液压与气压传动课件 第11章 气动回路及系统设计

液压与气压传动任课教师：刘志民河北工程大学机械与装备工程学院目

录气动基本回路气动控制回路的设计11.111.23

第11章

气动回路及系统设计气动系统实例11.3【本章教学目的与要求】0190了解气动基本回路的分类；了解气压传动系统在机械行业的应用实例。掌握压力与力控制回路、换向控制回路、速度控制回路、位置控制回路、逻辑回路和其他控制回路的组成和工作原理；掌握多缸单往复行程程序控制回路的设计方法。气动系统是由不同功能的基本回路组成的。熟悉这些回路的功能、结构和特点，并在此基础上学习气动回路系统设计的基本方法，有助于提高分析、应用和设计气压传动系统的能力，以便设计出更经济、可靠的气动回路系统。气动基本回路11.10290压力与力控制回路换向控制回路速度控制回路位置控制回路基本逻辑回路其他控制回路气动基本回路气动基本回路是气动回路的基本组成部分。为调节和控制系统的压力经常采用压力控制回路；为增大气缸活塞杆的输出力常用力的控制回路。1.压力控制回路1）一次压力控制回路。其主要作用是控制储气罐的压力使之不超过规定的压力值。压力与力控制回路0390一气动基本回路11.1图11-1一次压力控制回路1-溢流阀；2-电接点压力表（动画)2）二次压力控制回路主要指气动控制系统的气源压力控制系统。该回路通过溢流式减压阀1来实现定压控制。压力与力控制回路0490一气动基本回路11.1图11-2二次压力控制回路（动画)2）二次压力控制回路压力与力控制回路0590一气动基本回路11.1（a）由减压阀控制输出高低压力

（b）由换向阀控制输出高低压力图11-3由减压阀和换向阀控制的二次压力控制回路（动画)2.力控制回路气缸等执行元件输出力的大小与输入压力和元件的受压面积有关。压力与力控制回路0690一气动基本回路11.1（a）三段活塞缸串联增力回路

（b）气液增压缸增力回路图11-4力控制回路1-气液增压缸；2-气液缸（动画)1.单作用气缸的换向回路换向控制回路0790二气动基本回路11.1（a）二位三通电磁阀控制

（b）三位五通电磁阀控制图11-5单作用气缸的换向控制回路（动画)（动画)2.双作用气缸的换向回路换向控制回路0890二气动基本回路11.1（a）二位五通双电控阀控制

（b）三位五通双先导双电控阀控制图11-6双作用气缸的换向控制回路（动画)（动画)2.双作用气缸的换向回路换向控制回路0990二气动基本回路11.1（c）手动阀与二位五通单气控阀控制

（d）手动阀与二位五通双气控阀控制图11-6双作用气缸的换向控制回路因气动系统所使用的功率都不太大，故调速的方法主要采用节流调速。1.单作用气缸的速度控制回路速度控制回路1090三气动基本回路11.1（a）采用单向节流阀的速度控制回路

（b）采用快排阀的速度控制回路图11-7单作用气缸的速度控制回路（动画)（动画)2.双作用气缸的速度控制回路1）调速回路速度控制回路1190三气动基本回路11.1（a）采用单向节流阀

（b）采用节流阀图11-8双作用气缸的速度控制回路（动画)（动画)2.双作用气缸的速度控制回路2）缓冲回路速度控制回路1290三气动基本回路11.1图11-9缓冲回路3.气液联动的速度控制回路气液联动的速度控制回路不需液压动力也能达到传动平稳、定位精度高、无级调速的目的。1）采用气液转换器的速度控制回路速度控制回路1390三气动基本回路11.1图11-10采用气液转换器的速度控制回路（动画)2）用气液阻尼缸的速度控制回路速度控制回路1490三气动基本回路11.1（a）双向速度控制回路

（b）液压结构变速回路图11-11用气液阻尼缸的速度控制回路（动画)2）用气液阻尼缸的速度控制回路速度控制回路1590三气动基本回路11.1（c）行程阀变速回路

（d）液压阻尼缸与气缸并联的变速回路图11-11用气液阻尼缸的速度控制回路1.采用缓冲挡铁的位置控制回路位置控制回路1690四气动基本回路11.1图11-12采用缓冲挡铁的位置控制回路2.采用间歇转动机构的位置控制回路位置控制回路1790四气动基本回路11.1图11-13采用间歇转动机构的位置控制回路1-齿条；2-限位开关；3-齿轮；4-换向阀3.多位缸的位置控制回路位置控制回路1890四气动基本回路11.1（a）两活塞杆气缸位置控制回路

