工业机器人操作维护标准操作指南

工业机器人操作维护标准操作指南一、引言本指南旨在规范工业机器人的日常操作与维护保养流程，确保设备安全稳定运行，延长使用寿命，提高生产效率。凡从事工业机器人操作、编程、维护及相关管理工作的人员，均须严格遵守本指南规定。本指南适用于本单位内所有在用工业机器人系统，包括但不限于焊接、搬运、装配、喷涂等应用类型。操作人员必须经过专业培训并考核合格后方可上岗，严禁无证操作或违规操作。二、安全操作规程（一）基本安全原则1.区域管理：机器人工作区域必须设置清晰的安全警示标识，如“危险”、“请勿靠近”等。非操作人员严禁进入机器人自动运行区域。操作人员进入工作区域进行示教或维护时，必须确保机器人处于手动模式，并启用安全联锁装置或设置监护人员。2.个人防护：操作人员在机器人工作区域内必须穿戴合适的个人防护用品，通常包括安全帽、防护眼镜、防护手套、防滑工作鞋。根据具体作业环境（如焊接、喷涂），还需配备相应的专用防护装备，如焊接面罩、防火服、防毒口罩等。3.权限管理：严格执行机器人控制系统的权限分级制度。操作人员、编程人员、维护人员及管理人员应分配不同权限，严禁越权操作或篡改系统参数。4.禁止行为：严禁在机器人运行时对其进行清洁、润滑或维修；严禁倚靠、攀爬机器人本体或控制柜；严禁随意拆除或短接安全保护装置；严禁在工作区域内存放易燃易爆物品。（二）作业前安全检查1.环境检查：确认工作区域整洁无杂物，地面无油污、积水，照明充足。检查安全围栏、光栅、急停按钮等安全装置是否完好有效，警示标识是否清晰。2.设备外观检查：目测机器人本体、控制柜、示教器、电缆及连接接头有无明显损伤、变形、松动或老化现象。检查气源、电源连接是否正常，有无泄漏或异响。3.控制柜检查：打开控制柜前确保总电源已断开。检查内部元器件有无烧蚀、异味，接线端子是否紧固，散热风扇是否运转正常。合上电源后，观察指示灯状态是否正常，有无异常报警信息。4.示教器检查：检查示教器线缆是否完好，按键、操纵杆是否灵敏有效，显示屏显示是否清晰正常。（三）紧急情况处置1.急停操作：当发生人员遇险、设备异常或其他紧急情况时，应立即按下最近的急停按钮（机器人本体、控制柜或示教器上）。按下急停后，需确认机器人已完全停止运动。2.断电断气：在处理严重故障或进行重大维修时，应切断机器人系统的主电源和气源，并在电源开关处悬挂“正在维修，禁止合闸”等警示牌。3.事故报告与处理：发生安全事故或重大设备故障时，操作人员应立即报告现场负责人，并保护好事故现场，配合事故调查与分析。三、开机与启动（一）开机流程1.确认状态：确保机器人处于安全静止状态，所有安全装置已复位，工作区域无人。2.接通能源：按照“先供电，后供气”的顺序，依次接通控制柜主电源和机器人气源。观察控制柜电源指示灯及各模块状态指示灯是否正常。3.系统启动：打开控制柜电源开关，等待系统自检完成。自检过程中，如出现报警信息，需查明原因并排除后方可继续操作。4.示教器激活：开启示教器，输入操作员权限密码登录系统。检查示教器界面显示是否正常，各轴坐标、机器人模式等参数是否正确。（二）启动前准备1.模式选择：根据作业需求，在示教器上选择正确的操作模式（手动模式/自动模式）。进行程序示教或调试时选择手动模式，批量生产时选择自动模式。2.程序调用与检查：在自动模式下，调用所需执行的作业程序。仔细检查程序路径、参数设置、I/O信号关联等是否正确无误，必要时进行空运行测试。3.周边设备确认：确认与机器人联动的夹具、传送带、焊接电源、喷涂设备等周边辅助设备已准备就绪，并与机器人系统正常通讯。四、日常操作规范（一）示教编程操作1.手动操纵：在手动模式下，使用示教器操纵杆控制机器人各轴运动。操作时应缓慢平稳，注意观察机器人运动轨迹及周围环境，避免发生碰撞。严禁在高速手动模式下进行精密定位或靠近工件。2.