无人驾驶汽车技术与应用 课件 第6章 无人驾驶汽车无线通信技术

第六章无人驾驶汽车无线通信技术导读

无人驾驶汽车的无线通信技术概览无人驾驶汽车的无线通信技术是实现自动驾驶系统与外部环境交互的重要基础，确保车辆能够实时获取周围信息、与其他车辆及基础设施进行有效沟通，从而提高安全性、效率和用户体验。本章将从无人驾驶汽车无线通信技术的基本概念、主要类型、应用场景等进行介绍学习目标

了解无人驾驶汽车无线通信技术的定义和分类

掌握无人驾驶汽车常用的通信技术技术组成、技术原理

掌握无人驾驶汽车常用的通信技术特点及应用6.1无线通信技术的定义和分类：6.1.1无线通信技术的定义01无线通信技术及应用概述无线通信是一种利用电磁波在发送端和接收端之间传输信息的技术。它允许数据、声音、图像和其他类型的信号在没有物理连接的情况下进行传输，因此无线通信具有高度的灵活性和便携性。无线通信中需要调制与解调，信息信号（如音频或数字数据）需要通过调制过程转换成适合无线传输的电磁波信号。02无线通信系统三部分解析无线通信系统一般由三部分组成，分别为发射设备、传输介质和接收设备。第一部分发射设备是通过调解器将信息信号转换成适合在给定传输介质上传输的无线电波并通过信号放大器进行传播，第二部分无线通信的传输介质是电磁波，这是一种能够通过真空或物质介质传播的波，电磁波的特定频率和波长能够被用来携带信息以进行传播，第三部分为接收设备用于捕捉和处理来自发射机的无线电波，接受设备包括解调器，它可以使载波信号解码以恢复原始信息，也包括信号放大器和滤波器，以提高信号质量与接收信息的完整性6.1无线通信技术的定义和分类：6.1.2无线通信技术的分类6.1.2无线通信技术的分类

无线通信可以按传输信号形式、无线终端状态、电磁波波长、传输方式和通信距离等进行分类根据传输信号形式分类

根据无线通信信号的形式不同，无线通信能够分为两种形式分别为模拟无线通信与数字无线通信（1）模拟无线通信模拟无线通信是将采集的信号直接进行传输其中传输的为模拟信号（2）数字无线通信数字无线通信是将采集的信号转化数字信号后再进行传输，其中传输的信号只包括0、1数字。根据无线终端状态分类

根据无线终端状态的差异，无线通信可以分为固定式的无线通信与移动式的无线通信（1）固定无线通信固定无线通信是指终端设备是固定的，如固定电话通信（2）移动无线通信移动无线通信是指终端设备是移动的，如移动电话通信6.1无线通信技术的定义和分类：6.1.2无线通信技术的分类

根据电磁波波长分类根据传输介质电磁波的波长不同，无线通信分为五种波长分别为长波无线通信、中波无线通信、短波无线通信、超短波无线通信、微波无线通信等（1）长波无线通信长波无线通信是指使用波长大于1000m且频率低于300kHz的电磁波进行的通信，也称为低频通信。它可细分为在长波（波长为1～10km、频率为30~300kHz）、甚长波（波长为10~100km、频率为3～30kHz）、特长波（波长为100～1000km、频率为300~3000Hz）、超长波（波长为1000~10000km、频率为30～300Hz）和极长波（波长为1万～10万km、频率为3~30Hz）波段的通信（2）中波无线通信中波无线通信为使用电磁波的波长为100~1000m、频率为300～3000kHz的电磁波进行的通信6.1无线通信技术的定义和分类：6.1.2无线通信技术的分类