（b）串联气缸实现三个位置控制回路图11-14多位缸的位置控制回路3.多位缸的位置控制回路位置控制回路1990四气动基本回路11.1（c）三柱塞数字缸位置控制回路

图11-14多位缸的位置控制回路基本的逻辑回路有“与”“或”“非”“双稳”，延时等回路。基本逻辑回路2090五气动基本回路11.1基本的逻辑回路有“与”“或”“非”“双稳”，延时等回路。基本逻辑回路2190五气动基本回路11.1基本的逻辑回路有“与”“或”“非”“双稳”，延时等回路。基本逻辑回路2290五气动基本回路11.1基本的逻辑回路有“与”“或”“非”“双稳”，延时等回路。基本逻辑回路2390五气动基本回路11.11.安全保护回路1）双手操作回路其他常用回路2490六气动基本回路11.1（a）无安全保护

（b）有安全保护图11-15双手操作回路1.安全保护回路2）过载保护回路其他常用回路2590六气动基本回路11.1图11-16过载保护回路问题：当活塞杆伸出过程中遇到障碍时，如何实现过载保护？气缸左腔压力升高超过预定值，顺序阀1打开，控制气体可经梭阀2将主控阀3切换至右位（图示位置）,使活塞杆缩回，气缸左腔的气体经阀3排掉，防止系统过载。（动画)1.安全保护回路3）互锁回路其他常用回路2690六气动基本回路11.1图11-17互锁回路2.同步动作回路其他常用回路2790六气动基本回路11.1（a）采用刚性零件连接的同步动作回路

（b）采用气液串联缸的同步动作回路图11-18同步动作回路2.同步动作回路其他常用回路2890六气动基本回路11.1（c）采用并联气缸与内部交叉循环液压缸的同步动作回路图11-18同步动作回路3.往复动作回路1）单往复动作回路其他常用回路2990六气动基本回路11.1图11-19位置控制式单往复动作回路

图11-20时间控制式单往复动作回路3.往复动作回路1）单往复动作回路其他常用回路3090六气动基本回路11.1图11-21压力控制式单往复动作回路3.往复动作回路2）连续复动作回路其他常用回路3190六气动基本回路11.1图11-22位置控制式连续往复动作回路

图11-23压力控制式连续往复动作回路3.往复动作回路2）连续复动作回路其他常用回路3290六气动基本回路11.1图11-24时间控制式连续往复动作回路程序控制——根据生产要求，使被控制元件按预定顺序协调动作的自动控制方式。

根据控制方式不同分类：时间、行程、混合等程序控制。（1）时间程序控制：按时间顺序自动控制。用时间信号通过控制线路，按一定时间间隔分配给每一个执行元件，产生有序动作。属于开环控制系统。（2）行程程序控制：前一执行元件动作完成并发信号后，才允许下一执行元件动作。主要由行程发信装置、执行元件、回路、动力源等组成。（3）混合程序控制：通常在行程程序控制中包含时间程序控制。3390气动控制回路的设计11.21.明确工作任务与环境要求

