智能机器人与运动控制-第17讲-电机位置、速度跟随实验_第1页
智能机器人与运动控制-第17讲-电机位置、速度跟随实验_第2页
智能机器人与运动控制-第17讲-电机位置、速度跟随实验_第3页
智能机器人与运动控制-第17讲-电机位置、速度跟随实验_第4页
智能机器人与运动控制-第17讲-电机位置、速度跟随实验_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

智能机器人与运动控制17.电机位置、速度跟随实验实验简介本实验将两个套件通过串口B互相连接、通信；其中一侧电机电源断开，作为主动侧；另一侧正常连接，作为随动侧；实验过程中，手动转动主动侧电机轴，主动侧套件采集位置与速度信息，通过串口发送给随动侧，随动侧电机跟随该位置、速度转动。实物连接图位置跟随实验-实验步骤1确保两套套件（随动、主动各一套）各接口（电机、编码器、电源）已正确连接，其中，随动侧套件的串口A与PC机连接，主动侧电机电源开关按至断开状态；互联两套套件的通信串口B接口运行PC机软件“MotionCtrlSys”，设置串口号并完成串口连接，设置实验数据保存路径；位置跟随实验-实验步骤2切换到“位置控制”标签页，在“目标位置”栏填入“0”，点击“设置位置”按钮，本次实验仅使用“MotionCtrlSys”软件记录数据，不进行控制；用户自行修改随动侧核心板通讯程序“usartx.c”接收主动侧电机位置数据，必要时对应修改随动侧通讯程序“usartx.c”发送随动侧电机位置数据；位置跟随实验-实验步骤3修改控制程序“motor.c”，并下载至核心板用于控制随动侧电机按照主动侧电机位置跟随运动；手动向任意方向转动主动侧电机轴，观察随动侧电机轴随动转动；持续转动若干时间后，点击界面“停止”按钮，结束实验，完成数据保存。位置跟随实验-数据处理与结论数据分析

打开本次实验保存的csv文件，选取其中“命令位置（主动侧位置）”和“实际位置（随动侧位置）”两列数据绘制“位置-时间”关系图。实验结论

随动侧电机的实际位置可以快速达到目标位置，即主动侧电机的实际位置，且与目标位置的差值保持在一定范围，证明了控制方法的可行性。速度跟随实验-实验步骤1确保两套套件各接口（电机、编码器、电源）已正确连接，其中，随动侧套件的串口A与PC机连接，主动侧电机电源开关按至断开状态；运行PC机软件“MotionCtrlSys”，设置串口号并完成串口连接，设置实验数据保存路径；速度跟随实验-实验步骤2切换到“速度控制”标签页，在“目标速度”栏填入“0”，点击“设置速度”按钮，本次实验仅使用“MotionCtrlSys”软件记录数据，不进行控制；用户自行修改随动侧核心板通讯程序“usartx.c”接收主动侧电机速度数据，必要时对应修改随动侧通讯程序“usartx.c”发送随动侧电机速度数据；速度跟随实验-实验步骤3修改控制程序“motor.c”，并下载至核心板用于控制随动侧电机按照主动侧电机速度跟随运动；手动向任意方向转动主动侧电机轴，观察随动侧电机轴随动转动；持续转动若干时间后，点击界面“停止”按钮，结束实验，完成数据保存。速度跟随实验-数据处理与结论数据分析

打开本次实验保存的csv文件，选取其中“命令速度（主动侧速度）”和“实际速度（随动侧速度）”两列数据绘制“速度-时间”关系图。实

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论