根据电磁波波长分类（3）短波无线通信短波无线通信是为使用电磁波的波长为10～100m、频率为3～30MHz的电磁波进行的通信（4）超短波无线通信超短波无线通信是使用电磁波的波长为1～10m、频率为30～300MHz的电磁波进行的通信（5）微波无线通信微波无线通信是指利用波长小于1m、频率高于300MHz的电磁波进行的无线通信，它可细分在分米波（波长为100~1000mm、频率为300~3000MHz）、厘米波（波长为10~100mm、频率为3~30GHz）、毫米波（波长为1~10mm、频率为30~300GHz）、丝米波（波长为0.1~1mm、频率为300~3000GHz）波段的通信6.1无线通信技术的定义和分类：6.1.2无线通信技术的分类根据传输方式分类根据信道路径和传输方式的不同，无线通信可以分为红外通信、可见光通信、微波中继通信和卫星通信等（1）红外通信红外通信是利用红外线进行传输信息的通信方式（2）可见光通信可见光通信是利用可见光波段的光作为信息的传输载体，在空气中传播光信号的通信方式（3）微波中继通信微波中继通信是利用微波的视距传输特性并采用中继站转运的方法完成信息传输的无线电通信方式（4）卫星通信卫星通信实际上也是一种微波通信，它以卫星作为中继站转发微波信号，在多个地面站之间通信6.1无线通信技术的定义和分类：6.1.2无线通信技术的分类根据通信距离分类根据通信距离，无线通信可以分为短距离无线通信和远距离无线通信（1）短距离无线通信短距离无线通信和远距离无线通信在传输距离上至今并没有严格的定义，一般来说，只要通信收发两端是以无线方式传输信息，并且传输距离被限定在较短的范围内（一般是几厘米～几百米），就可以称为短距离无线通信，它具有低成本、低功耗和对等通信这三个重要特征。短距离无线通信技术主要有蓝牙技术、紫峰（ZigBee）技术、Wi-Fi技术、超宽带（UWB）技术、60GHz技术、红外（IrDA）技术、射频识别（RFID）技术、近场通信（NFC）技术、可见光（VLC）技术、专用短程通信（DSRC）、LTE-V等（2）远距离无线通信当无线通信传输距离超过短距离无线通信的传输距离时，称为远距离无线通信。远距离无线通信技术主要有移动通信、微波通信和卫星通信等V2X通信技术

V2X车联万物新技术车用无线通信技术（VehicletoEverything，V2X)是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术，其中V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前X主要包含车、人、交通路侧基础设施和网络。V2X概述交互的信息模式包括：车与车之间（VehicletoVehicle，V2V）、车与路之间（VehicletoRoad，V2R）、车与路侧基础设施（如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等）之间（VehicletoInfrastructure，V2I）、车与人之间（VehicletoPedestrian，V2P)的交互V2X通信技术

V2X技术提升行车安全V2X技术，即车对外界通信技术，构建了一个复杂的网络环境，其中网络节点包括汽车、智能交通信号灯等设备，它们能够发送、接收并中继信号。通过V2X，车辆能够获取周边环境的未知信息以及邻近车辆的动态数据，例如速度、位置、行进方向和刹车状态等关键安全参数。V2X通信技术

01拓展驾驶视野预警追尾风险1）覆盖面更广。300～500m的通信范围相比十几米的雷达探测范围要远得多，不仅是前方障碍物、身旁和身后的建筑物、车辆都会互相连接，大大拓展了驾驶员的视野范围，驾驶员能获得的信息更多更立体。

02减少死角风险提升安全2）能够减少视线死角的风险。在物联网的环境下，每个连接到网络的物体都会发出独特的信号。

033）对于隐私信息的安全保护性更好单击此处添加项正文V2X通信技术：6.2.1V2X分系统概述车辆与车辆通信车辆间通信（V2V）技术主要通过车载通信单元（OBU）实现，允许车辆实时共享速度、位置和行驶状态等关键信息。车辆与基础设施通信车辆与基础设施通信（V2I）是指车辆区域设备与道路区域的设备（如交通信号灯、交通摄像头、路侧单元等）进行通信，道路区域设备获取附近区域的车辆信息并发布实时的各种信息。车辆与行人通信车辆与行人通信（V2P）是指行人使用用户区域的设备，如智能手机、笔记本电脑、多功能读卡器等，与车辆区域的设备进行通信。车辆与应用平台通信车辆与应用平台通信言（V2N）是指车载单元通过接入/核心网络与远程的应用平台建立连接，应用平台与车辆之间进行数据交互，并对获取数据进行存储和处理，提供远程车辆交通、娱乐、商务服务和车辆管理等应用。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