1）工作环境的要求，如温度、粉尘、易燃、易爆、冲击及振动等情况。

2）动力要求（输出力、转矩等）

3）运动状态要求，执行元件的运动速度、行程和回转角速度等。

4）工作要求，即完成工艺或生产过程的具体程序。

5）控制方式（手动、自动）。行程程序控制系统的设计步骤3490一气动控制回路的设计11.22.设计回路（核心部分）1）根据工作要求列出工作程序、几个执行元件及动作顺序、执行元件形式；2）画出信号（X）——动作（D）状态图（即：X—D图）或卡诺图；3）找出障碍并消除障碍；4）绘制气动逻辑原理图和气动回路原理图。行程程序控制系统的设计步骤3590一气动控制回路的设计11.23.选择和计算执行元件1）确定执行元件的类型及数目。2）计算和选定各运动和结构参数，即运动速度、行程、角速度、输出力、转矩及气缸的缸径等。3）计算耗气量。4.选择控制元件1）确定控制元件的类型及数目。2）确定控制方式及安全保护回路。行程程序控制系统的设计步骤3690一气动控制回路的设计11.2五、选择气动辅助元件1）选择过滤器、油雾器、储气罐、干燥器等的形式及容量。2）确定管径及管长、管接头的形式。3）验算各种阻力损失，包括沿程阻力损失和局部阻力损失。六、根据执行元件的耗气量确定压缩机的容量及台数行程程序控制系统的设计步骤3790一气动控制回路的设计11.2多缸单往复程序回路—一个循环，所有缸体作一次往复。设计方法：X-D状态图法（信号—动作状态图法）1.障碍信号大部分的行程程序回路的信号之间有干扰，形成障碍，使动作不能正常进行，形成有障回路。多缸单往复行程程序回路设计3890二气动控制回路的设计11.21.障碍信号例：如图11-25，A1B1B0A0回路（下标1—伸出、0—缩回）多缸单往复行程程序回路设计3990二气动控制回路的设计11.2图11-25有障碍信号的A1B1B0A0回路（1）（2）※气源（1）供气：信号b0→阀A右位（A0位）。即使按下启动阀q，阀A左位（A1位）供气，阀A也不会切换。故：信号b0为启动阀q

的障碍信号。多缸单往复行程程序回路设计4090二气动控制回路的设计11.2图11-25有障碍信号的A1B1B0A0回路（1）（2）※若b0无信号：按下启动阀q，气源（2）→a0→阀A左位（A1位）供气→活塞A伸出→压下a1，发出信号a1→阀B左位（B1位）→活塞B伸出→压下b1，发出信号b1，使b1向阀B右位（B0位）信号发送不

进去。故：

a1妨碍b1信号送入。多缸单往复行程程序回路设计4190二气动控制回路的设计11.2图11-25有障碍信号的A1B1B0A0回路（1）（2）综上所述：

b0、a1都妨碍其它信号输入，形成障碍，回路无法工作。◎一个信号妨碍另一信号输入，使程序不能正常进行的信号，称

I型障碍信号；经常发生在单往复程序回路。◎由于信号多次出现而产生的障碍，称II型障碍信号。易发生在多往复回路。行程程序控制回路设计的关键，就是要找出这些障碍信号并设法排除。多缸单往复行程程序回路设计4290二气动控制回路的设计11.22.行程程序回路的设计方法和步骤行程程序回路设计是为了解决信号和执行元件动作之间的协调和连接问题。用信号-动作（X-D）状态图法设计行程程序回路的步骤为：1）根据生产自动化的工艺要求，列出工作程序或工作程序图。2）绘制X-D状态图。3）寻找障碍信号并排除，列出所有执行元件控制信号的逻辑表达式。4）绘制逻辑原理图。5）绘制气动回路原理图。多缸单往复行程程序回路设计4390二气动控制回路的设计11.23.X—D状态图法中的规定符号1）气缸依次用A、B、C、D、E……，下标“1”—活塞杆伸出，“0”—退回；2）用各气缸对应小写a、b、c、d、e……表示相应行程阀发出的信号，“1”、“0”同上；3）控制气缸换向的主控阀也用与之相控制的缸对应的文字符号，如：A1、A0、B1、B0……等；4）经过逻辑处理且排除障碍后的执行信号右上角加“*”，不带“*”的为原始信号。多缸单往复行程程序回路设计4490二气动控制回路的设计11.24.X—D状态图画法介绍

以两缸组成的攻螺纹机为例说明。（即图11-25）

说明：A缸—送料缸、B缸—攻螺纹缸。自动循环动作为：用字母表示为：略去箭头和控制信号（小写字母），简化为A1B1B0A0。多缸单往复行程程序回路设计4590二气动控制回路的设计11.21）X—D状态图画法（1）画方格图由左→右画方格，在方格端部

依次填写程序序号1、2、3、4

等，在序号下方填写相应动作

状态A1、B1、B0

、

A0，最右

边纵栏填写执行信号。最左边纵栏由上→下填写控制

动作状态组序号1、2、3、4（X—D组）和控制信号。每个X—D组的控制信号栏分

上下两行，上行为行程信号行，下行为该信号控制的动作状态。

在备用格根据具体情况填写辅助阀输出信号、消障信号、联锁信号等。多缸单往复行程程序回路设计4690二气动控制回路的设计11.2

1）X—D状态图画法（2）画动作状态线（D线）

横粗实线——各执行元件动作状态线。D线起点“○”——该动作程序开始处；D线终点“×”——该动作程序终止处。多缸单往复行程程序回路设计4790二气动控制回路的设计11.2

