工业机器人应用编程 课件 项目3 工业机器人打磨应用编程

工业机器人打磨应用编程

为适应工件打磨的需要，打磨机器人应运而生。在3C打磨领域，采用工业机器人磨抛提高生产率和产品质量已是大势所趋，已经广泛应用于手机、笔电、厨具、汽车等打磨。工业机器人打磨功能介绍工业机器人轨迹描绘程序结构与编辑程序1.文件与程序结构（1）程序结构

<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end><pos>P[1]{GP:0,UF:-1,UT:-1,JNT:[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]};P[2]{GP:0,UF:-1,UT:-1,CFG:[0,0,0,0,0,0],LOC:[600.232,0.0,0.0,0.0,-0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]};<end><program>LBL[6]JP[1]JP[2]GOTOLBL[6]<end>轴初始化声明变量（定义P点坐标）程序内容程序结构与编辑程序（2）坐标类型1、关节坐标：定义一个变量P[1]点,关节式坐标，含义如下2、笛卡尔坐标：定义一个变量P[2]点,笛卡尔式坐标，含义如下程序结构与编辑程序1.新建程序步骤1：点开导航器，点击目录结构图所示，在目录结构中选定要在其中创建新文件夹的文件夹，按下新建。步骤2：选择文件夹，给出文件夹的名称（GUIJI）如图所示，并按下确定。步骤3：在目录结构图中选定要在其中建立程序的文件夹，按下新建。步骤4：选择程序，输入程序名称（GUIJI，名称不能包含空格）如图所示，并按下“确定”即建立程序“GUIJI”如图所示。程序的编辑与修改2.打开程序步骤1：在图所示导航器中选中“GUIJI”程序，并点击“打开”步骤2：如果选定了一个PRG程序，点击“确认”后可打开程序，编辑器中将显示该程序，如图3-9所示。程序的编辑与修改3.编辑程序编辑程序是指可以对程序指定行进行插入指令、更改，对程序进行备注、说明，以及保存、复制、粘贴等。对一个正在运行的程序无法进行编辑，在外部模式下可以对程序进行编辑。编辑程序的操作步骤如下：步骤1：打开程序，进入编辑器步骤2：选择要在其后添加指令的一行，点击下方工具栏的“运动指令”，将弹出如图所示指令单供选择，在这里，添加运动指令中的“J”；步骤3将弹出如图所示对话框，用于添加相关数据；步骤4相关数据添加完成后，点击右下角“确定”，则将指令成功添加如图所示，点击左下角“取消”，则会放弃指令添加操作。程序的编辑与修改4.保存程序步骤1：在编辑程序界面，点击更多，弹出如图所示界面，步骤2：点击保存，即可将正在编辑的程序进行保存。程序的编辑与修改1.检查程序程序的检查与运行

在程序编写完成后，首次运行程序前应先进行检查，以保证程序的正常运行。程序的编写和运行难以避免地会遇到错误，若程序有语法错误，则提升报警、出错程序及出错行号，若无错误，则检查完成。

2.加载程序程序的检查与运行示教器在手动T1、T2或自动模式下均可选择要程序并加载，操作步骤如下：步骤1在导航器中选定程序“GUIJI”并按“加载”，如图所示；步骤2编辑器中将显示该程序如图所示，编辑器中始终显示相应的打开文件，同时会显示运行光标；步骤3取消加载程序，选择“更多→取消加载程序”或者直接按下“取消加载”按钮。

3.手动调试程序程序的检查与运行

本系统的程序运行有连续和单步两种方式，程序运行方式的含义如下表所示。在手动调试程序过程中建议选择单步运行方式，具体操作步骤如下：步骤1选定程序，选择程序运行模式（T1或者T2），如图所示；步骤2选择程序运行模式为单步如图所示；步骤3按住使能开关，直到状态栏的使能状态显示为绿色，开的状态；步骤4按下启动键，程序开始单步运行；步骤5停止时，松开安全开关或者用力按下安全开关，或者按下停止按钮。

程序运行方式说明连续程序不停顿地运行，直至程序结尾单步程序每次点击开始按钮之后只运行一行程序运行方式的含义4.程序运行突发情况的处理程序的检查与运行

经过调试修改的程序在自动运行过程中，常会出现运动速度突变、误动作启动了不同的程序等突发情况。因此在程序运行中，特别要注意以下突发情况的应对：

1)手动加载可单步运行，自动加载只能连续运行；

2)修改程序前必须先取消加载，停止运行程序；

3)程序自动运行速度建议低于75%，防止发生碰撞；

4)调试运行过程中保持准备在急停按钮的姿态；

5)时刻保持与机器人的安全距离。

运动指令实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位置移动到另一个指定位置。运动指令包括了关节运动J、直线运动L、圆弧运动C以及圆弧运动A。运动指令编辑界面如下工业机器人运动指令（1）J

J指令以单个轴或某组轴（机器人组）的当前位置为起点，移动某个轴或某组轴（机器人组）到目标点位置。移动过程不进行轨迹以及姿态控制。工具的运动路径通常是非线性的，在两个指定的点之间任意运动。指令语法：指令示例：J<targetposition>{OptionalProperties}1、JP[1]VEL=50ACC=100DEC=100VROT=502、JP[2]指令说明：工业机器人运动指令（2）L