V2X通信的应用1.基于V2I的道路异常状态预警主车（HV）装有V2X车载终端，前方出现道路异常状态（如交通事故、交通管制等突发事件）时通过V2X路侧终端获取道路异常状态信息，V2X路侧终端通过V2I通信，将道路异常状态发送至周边车辆，主车调整行驶线路以避开异常路段。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

V2X通信的应用2.基于V2I的道路湿滑预警主车（HV）装有V2X车载终端，且运行前方途经湿滑（雨雪等天气导致）区域，V2X路侧终端获取湿滑区域位置信息，通过V2I通信，将道路湿滑信息发送至周边车辆。主车（HV）V2X车载终端接收路侧终端信息，调整速度通过湿滑区域或调整行驶线路绕开湿滑区域。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

V2X通信的应用3.基于V2I的道路施工预警

主车（HV）装有V2X车载终端，拟通过施工区域所在路段，V2X路侧终端获取施工区位置信息，通过V2I通信，将道路施工信息发送至周边车辆。主车（HV）V2X车载终端接收路侧终端信息，调整速度及行驶线路，绕开施工区域。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

基于V2I的主动安全控制4.基于V2I的交通标识标牌信息显示

主车（HV）装有V2X车载终端，且途经有标识标牌（如减速让行、反向弯路、注意落石）等的路段，V2X路侧终端通过V2I通信，将标识标牌信息发送至周边车辆。主车（HV）V2X车载终端接收路侧终端信息，驾驶员自主调整速度，通过标识标牌区域或调整行驶路线。V2X路侧终端获取标识标牌内容及位置信息。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

基于V2I的主动安全控制5.基于V2I的主动安全控制

。主车（HV）装有V2X车载终端，拟通过信号灯控交叉口，V2X路侧终端获取信号灯的灯色及配时信息，通过V2I通信，将信号灯状态发送至周边车辆。主车（HV）V2X车载终端接收路侧终端信息，并根据自车位置及信号灯状态计算绿灯通行速度，为驾驶员提供建议速度区间。驾驶员自主调整速度，通过信号灯控交叉口。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

基于V2I的主动安全控制6.基于V2I的行人预警

主车（HV）装有V2X车载终端。路侧检测器感知特定区域内行人位置及运动状态信息，通过V2I通信，将检测器感知到的行人信息发送至周边车辆。主车（HV）V2X车载终端接收路侧终端信息并计算自车与周边行人的运行轨迹。主车（HV）与行人存在碰撞风险时，V2X车载终端向主车（HV）发出行人碰撞预警，驾驶员自主调整速度，避免碰撞。V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

基于V2I的主动安全控制7.基于V2I的盲区碰撞预警

主车（HV）装有V2X车载终端，远端车辆（RV）无V2X车载终端，主车（HV）及远车（RV）位于不同车道或分别位于辅路、主路，且远车（RV）位于主车（HV）后侧。路侧检测器感知特定区域内车辆位置及运行状态信息。V2X路侧终端通过V2I通信，将检测器感知信息发送至周边车辆。主车（HV）V2X车载终端接收路侧终端信息，并计算自车与周边车辆的运行轨迹。

V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

基于V2I的主动安全控制8.基于V2I的交叉口碰撞预警

主车（HV）装有V2X车载终端，远端车辆（RV）无V2X车载终端。主车（HV）及远车（RV）沿相互垂直方向通过无信号灯控交叉口。路侧检测器感知特定区域内车辆位置及运行状态信息。V2X路侧终端通过V2I通信，将检测器感知信息发送至周边车辆。

V2X通信技术：6.2.2V2X通信的应用

基于V2I的主动安全控制9.基于V2I的换道碰撞预警

主车（HV）装有V2X车载终端，远端车辆（RV）无V2X车载终端。主车（HV）及远车（RV）位于不同车道，且主车（HV）位于远车（RV）后侧。主车（HV）拟换道至远车（RV）所在车道。路侧检测器感知特定区域内车辆位置及运行状态信息。6.3蓝牙通信：6.3.1蓝牙通信的定义

蓝牙技术无线通信标准蓝牙技术，正式名称为Bluetooth，是一种用于短距离无线通信的无线电标准。这项技术最初由爱立信、诺基亚、东芝、IBM和英特尔这五家全球领先的科技公司于1998年5月共同推出。