1）X—D状态图画法（3）画信号线（X线）

用细实线表示X线，起点与同组D线起点相同，终点与上组产生

该信号的D线终点相同。注意：因时间的迟滞，信号线起点应超前其控制动作的起点，终点滞后（但因迟滞值较小，一般不考虑）。“○、×重叠”——起、终点相同。多缸单往复行程程序回路设计4890二气动控制回路的设计11.2

※※X-D图的绘制：※ao(A1)发出信号后到A1前消失，有A1动作直到A0前结束。故：X线：A0后

A1前；

D线：A1动作

A0前结束。※a1(B1)发出信号后到A0前结束，有B1动作直到B0前结束。故：X线：A1后

A0前；

D线：B1动作

B0前结束。多缸单往复行程程序回路设计4990二气动控制回路的设计11.2

※※X-D图的绘制：※b1(B0)发出信号后到B0前消失，

有B0动作直到B1前结束。故：X线：B1后

B0前；

D线：B0动作

B1前结束。

※b0(A0)发出信号后到B1前结束，A0动作直到A1前结束。故：X线：B0后

B1前；D线：A0动作

A1前结束。多缸单往复行程程序回路设计5090二气动控制回路的设计11.2

多缸单往复行程程序回路设计5190二气动控制回路的设计11.2

图11-25有障碍信号的A1B1B0A0回路（1）（2）2）列所有执行元件的执行信号表达式（1）判别有无障碍信号在X—D图中，若X线比其控制的D线短：无障碍信号；在X—D图中，若X线比其控制的D线长：有障碍信号，长出部分线段为障碍段，用“～～～”表示。多缸单往复行程程序回路设计5290二气动控制回路的设计11.2

（2）排除障碍段（消障）

消障方法：缩短X线长度，使其短于D线长度。①

脉冲信号法实质：将障碍信号变为脉冲信号（短促），使其在命令主控阀换向后立即消失，必然消除I型障碍。例如：将11-25的a1→∆a1(a1脉冲形式)、b0→∆b0(b0脉冲形式)即可。则信号a1*

(A1)=∆a1

、b0*

(A0)=∆b0。脉冲信号法的实现：机械法、脉冲回路法。多缸单往复行程程序回路设计5390二气动控制回路的设计11.2机械法排障就是利用活络挡块或通过行程阀发出脉冲信号的排障方法。多缸单往复行程程序回路设计5490二气动控制回路的设计11.2

（a）采用活络挡块

（b）采用单向滚轮式行程阀图11-27机械法排障脉冲回路法排障是利用脉冲回路或脉冲阀的方法将有障信号变为脉冲信号。多缸单往复行程程序回路设计5590二气动控制回路的设计11.2图11-28脉冲回路的工作原理②

逻辑回路法

实质：利用逻辑门性质，将长信号变短。

逻辑“与”排障：m*=m·x

欲排除m的有障段，可输入一制约信号x，用x和m相“与”，可得排障后的输入信号m*

。（x信号应超前，但不包括障碍段）

注：制约信号x尽可能选系统中的原始信号，可不增加气动元件。多缸单往复行程程序回路设计5690二气动控制回路的设计11.2逻辑“与”的关系可以用一个单独的逻辑“与”元件来实现，也可用一个行程阀两个信号的串联或两个行程阀的串联来实现。

多缸单往复行程程序回路设计5790二气动控制回路的设计11.2图11-29逻辑“与”排障逻辑“非”排障

用原始信号经逻辑“非”运算得到反相信号排障。原始信号做逻辑“非”（制约信号x）的条件：制约信号x的起始点在有障信号m的执行段之后，障碍段之前，终点在m的障碍段之后。多缸单往复行程程序回路设计5890二气动控制回路的设计11.2图11-30逻辑“非”排障③

辅助阀法

若在X-D图中找不到可用来作为排除障碍的制约信号时，可采用增加一个辅助阀的方法来排除障碍，辅助阀就是中间记忆元件，即双稳元件。方法：用中间记忆元件的输出信号作为制约信号，用它和有障碍信号m相“与”以排除掉m中的障碍。消障后执行信号的逻辑函数表达式为式中，m为有障碍信号；m*为排障后的执行信号；K为辅助阀（中间记忆元件）输出信号；t、d分别为辅助阀K的两个控制信号。多缸单往复行程程序回路设计5990二气动控制回路的设计11.2