程序创建与编辑：根据工艺要求，合理规划机器人运动路径和作业逻辑。程序指令的选用应准确规范，注释清晰，便于后续查阅和修改。编写完成后，务必进行单步执行和连续空运行测试，验证程序正确性。3.参数设置：根据负载、速度、精度等工艺要求，正确设置机器人的运动速度、加速度、平滑度等参数。涉及到工具坐标系、用户坐标系的建立与校准，必须严格按照校准规程执行，确保定位准确。（二）自动运行操作1.启动确认：自动运行前，再次确认工作区域安全，程序选择正确，周边设备状态正常。所有人员撤离至安全区域后，方可启动自动运行。2.运行监控：机器人自动运行过程中，操作人员应密切监控设备运行状态，包括机器人运动是否平稳、有无异响、各指示灯状态、I/O信号交互是否正常、工件加工质量是否合格等。发现异常应立即按下急停按钮。3.产量统计与记录：根据生产管理要求，准确记录机器人的运行时间、产量、故障次数等数据。五、维护保养（一）日常点检1.班前点检：按照“作业前安全检查”内容执行，重点检查关键部位紧固情况、电缆有无破损、气源压力是否在规定范围、润滑点有无漏油等。2.班中点检：结合自动运行监控，留意机器人各轴运动是否顺畅，有无异常震动或噪音，控制柜内温度是否过高。3.班后点检：机器人停止运行后，清理工作区域及机器人本体上的杂物、粉尘。检查各运动部件有无松动或异常磨损，示教器放置是否妥当。关闭控制柜电源和气源（如长时间不使用）。（二）定期保养1.润滑保养：根据机器人制造商提供的保养手册，定期对各轴关节减速器、齿轮箱、轴承等部位进行润滑油（脂）的检查和更换。确保使用指定型号和牌号的润滑剂，加注量符合要求。2.电缆检查：定期检查机器人本体电缆、动力电缆、信号电缆的固定是否牢固，有无老化、龟裂、破损、扭曲过度等现象，插头插座有无氧化、松动。3.机械结构检查：检查机器人各轴限位挡块是否牢固，螺丝有无松动；检查末端执行器（如抓手、焊枪）的安装是否牢固，连接部位有无磨损；检查平衡缸（如有）的气压或液压是否正常。4.控制柜维护：定期清理控制柜内部灰尘，检查散热风扇、滤网是否清洁通畅；检查内部接线有无松动，端子排有无氧化；检查电池电量（如用于保存数据），必要时及时更换。5.传感器与安全装置校验：定期对机器人配备的位置传感器、视觉传感器、光栅、急停按钮等安全保护装置进行功能校验和精度校准，确保其灵敏可靠。（三）常见故障诊断与排除1.故障信息收集：当机器人出现故障时，首先记录控制柜显示屏或示教器上的报警代码和故障提示信息，观察故障现象，为诊断提供依据。2.初步诊断与处理：对于常见的、简单的故障（如气压不足、程序错误、传感器被遮挡等），操作人员可按照故障排除指引进行初步判断和处理。3.专业维修：对于复杂故障或涉及电气、机械核心部件的故障，操作人员应立即停止机器人运行，保护现场，并及时报告设备管理部门或联系专业维修人员进行处理，严禁擅自拆卸或维修。4.故障记录与分析：建立设备故障维修台账，详细记录故障发生时间、现象、原因、处理方法及更换部件等信息，定期对故障数据进行分析，总结规律，预防同类故障重复发生。六、关机与存放（一）正常关机1.程序停止：确保机器人完成当前作业周期或手动将机器人移动至安全位置后，停止程序运行。2.模式切换：将机器人操作模式切换至手动模式。3.关闭电源气源：依次关闭控制柜电源开关和总气源阀门。4.现场清理：清理机器人本体及工作区域的油污、铁屑、粉尘等杂物，整理工具和示教器。（二）长期存放1.存放前准备：如机器人需长期停用，应彻底清洁设备内外，对各运动轴进行防锈处理，将机器人置于关节零位或指定安全姿态。2.环境要求：存放环境应干燥、通风、无尘、无腐蚀性气体，避免阳光直射和剧烈温差变化。3.定期检查：长期存放期间，应定期（如每月）对机器人进行通电、手动操作各轴，检查电池电量，防止部件锈蚀或功能失效。七、记录与文档管理操作人员和维护人员应认真填写设备运行记录、点检表