蓝牙技术特点与应用概述蓝牙采用分散式网络结构以及快跳频和短包技术，支持点对点及点对多点通信，工作在全球通用的2.4GHzISM（即工业、科学、医学）频段，采用时分双工传输方案实现全双工传输6.3蓝牙通信：6.3.2蓝牙通信的特点

6.3.2蓝牙通信的特点

蓝牙通信具有以下特点

1）国际通用性。蓝牙技术在2.4GHz的ISM频段上运行，这个频段在全球多数国家的范围内是2.4GHz至2.4835GHz，属于免费频段，因此可以在大多数国家无需申请无线电使用许可即可直接使用6.3蓝牙通信：6.3.2蓝牙通信的特点

2）适中的通信范围。蓝牙技术的通信距离通常在10厘米到10米之间，但在发射功率为100毫瓦时，通信距离可以扩展到100米3）同时传输语音和数据。蓝牙技术支持电路交换和分组交换，能够处理异步数据传输、三条语音通道，以及同时进行异步数据和同步语音的传输4）支持建立临时对等网络。蓝牙设备可以区分为主设备和从设备。主设备是主动发起网络连接请求的设备，而在一个由多个蓝牙设备组成的对等网络（即所谓的“皮网”）中，只有一个主设备，其他均为从设备。皮网是蓝牙技术中最基本的网络结构，最简单的形式是由一个主设备和一个从设备构成的点对点连接6.3蓝牙通信：6.3.2蓝牙通信的特点

5）强大的抗干扰性。由于ISM频段中存在多种无线电设备，蓝牙技术采用跳频技术来提高抗干扰能力。蓝牙设备在发送数据后会跳转到另一个频率点继续发送，跳转的频率点是随机排列的，频率变化频率达到每秒1600次，每个频率上仅维持625微秒6）蓝牙模块体积很小，便于集成7）功耗低。蓝牙设备在通信连接状态下，有四种工作模式：激活模式、呼吸模式、保持模式和休眠模式。激活模式是正常的工作状态，另外三种模式是为了节能所规定的低功耗模式8）接口标准开放。蓝牙技术联盟（SIG）为了推广蓝牙技术的应用，将蓝牙的技术标准全部公开，全世界范围内的任何单位和个人都可以进行蓝牙产品的开发，只要最终通过SIG的蓝牙产品兼容性测试，就可以推向市场9）成本低。随着市场需求的扩大，各个供应商纷纷推出自己的蓝牙芯片和模块，蓝牙产品价格下降6.3蓝牙通信：6.3.3蓝牙通信的应用

1.车载蓝牙通话自动连接移动电话：它能够自动识别并连接到移动电话，无需使用任何电缆或电话支架。免提操作：驾驶员无需离开方向盘，即可通过语音命令控制电话的接听和拨打。灵活的通话选项：驾驶员可以选择通过车辆的内置音响系统或蓝牙无线耳机进行通话。6.3蓝牙通信：6.3.3蓝牙通信的应用

2.车载蓝牙音响车载蓝牙音响是基于稳定的、高度通用的蓝牙无线技术为基础的无线有源音箱，蓝牙音响内设锂电池，可以随时充电。车载蓝牙音响的使用方式就是将手机和音响进行蓝牙配对，方便快捷。6.3蓝牙通信：6.3.3蓝牙通信的应用

3.车载蓝牙导航具备蓝牙功能的车载GPS，能为驾驶员提供定位导航的同时，还能作为蓝牙耳机，实现免提接听，极大地方便驾驶员，也大大加强驾驶员行车途中接打电话的安全性；还可以传送图片和文件，充分支持用户的各种需求6.3蓝牙通信：6.3.3蓝牙通信的应用

4.蓝牙后视镜汽车后视镜通过蓝牙与手机相连，手机来电时，后视镜显示来电号码6.3蓝牙通信：6.3.3蓝牙通信的应用

5.汽车虚拟钥匙汽车虚拟钥匙能够通过蓝牙连接，让汽车与智能手机/智能手表互连，实现汽车解锁及获取汽车信息6.3蓝牙通信：6.3.3蓝牙通信的应用

手机App虚拟钥匙共享功能可自动识别手机通讯录中安装了相同App的人。车主可以通过简单操作把汽车虚拟钥匙转交给相应的联系人；甚至可以设定虚拟钥匙的作用时间，让虚拟钥匙在指定时间内才是有效的，过期的虚拟钥匙将无法对汽车进行任何操作6.4DSRC通信：6.4.1DSRC通信的定义

