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夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫时间：2019.06.07第二单元第3节垃圾的运输夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫时间：2019.06.07

第3节第3课时

机器人循线让机器人能沿黑线走需要使用多少个寻迹传感器呢？

思考

机器人用一个寻迹传感器就能实现循线。当用一个寻迹传感器时，可以把将传感器贴近黑白分界区域，不断检测地面颜色。当机器人进人黑色区域时，寻迹传感器检测到黑色，就让机器人向右偏转，离开黑线。当机器人进人白色区域时，寻迹传感器检测到白就让机器人向左偏转，回到黑线上。一、机器人循线单寻迹传感器循线策略单寻迹传感器循线流程图单传感器循线程序机器人走得左摇右摆，不太直，怎么办？

思考

单寻迹传感器循线的优点是使用的传感器数量最少，但也存在不少的缺点。在调试时会发现，用上面的策略进行单寻迹传感器循线，机器人只有“左偏转”和“右偏转”两个动作，会左摇右撰地沿黑线前进。知识积累，学一学

如果速度太快或者遇到弯度较大的黑线，还有可能循线失败。这是由于传感器数量少，机器人能从外界获得的信息有限，循线策略简单，使机器人无法准确沿线运动，更无法判断复杂路口。所以，要让机器人更好地循线，需要安装更多的传感器。知识积累，学一学

下图中机器人并排安装了三路寻迹传感器，这样机器人检测视野更宽，能更好地探测地面状况，同时循线策略也可以做到更加精准。技能学习，试一试

用三路寻迹传感器循线时增加了一种“直行”状态，这样机器人循线动作就更加平滑、流畅。技能学习，试一试

从流程图上看出，循线时机器人会根据黑线位置不同，转向三条不同的分支，执行三种不同动作。对这种多分支结构，“多分支条件判断”模块可以方便地完成任务。技能学习，试一试三路寻迹传感器循线程序机器人在直线上走得快多了，即使走偏也能自己修正回来。但遇到比较大的弯道时，容易脱线。

但这时了个寻迹传感器都已经脱离了黑线，机器人怎么才知道应该往哪个方向转动呢？

思考在遇到急弯时，需要左右电机速度差才能更顺利修正方向。

可以新建一个变量来记住最后检测到黑线的是哪个传感器，就可以判断出机器人是从哪个方向脱线的啦。

比如可以约定好，左边寻迹传感“1”，右边传感器记“2”。

黑线在机器人在不同位置时，会执行不同的修正策略，尽量让黑线处于机器人正中位置，我们常把这些策略叫做“算法”。技能学习，试一试循线程序的改进

机器人循线时，安装的寻迹传感器越多，获取的信息就越多，机器人可以执行更多的循线策略，走线更精淮。人们也开发出集成多个传感器的寻迹模块，让机器人走线更流畅、精确。技能学习，试一试黑线在不同位置时，小车的执行策略有何不同？

思考

机器人循线任务里蕴含了很多科学原理，与人工智能无人驾驶有紧密联系，上网找一找其他循线方案，和同学们一起交流分享。分享时间，说一说

课堂小结

今天你有哪些收获？遇到了哪些困难？是怎么解决的？还有哪些困惑？谈谈本节课的收获。夏日小清新商务通用PPT模板汇报人：小熊猫

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