L指令以机器人当前位置为起点，控制其在笛卡尔空间范围内进行直线运动，常用于对轨迹控制有要求的场合。该指令的控制对象只能是机器人组。指令语法：指令示例：L<targetposition>{OptionalProperties}1.LP[1]VEL=50ACC=100DEC=100VROT=502.LP[2]指令说明：工业机器人运动指令（3）C

C指令以当前位置为起点，CIRCLEPOINT为中间点，TARGETPOINT终点，控制机器人在笛卡尔空间进行圆弧轨迹运动（三点成一个圆弧），同时附带姿态的插补。指令语法：指令示例：CCirclePoint=<vector>

TargetPoint={<vector>}

{OptionalProperty}LP[1]CP[2]P[3]指令说明：工业机器人运动指令（4）A

A指令机器人当前位置三点共同组成同一半径的两段圆弧，实现前两点为一半径的圆弧，后两点为另一半径的圆弧，且两段圆弧之间可进行点位添加和删除，两段圆弧的运动属性可以设置不同属性。指令语法：指令示例：A[targetpoint]OptionalPropertiesJP[1]VEL=100AP[2]VEL=500AP[3]VEL=500AP[4]AP[5]LP[6]指令说明：工业机器人运动指令（5）运动参数工业机器人运动指令名称说明VEL速度CNT圆弧过渡CNT_TYPE平滑类型ACC加速比DEC减速比VROT姿态速度SKIP中断1）圆弧过渡CNTCNT模式可以用于关节插补和笛卡尔插补混合运动中，该参数定义了圆弧过渡的起始位置，其值为百分比。路径为A->B->C,在B点使用圆弧过渡功能，则混合系数值定义了圆弧过渡的起始点D点的位置：AD=混合系数*AB/100当该参数设置为100时，表示圆弧过渡从A点开始，C点结束，整个新的路径完全不同于原路径。但该参数设置为0

时，表示不使用圆弧过渡功能。LP[1]‘ALP[2]CNT=50‘B右图D点过渡LP[3]‘C点CNT=10时，在此1/10点过渡工业机器人运动指令1）圆弧过渡CNT（特殊说明）【信号输出与平滑过渡点】【wait等待条件与平滑过渡】LP[1]LP[2]CNT=50‘此时信号在过渡点D输出DO[1]=ONLP[3]LP[1]LP[2]CNT=50WAITDO[1]=ON‘条件不满足，停在B点LP[3]P1P2P3工业机器人运动指令2）平滑类型CNT_TYPE工业机器人运动指令平滑类型CNT_TYPE扩展了三种不通的平滑类型，不同值对应不同的类型，CNT_TYPE=0为普通平滑、1/2/17针对小线段使用（分别为速度平滑、轨迹平滑、速度型平滑，注CNT_TYPE=17设置的运动参数为实际下发速度），用于涂胶、打磨、小线段的应用。3）中断SKIP工业机器人运动指令在运动指令中添加运动参数SKIP，配置好对应的IO之后，机器人在执行当前运动指令的运动过程中，如果对应配置的I0有值（即有对应的输入输出），条件满足时，机器人会立即结束当前运动，开始执行程序的下一行，当对应的IO在机器人运动到目标点之前没有值，那机器人会执行完当前运动指令，到达目标点之后开始执行程序的下一行。指令示例：JP[1]JP[2]SKIPDO[1]=ON′当DO[1]=ON条件为真时，运行时跳过P2点，为假时正常运动完该点JP[3]练习：要求：机器人关节定位运动到p1,圆弧运动以100mm/s的速度停止到p3，直线运动以200mm/s的速度加速比为100减速比为80运动到p4，直线运动以230mm/s的速度运动到p5，圆弧运动以100mm/s的速度准确停止到p1，结束。P1P2P3P4P5P6JP[1]CP[2]P[3]VEL=100LP[4]VEL=200ACC=100DEC=80LP[5]VEL=230CP[6]P[1]VEL=100工业机器人运动指令

完成轨迹模块的示教编程，需经过4个环节，包括运动规划、示教编程、程序检查及运行调试。工业机器人示教编程的完整工作流程图如图所示。

编程前需要先进行运动规划，运动规划是分层次的，按照层次高低分依次为任务规划、动作规划和手部的路径规划。任务规划将任务分解一系列子任务：动作规划将每一个子任务分解为一系列动作：路径规划将每一个动作，分解为手部的运动轨迹。

示教需要调试好工具和工件，并设定工具和工件坐标系，这个已在任务一中介绍。程序编好，必须进行测试，测试完后，才能将程序用于绘制“华”。运动规划1.动作规划

机器人轨迹运行动作可分解成轨迹上方过渡点、轨迹点、轨迹点上方等一系列动作。也可以进一步分解为：移动到轨迹模块上方安全位置、移动贴近轨迹模块、落在轨迹上、抬到安全位置等一系列动作。2.路径规划运动规划

路径规划是对工业机器人所动作的轨迹进行规划，从安全点位置到过渡点，再从过渡点到达轨迹上方过渡点，从轨迹点到达轨迹上方点，最后从轨迹上方点到安全位置点回到安全点，这是对工业机器人规划的一个流程。机器人绘制轨迹图形时，可按P[0]—P[34]拾取点位，按图所示规划轨迹路径。3.程序流程规划运动规划编制程序

为实现具体的任务，在完成任务规划、动作规划、路径规划后，确定工作区域，开始对机器人进行示教编程。为了使机器人能够进行再现，就必须用机器人的编程命令，将机器人