DSRC（DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信技术）是一种高效的无线通信技术，专为短距离内的高速移动对象提供识别和双向通信服务，如车辆间的通信（V2V）和车辆与路边基础设施间的通信（V2I）。这种技术能够实时传输图像、语音和数据，实现车辆与道路的智能互联。6.4DSRC通信：6.4.1DSRC通信的定义

（1）物理层

这是协议栈的基础，负责建立、维护和终止物理通信链路，以实现数据传输。（2）媒体访问控制层（MAC层）

位于物理层之上，负责管理网络节点的寻址和接入共享通信媒介的控制机制。（3）网络层

在MAC层之上，负责控制网络拓扑结构、数据包的路由以及设备间的数据传输和通信服务。（4）应用层

位于网络层之上，提供各种应用服务，使用户能够通过车载系统与这些服务进行交互。DSRC通信：6.4.2DSRC通信系统的组成

DSRC系统架构与成本分析DSRC通信系统主要由车载单元（OBU）、路侧单元（RSU）以及DSRC协议3部分组成，如图6-19所示。路侧单元通过Fiber有限光纤的方式连入互联网。深色车代表V2V/V2I类安全业务，浅色车代表远程信息处理广域业务。车与车之间的信息交换通过RSU和OBU之间通信实现，远程信息处理业务通过802.11p+RUS回程的方式实现。可以看到，DSRC架构中需要部署大量的RSU单元才能较好地满足业务需要，建设成本较高DSRC通信：6.4.3DSRC通信技术要求

总体功能要求专用短程通信总体功能包含无线通信能力和网络通信功能，其中无线通信能力有如下要求1）车路通信的路侧单元最大覆盖半径大于1km2）车车通信单跳距离可达300m3）支持OBU的最大运动速度不小于120km/h网络通信功能有以下要求1）广播功能2）多点广播功能DSRC通信：6.4.3DSRC通信技术要求

1.总体功能要求3）域群播功能4）消息优先级的功能管理5）通道/连接管理功能6）车载单元的移动性管理功能DSRC通信：6.4.3DSRC通信技术要求

媒体访问控制层技术媒体访问控制层技术有以下要求1）车载单元与车载单元通信接口要求：为满足汽车辅助驾驶中紧急安全事件消息的传播，媒体访问控制层的通信时延应小于40ms2）媒体访问控制层支持的并发业务数应大于33）路侧单元支持的并发终端用户容量应大于128

网络层技术要求网络层技术有以下要求1）不同物理层可适用于网络层2）支持终端的运动最大速度不小于120km/h；3）它能够在极短的时间内（不超过50毫秒）完成紧急安全事件的信息传递4）该技术设计灵活，能够支持多种接入技术5）它支持多种数据传输技术，网络层的设计使其不受底层传输技术的限制，从而保证了网络的灵活性和可扩展性6）该技术还提供了服务质量（QoS）的保障

应用层技术要求1）业务接口统一，制定标准格式2）业务支撑管理3）安全性DSRC通信：6.4.4DSRC通信支持的业务

专用短程通信支持的业务包括但不限于以下业务汽车辅助驾驶与道路警告系统概览（1）汽车辅助驾驶包括辅助驾驶和道路基础设施状态警告，其中辅助驾驶包括碰撞风险预警、错误驾驶方式的警示、信号违规警告、慢速车辆指示、摩托车接近指示、车辆远程服务、行人监测、协作式自动车队等；道路基础设施警告包括车辆事故、道路工程警告、交通条件警告、气象状态及预警、基础设施状态异常警告等交通运输安全关键措施（2）交通运输安全包括紧急救援请求及响应、紧急事件通告、紧急车辆调度与优先通行、运输车辆及驾驶员的安全监控、超载超限管理、交通弱势群体保护等交通管理包括交通法规告知、交通执法、信号优先、交通灯最佳速度指引、停车场管理等导航与交通信息整合服务（4）导航及交通信息服务包括路线实时指引和导航，施工区、收费、停车场、换乘、交通事件信息，流量监控、建议行程、兴趣点通知等DSRC通信：6.4.4DSRC通信支持的业务

