智能机器人与运动控制-第10讲-转动惯量、Ce和R的实验测定

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2025年6月智能机器人与运动控制王景川、张晗

完整的电枢回路方程

当直流电机稳定运行时，认为电枢电流恒定不变：

转动惯量的实验测定转动惯量的实验测定

含有铁、铜和复杂形状绝缘材料的复合非均匀物体，例如电机的转子，实际上只能通过近似方法来确定它的转动惯量。

当负载具有复杂机械结构时，这个问题就更加困难了，因为用户通常不知道其结构细节。有时转动惯量并不是恒定的，而是周期性地围绕一个平均值变化，例如带有曲轴和连杆的活塞压缩机。

因此，只能通过实验测定其转动惯量。

转动惯量的实验测定空载试验

已知运动方程：

转动惯量：转动惯量的实验测定空载试验

转动惯量的实验测定

图形构造，特别是涉及微分时，精度仅仅是中等的。因此，应计算在不同的速度下的惯性，以便形成平均值。对于惯性的精度要求是适度的；在设计驱动控制系统时，误差在±10％内通常是可以接受的，

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