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文档简介

自动驾驶背景介绍严骏驰上海交通大学无人驾驶出租车（Robotaxi）城市环卫自动驾驶①车辆装配间③实际自动驾驶城市环卫场景：高精地图、点云、视频配套②多类型环卫车联合编队作业背景介绍–任务自动驾驶任务：给定传感器数据（相机-照片，毫米波雷达/激光雷达-点云，IMU/GPS–车辆状态，高精地图等），安全、舒适、快速的自动前往乘客的目的地。背景介绍–感知自动驾驶任务分工感知：包括目标检测、目标跟踪、车道线识别等。作用为根据传感器数据，提取出周边环境（静态物体+动态物体）的状态，例如他车的坐标与速度，信号灯的位置与当前颜色，车道位置与拓扑等。背景介绍–预测自动驾驶任务分工预测：包括意图识别、轨迹预测等。作用为根据感知模块得到的周围环境的历史与当前状态，推测周围动态物体（行人、自行车、机动车等）在未来时刻的位置。背景介绍–决策自动驾驶任务分工决策：包括行为决策、路径规划、运动控制等。作用为根据预测模块给出的周围环境未来状态、高精地图、乘客目的地，给出自车的驾驶方案与控制策略。

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