电子收费包括以电子化的交易方式向用户收取相关费用，如道路、桥梁和隧道通行费与停车费等运输管理包括运政稽查、特种运输监测、车队管理、场站区管理等其他包括车辆软件/数据配置和更新、车辆和RUS的数据校准、协作感知信息更新及发送等DSRC助力智能汽车V2X通信DSRC技术在智能网联汽车上可实现V2X通信。DSRC的有效通信距离为数百米，车辆通过DSRC以每秒十次的频率，向路上其他车辆发送位置、车速、方向等信息；当车辆接收到其他车辆所发出的信号，在必要时（例如马路转角有其他车辆驶出，或前方车辆紧急制动、变换车道）车内装置会以闪烁信号、语音提醒或座椅和转向盘震动等方式提醒驾驶员注意6.5LTE-V通信：6.5.1LTE-V通信的定义

LTE-V助力智能交通安全LTE-V是我国具有自主知识产权的V2X技术，是按照全球统一规定的体系架构及其通信协议和数据交互标准，在车辆与车辆（V2V）、车辆与基础设施（V2I）、车辆与行人（V2P）之间组网，构建数据共享交互桥梁，助力实现智能化的动态信息服务、车辆安全驾驶、交通管控等6.5LTE-V通信：6.5.2LTE-V通信的组成

LTE-V通信系统架构与模式LTE-V通信由用户终端、路侧单元（RSU）和基站3部分组成。LTE-V通信方式针对车辆应用定义了两种通信方式，蜂窝链路式（LTE-V-Cell）和短程直通链路式（LTE-V-Direct），其中蜂窝链路式通过Uu接口承载传统的车联网车载信息技术业务，操作于传统的移动宽带授权频段；短程直通链路式通过PC5接口实现V2V、V2I直接通信，促进实现车辆安全行驶。在短程直通链路式通信模式下，车辆之间的信息交互基于广播方式，可采用终端直通模式，也可经由RSU来进行交互，大大减少了RSU单元需要的数量6.5LTE-V通信：6.5.3LET-V通信与DSRC通信的比较V2X技术概览及应用V2X技术涵盖了LTE-V和DSRC两种主要的通信协议。LTE-V是一种基于LTE网络的通信标准，专为智能网联汽车设计，由3GPP组织负责规范的制定，主要的支持者包括华为、大唐和LG等公司。而DSRC则是基于IEEE802.11p和IEEE1609系列标准，专门为车辆间（V2V）和车辆与基础设施间（V2I）的通信而开发的技术，主要在美国和日本得到推广RSU关键作用于V2I通信对于LTE-V和DSRC技术，路侧单元（RSU）是必不可少的组成部分，但两者对RSU的能力要求和使用方式存在差异。在V2I通信模式中，RSU为车辆提供诸如交通信号灯状态、速度限制等道路信息LTE-V与DSRC通信对比LTE-V提供了更为灵活的通信方式，既可以通过RSU进行信息交互，也可以直接在车辆之间进行通信，而DSRC则更依赖于RSU作为通信的中介6.65G移动通信：6.6.15G移动通信的定义和组成

5G移动通信的定义和组成5G网络是4G网络的延伸，是对现有无线接入（包括3G网络、4G网络和Wi-Fi）的技术演进，以及一些新增的补充性无线接入技术集成后解决方案的总称。5G移动通信：6.6.15G移动通信的定义和组成

5G网络是第5代移动通信系统。典型的移动通信系统通常由移动台（MS）、基站子系统（BSS）、移动业务交换中心（MSC）等组成

（1）移动台移动台是移动通信系统的用户设备，它包括收发信机、天线、电源等，可以是手机、对讲机或车载台等（2）基站子系统基站子系统建在覆盖区域的中央或边缘，包括收发信机、天线公用设备、天线、馈线和电源等部分。

（3）移动业务交换中心移动业务交换中心主要由交换和控制设备组成，其作用除了交换无线电信号外，还对整个移动通信系统进行控制管理，是协调呼叫路由的控制中心。

5G移动通信：6.6.25G移动通信的特点

5G移动通信的