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夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫时间：2019.06.07第二单元第3节垃圾的运输夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫时间：2019.06.07

第3节第2课时一、控制转速和方向怎么控制电机转动方向和转速？如何控制机器人运动？

思考

机器人靠电机驱动，掌握了电机使用方法才能让机器人听我们的指挥。我们已经学会用“设置数字引脚电平”的方法让电机动起来，但也发现了这种方法的缺点，就是不能控制电机的转速。要让机器人精准循线就需要对电机速度进行精确控制。知识积累，学一学可以用“设置PWM引脚输出”功能来实现电机调速。

怎么控制电机转动方向和转速呢？一、控制转速和方向“设置数字引脚电平”模块和“设置PWN引脚输出”模块有何区别？

思考“设置数字引脚电平”模块和“设置PWN引脚输出”模块比较

下面的电机驱动板连接在Arduino主控板数字端口第5脚和第6脚上。技能学习，试一试ArduinoUno控制板的第3、5、6、9、10、11数字引脚才具有PWM功能。

（1）让电机停止转动？想一想试一试填一填

（2）让电机达到最快转速？想一想试一试填一填夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫时间：2019.06.07二、控制机器人运动

机器人小车安装了两只减速电机，需要通过电机驱动板连接到ArduinoUno主控板上。其中左电机连接在数字5、6引脚，右电机连接3、11引脚。可以实现机器人的前进、后退，也可以控制机器人向左右偏转。二、控制机器人运动

控制机器人运动时，一个动作需要用4个模块，当动作较多时，程序就比较复杂了。我们已经学会编写自定义模块，为了今后使用方便，可以编写一个同时控制机器人两个电机运动的自定义模块。二、控制机器人运动（1）能同时控制机器人左右电机运动。（2）可以输入左右电机速度，数值大于0时，电机正转；小于0时，电机反转；等于0时，电机停止。要求如下：机器人运动控制参考图2-3-11机器人运动控制脚本，测试脚本，在空白处填入适合的数值。请添加用于机器人运动控制的“点击速度“自定义模块。用于机器人运动控制的”电机速度“自定义模块运动控制自定义模块使用例子这样机器人运行控制就方便多了。

“电机速度”模块可以被反复利用，用不同电机速度控制机器人做出各种动作。

（2）利用界面布局进行界面设计，并设置组件属性。一、组件设计

课堂小结

今天你有哪些收获？遇到了哪些困难？是怎么解决的？还有哪些困惑？谈谈本节课的收获。夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫时间：2019.0

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