米波雷达前向测距异常故障维修方案。学习任务4毫米波雷达通信异常故障维修计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈引导问题1：毫米波雷达的通信方式是什么？引导问题2：导致毫米波雷达通信异常的可能原因有哪些？一、引导问题计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈（一）毫米波雷达常见通信异常故障分析常见异常类型异常现象排查范围CAN通讯异常打开CAN后，提示CAN连接失败毫米波雷达及CAN线CAN盒及CAN线毫米波雷达接线板网线打开CAN后，屏幕不显示识别目标检测目标类型选择错误发送配置不成功，通信异常软件异常上位机软件无法打开，终端无法显示软件安装目录文件缺失终端加载较慢主机缓存过多主机与装机要求不匹配软件闪退软件安装错误或与系统不兼容计划决策明确任务任务实施任务检查总结反馈（一）毫米波雷达常见通信异常故障分析常见异常类型异常现象排查范围硬件异常毫米波雷达前向测距异常毫米波雷达毫米波雷达不工作毫米波雷达CAN盒网线接线板供电异常打开CAN后，提示CAN连接失败电源分接板电源插头及电源线毫米波雷达及电源线CAN盒及电源线任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达通信错误故障排除流程图绘制（一）观看“毫米波雷达通信错误故障排除”微课，小组探究，确定毫米波雷达通信错误故障排除流程任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈一、毫米波雷达通信错误故障排除流程图绘制（二）游戏闯关，分组抢答1、7GHz毫米波雷达方位角最大覆盖范围为（

）A.30°B.45°C.60°D.90°2、以下哪个不是毫米波雷达的应用（

）A.ACCB.FCWC.AEBD.BSMBD任务实施任务检查明确任务计划决策总结反馈3.CAN盒线束连接异常可能是（

）A.CAN线接头松动B.C