智能除草机器人路径规划工程师岗位招聘考试试卷及答案

智能除草机器人路径规划工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（10题，每题1分）1.A算法的启发函数h(n)应满足______条件（不超过实际最短路径）。2.Dijkstra算法属于______式路径规划算法（确定性/随机性）。3.机器人常用局部坐标系为______坐标系（笛卡尔/极坐标）。4.栅格地图分辨率越高，环境描述越______（精细/粗糙）。5.SLAM全称是______（同步定位与地图构建）。6.RRT算法核心是通过______扩展搜索树（随机采样）。7.智能除草机器人避障核心是检测______（作物/障碍物）。8.里程计误差包括系统误差和______误差（随机）。9.路径平滑常用______方法（贝塞尔曲线拟合）。10.ROS常用路径规划包是______（move_base）。二、单项选择题（10题，每题2分）1.确定性路径规划算法是？A.RRTB.AC.RRTD.PRM答案：B2.感知作物/杂草常用传感器是？A.激光雷达B.视觉相机C.超声波D.红外答案：B3.世界坐标系到机器人基坐标系的变换是？A.正变换B.逆变换C.位姿变换D.映射答案：C4.路径规划评价指标不包括？A.长度B.平滑度C.规划时间D.传感器数量答案：D5.视觉+激光SLAM的优势是？A.提高定位精度B.降低成本C.减少计算D.延长续航答案：A6.RRT比RRT的改进是？A.随机采样B.路径重规划C.渐近最优D.避障答案：C7.A适用于哪种场景？A.动态环境B.静态已知环境C.无地图D.多机器人答案：B8.局部避障算法是？A.DWAB.AC.RRTD.PRM答案：A9.机器人定位不包括？A.里程计B.GPSC.SLAMD.温度传感器答案：D10.路径长度优化核心是？A.减少转弯B.最短路径C.提高速度D.低能耗答案：B三、多项选择题（10题，每题2分）1.确定性路径规划算法有？A.AB.DijkstraC.RRTD.PRM答案：AB2.SLAM核心组成是？A.定位B.地图构建C.路径规划D.避障答案：AB3.避障常用传感器有？A.激光雷达B.视觉相机C.超声波D.湿度传感器答案：ABC4.A关键参数有？A.h(n)B.g(n)C.采样步长D.搜索深度答案：AB5.RRT变种有？A.RRTB.RRT-ConnectC.AD.DWA答案：AB6.栅格地图表示方法有？A.二值栅格B.代价栅格C.拓扑地图D.特征地图答案：AB7.路径规划评价指标有？A.长度B.时间C.平滑度D.鲁棒性答案：ABCD8.定位技术包括？A.里程计B.GPSC.视觉定位D.激光SLAM答案：ABCD9.ROS路径规划相关节点有？A.move_baseB.amclC.gmappingD.rviz答案：ABC10.除草机器人路径规划特殊需求有？A.避作物行B.无死角覆盖C.适应地形D.低能耗答案：ABCD四、判断题（10题，每题2分）1.A启发函数h(n)越大，规划越快（正确/错误）答案：正确2.Dijkstra可处理负权边（错误）答案：错误3.栅格分辨率越高，计算量越大（正确）答案：正确4.SLAM不需要先验地图（正确）答案：正确5.RRT是确定性算法（错误）答案：错误6.局部避障（DWA）不需要全局地图（正确）答案：正确7.里程计误差随时间累积（正确）答案：正确8.路径平滑不改变可达性（错误）答案：错误9.多机器人协同需避碰（正确）答案：正确10.move_base集成全局+局部规划（正确）答案：正确五、简答题（4题，每题5分）1.简述A与Dijkstra的区别答案：A与Dijkstra均为确定性算法，但A引入启发函数h(n)（估计当前节点到终点的最短代价），结合当前到起点的代价g(n)扩展；Dijkstra仅用g(n)，无启发。h(n)越接近实际值，A规划速度越快，且满足可采纳性时保证最优。若h(n)=0，A退化为Dijkstra，适用于静态已知环境。2.除草机器人路径规划特殊需求答案：需考虑农田场景：①避作物行（高精度定位+作物识别）；②无死角覆盖（杂草随机，需螺旋/栅格覆盖）；③适应地形（高低不平，结合地形感知调路径）；④低能耗（优化长度+转弯）；⑤动态更新（作物生长/杂草萌发，定期重规划）。3.栅格地图优缺点答案：优点：表示直观，易存代价信息，适配A/Dijkstra；缺点：分辨率与计算量矛盾，不规则障碍物描述粗糙，路径易锯齿，动态环境更新慢。4.SLAM在除草机器人中的作用答案：①同步定位（修正里程计累积误差）；②地图构建（标记作物/障碍物）；③动态感知（更新农田变化）；④为路径规划提供实时地图，确保避障。六、讨论题（2题，每题5分）1.农田复杂环境下路径规划优化答案：①多传感器融合（视觉识别作物，激光避障）；②分层规划（全局A+局部DWA）；③覆盖优化（Voronoi图均匀覆盖）；④动态地图更新（标记新杂草重