17工业机器人程序设计练习

河南工业职业技术学院教案课程名称工业机器人基本操作与编程教案编号及课题名称17.工业机器人程序设计练习授课时间12.6第14周周六12节12.6第14周周六56节授课班级及人数机器人240150人机器人240250人授课地点L1-205L1-205教学内容及重点难点1.ABB机器人在线编程2.ABB工业机器人简单程序编写（重点）3.ABB工业机器人程序调试及点位示教（难点）4.ABB工业机器人程序连续运行教学目标

（融入课程思政内容）1.知识目标掌握机器人的直线、圆弧、关节等运动指令，以及其它基本控制指令，能够对工业机器人指令进行试运行2.能力目标能够熟练使用机器人程序设计及其常用运动控制指令3.素质目标培养学生独立思考、分析问题和解决问题的能力。培养学生勇于探索和创新精神。4.思政目标培养学生一丝不苟、兢兢业业的工匠精神；培训学生为祖国建设添砖加瓦的爱国主义精神。教学策略教学方法理实一体、讨论教学资源教材、授课视频、网络视频、图片课后拓展编写机器人运动的简单程序？任课教师：高功臣日期：2025.08.05教学内容旁注一、课堂组织1.组织学生从前排入座。2.使用超星学习通进行签到。二、课堂教学引入工业机器人程序设计是机器人应用中的主要工作，ABB工业机器人有两种编程方式：在线和离线，在线编程的时候，往往通过示教器编程。1ABB机器人在线编程通过示教器为机器人编写程序的方式称为在线编程。在RobotStudio的软件中编写机器人程序，通过数据线下载到机器人控制器的方式称为离线编程。此处通过为主程序main添加一条运动指令MoveJ来学习如何通过示教器对ABB机器人进行在线编程。1.在示教器上单击“ABB菜单”，进入ABB菜单窗口。2.单击“手动操纵”，进入手动操纵窗口。3.单击“工具坐标”，将机器人的工具坐标切换为当前正在使用工具的坐标。4.单击“工件坐标”，将机器人的工件坐标切换为将要使用的工件坐标。5.在ABB菜单窗口单击“程序编辑器”，打开程序编辑窗口，此处直接打开了程序模块Module1的例程程序main编辑窗口。6.在例行程序中选择将要插入指令的位置，此时该位置显为蓝色7.单击“添加指令”打开Common指令列表。8.若Common指令列表中没有所需的指令，单击“Common”按键可以切换到其他种类的指令列表，选择需要的指令进行编辑即可。9.在Common指令列表中单击“MoveJ”指令，将其插入main程序中<SMT>所在行。10.当MoveJ指令所在一行都被选中时（该行均显示蓝色），单击MoveJ指令所在一行，打开该指令的更改选择窗口。若只选中该指令的某一部分时，如只选中了“*”、“v1000”、“z50”或者“tool0”时，双击选中部分则可以直接进入指令编辑窗口对应选项的设置窗口。11.在MoveJ指令的更改选择窗口单击“ToPoint”，打开MoveJ指令的编辑窗口，如图6-33所示，此时显示选中了MoveJ指令的目标点，该目标点用“*”表示。12.在指令编辑窗口单击“新建”，为该指令新建一个目标点。13.根据需要对目标点的参数进行设置，单击“确定”完成目标点的创建。14.单击“V1000”，打开MoveJ指令的速度设置窗口，在该窗口可以更改MoveJ指令的运动速度。15.单击“Z50”，打开机器人飞越目标点时转弯半径设置窗口，在该窗口可以更改机器人飞越p10的转弯半径。16.单击“tool0”，打开机器人工具坐标设定窗口在该窗口可以根据需要更改机器人的工具坐标。17.在MoveJ指令的更改选择窗口单击“可选变量”，打开MoveJ指令可以使用的所有可选变量列表，根据实际需要添加所需可选变量即可。18.当MoveJ指令所有参数设定完毕后，单击“确定”回到MoveJ指令的更改选择窗口，再次单击“确定”便完成该指令的修改。再次单击“添加指令”便可关闭Common指令列表。若需改变运动指令中目标点的位置，可以先手动操纵机器人使其运动到目标点处，并调整好其姿态，然后选中运动指令的中的目标点，最后单击“修改位置”，系统弹出确认修改位置窗口，在该窗口单击“修改”即可完成目标点位的修改。若无需弹出确认修改位置窗口，直接对目标点进行修改，选中该窗口“不再显示此对话。”前面的复选框即可；但不建议再这样操作，以免修改了错误的目标点，从而造成不可预料的损失。2ABB工业机器人简单程序编写其具体步骤如下：1) 打开机器人的示教器2) 单击示教器触摸屏左上角的“ABB”图标，进入下一级目录3) 单击编写程序菜单，进入机器人的编程界面，系统提示建立新的模块（此时，可以取消，也可以更改系统默认模块名称，建立新的模块）4) 建立新模块（如果需要的话），并进入所需要编程的模块5) 建立新的程序，此时只能有一个程序是主程序main6) 选择指令，并根据需要编写程序代码7) 单步调试，并进行点位示教8) 单步运行9) 连续运行MODULEMainModulePERSrobtargetp10:=[[-221.15,377.05,170.14],[0.00071767,0.711399,-0.702756,-0.006;PERSrobtargetpHome:=[[310.29,-5.19,543.50],[0.00928798,-0.00201904,0.999955,-;PERSrobtargetpXP:=[[67.27,381.78,121.34],[0.00218056,-0.713449,0.700679,0.0; PERSrobtargetpXP10:=[[67.65,382.50,166.10],[0.00217328,-0.70989,0.704285,0]; PROCmain()！主程序 WaitDIDI10_2,1; rInitAll; WHILETRUEDO SetDO10_1; WaitDIDI10_3,1; ENDWHILE ENDPROC PROCrInitAll()！例行程序或者子程序1 ResetDO10_1;CONNECTintno1WITHtMode;ISignalDIDI10_1,0,intno1; ENDPROCENDMOUDLE3ABB工业机器人程序调试及点位示教在程序编辑界面下，有添加指令、编辑、调试、修改位置等几项操作，其中添加指令和编辑用于程序的编辑操作；调试用于机器人程序的调试运行操作，修改位置用于程序中，点位的修改（示教修改操作）。调试的功能如图所示，主要用于控制程序指针的位置，另外配合程序运行控制按键来完成程序的调试在调试过程中，如果需要修改程序中的点位，先应将机器人调整到所需要调整的点位处，将光标移到需要修改点位的程序行，然后按下修改位置按键，便可对该点位进行修改；如果同一行有多个点位，则系统按照系统提示，选择需要修改的点位。4ABB工业机器人程序连续运行在调试状态下，将机器人光标移动到主程序，按下使能键和连续运行按键，机器人便可连续执行程序。注意：在机器人运行中，一定要握持示教器，并准备按下急停按键！防止机器人与其他物体相碰撞。三、课堂小结本节课练习了工业机器人程序编写、调试、执行的全过程，为进一步学习机器人打下了基础。四、课后反思与诊改机器人程序的调试方法和其他程序调试方法