16功能与中断程序2

河南工业职业技术学院教案课程名称工业机器人基本操作与编程教案编号及课题名称16。功能与中断程序2授课时间11.29第13周周一34节11.29第13周周一78节授课班级及人数机器人240150人机器人240250人授课地点L1-205L1-205教学内容及重点难点1.中断程序设计练习（重点）教学目标

（融入课程思政内容）1.知识目标掌握工业机器人的中断程序设计2.能力目标会设计并使用工业机器人的中断程序3.素质目标培养学生独立思考、分析问题和解决问题的能力。培养学生勇于探索和创新精神。4.思政目标培养学生一丝不苟、兢兢业业的工匠精神；培训学生为祖国建设添砖加瓦的爱国主义精神。教学策略教学方法理实一体、讨论教学资源教材、授课视频、网络视频、图片课后拓展采用中断的方法在示教器触摸屏上显示中断信号输入的次数任课教师：高功臣日期：2025.08.05教学内容旁注一、课堂组织1.组织学生从前排入座。2.使用超星学习通进行签到。二、课堂教学引入中断程序是机器人程序设计的一个重点，需要通过练习来掌握。1.中断程序设计练习现以对一个传感器信号di1进行实时监控为例，编写一个中断程序count1，控制要求如下：1.在正常的情况下di1的状态为0；2.如果di1的状态从0变为1，对reg1数据进行加1的操作。在ABB机器人示教器中添加中断程序的步骤如下：1.在示教器上单击“ABB菜单”，进入ABB菜单窗口。2.在ABB菜单窗口单击“程序编辑器”，打开程序编辑窗口。3.在程序编辑窗口单击“例行程序”，打开例行程序编辑窗口。4.在例行程序编辑窗口单击“文件”，打开例行程序编辑菜单。5.在例行程序编辑菜单中单击“新建例行程序”，打开新建例行程序窗口。6.在例行编辑窗口设置例行程序名称为“count1”，类型为“中断”，其他参数取默认值7.单击例行程序声明窗口中的“结果…”，便可对程序所有设置进行检查8.若中断程序设置无误，关闭该窗口，在例行程序声明窗口单击“确定”便完成中断程序的建立9.打开中断程序的编辑窗口，并插入“reg1:=reg1+1”指令。10.在程序编辑窗口单击“添加指令”，并在指令列表中选择“Interrupts”打开中断指令列表。11.在主程序main中选择<SMT>，并单击“IDelete”指令，打开IDelete指令编辑窗口。12.在IDelete指令编辑窗口单击“新建”，为IDelete指令添加一个中断编号，单击“确定”将其插入main程序中。13.将CONNECT指令插入main程序14.单击CONNECT指令，打开CONNECT指令的编辑窗口15.单击“连接目标”为其选项中断编号intno1，单击“中断例行程序”为其选项中断程序count1。16.单击“确定”，完成CONNECT指令的编辑17.在中断指令列表中单击“ISignalDI”指令打开其编辑窗口18.在ISignalDI指令编辑窗口选择数字输入信号di1，将其插入ISignalDI指令。19.单击“确定”，完成ISignalDI指令的编辑ISignalDI指令中的Single参数表示中断只会响应一次，若要重复响应，则将其去掉即可（此处将其去掉）。到此为止便完成中断程序设计及调用的全过程，接下来运行main程序，并查看中断程序执行的效果。20.通过程序编辑窗口的“调试”功能，将程序指针指向main程序，按下示教器上的使能按键，按下示教器上的连续运行按键，便可以观察到机器人程序已经开始运行。21.通过示教器上的“ABB菜单”进入“输入输出”选项，并选择“数字输入”，打开数字输入信号di1仿真操作窗口，在该窗口对di1信号进行置1和置0的仿真操作。22.通过示教器上的“ABB菜单”进入“程序数据”选项，选择num型数据，打开num型数据的编辑窗口，在该窗口可以观察到reg1的数据变化情况。23.当在di1仿真操作窗口将di1置1后，可以在num型数据编辑窗口观察到reg1的值增加1，如图6-4-59所示。反复进行该操作，reg1的值则不断变化。三、课堂小结本节课介绍了中断程序设计练习的步骤和方法。四、课后反思与诊改中断程序和例行程序在实际应用中非常广泛，需要多加练习，体会，