多缸单往复行程程序回路设计6090二气动控制回路的设计11.2（a）辅助阀排除障碍的逻辑原理

（b）工作原理图11-31采用中间记忆元件排障

辅助阀的控制信号t、d的选择原则（I）t使K阀“通”信号，起点在

m信号起点前（或同时），终点在

m的无障段中。（II）d使K阀“断”信号，起点在

m信号无障段中，终点在

t起点前。多缸单往复行程程序回路设计6190二气动控制回路的设计11.2图11-32记忆元件控制信号选择的示意图多缸单往复行程程序回路设计6290二气动控制回路的设计11.2图11-33A1B1B0A0辅助阀排障的X-D图3）绘制逻辑原理图根据X—D线图的执行信号表达式以及考虑手动、启动、复位等画出逻辑方框图（原理图），由气动逻辑原理图就可画出气动回路原理图。（1）气动逻辑原理图的基本组成及符号主要由“是”、“与”、“非”、“记忆”等逻辑符号组成，是运算符号，不代表确定元件。执行元件的输出，由主控阀的输出表示。因主控阀具有记忆功能，故可用逻辑记忆符号表示。行程发信装置由行程阀组成，也含外部信号输入装置，如启动等。加小方框的表示原始信号。多缸单往复行程程序回路设计6390二气动控制回路的设计11.2（2）气动逻辑原理图的画法根据X—D图执行信号栏逻辑表达式绘制。①

将执行元件的两状态与主控阀相连，自上而下画在图右侧；②

把发信器（行程阀）大概对应所控制元件，列在左侧；③

画出执行信号逻辑表达式的逻辑符号之间的关系，并画出为操作需要增加的阀（如启动阀q）。多缸单往复行程程序回路设计6490二气动控制回路的设计11.24）绘制气动回路原理图根据逻辑原理图即可画气动回路原理图，具体为：（1）分析逻辑原理图：需要哪些元件，如本例：启动阀1只，行程阀4只（二位四通）、记忆元件（二位四通阀）3只，等等。（2）具体画时，特别注意哪个行程阀有源，哪个无源。一般规律是：◎无障原始信号为有源元件，如图11-35中的a0、b1；◎有障信号：※若用逻辑回路法排障，则应无源；

※若用辅助法排障，则只需使它们与辅助阀、气源串接即可。

如a1、b0信号。多缸单往复行程程序回路设计6590二气动控制回路的设计11.24）绘制气动回路原理图多缸单往复行程程序回路设计6690二气动控制回路的设计11.2图11-35无障碍A1B1B0A0气动回路图图11-34A1B1B0A0逻辑原理图4）绘制气动回路原理图画原理图步骤：将2缸先定位，对应下面位置画它的控制元件（记忆元件），

画2缸的对应的行程阀（根据无障信号为有源，有障信号为无源绘制），

画消障元件（记忆元件），

启动元件。将上述元件与对应的控制元件、执行元件相连接即可。多缸单往复行程程序回路设计6790二气动控制回路的设计11.2图11-35无障碍A1B1B0A0气动回路图多缸多往复行程程序回路是指在同一个动作循环中，至少有一个气缸往复动作两次或两次以上，其设计步骤与多缸单往复行程程序回路设计步骤基本一致。以一双气缸多往复行程程序回路为例简要说明该回路的设计方法。其回路的工作程序为：略去箭头及控制信号可简化为A1B1B0B1B0A0。多缸多往复行程程序回路设计6890二气动控制回路的设计11.21.画X-D图把在不同节拍内出现的同一动作线画在X-D图的同一横行内，如B1的动作线都画在第二行内。把控制同一动作的不同信号线也错落地画在动作线的上方，如a1(B1)、b0(B1)分别画在控制动作状态线B1的上方。把控制不同动作的同名信号线在相对应的格内补齐，如b0(B1)要在第二行补齐，b0(A0)要在第四行补齐。多缸多往复行程程序回路设计6990二气动控制回路的设计11.2图11-36

A1B1B0B1B0A0的X-D图2.判断和排除障碍在判断障碍信号时，在X-D图中，凡是信号线长于动作线的信号被称之为I型障碍；有信号线而无动作线或信号线重复出现而引起的障碍则称为II型障碍信号。在图11-36中，a1信号存在I型障碍，b0信号既存在I型障碍，又存在II型障碍。多缸多往复行程程序回路设计7090二气动控制回路的设计11.2图11-36

A1B1B0B1B0A0的X-D图排除障碍信号的方法:1）既有I型障碍信号又有II型障碍信号时，消除I型障碍信号的方法与多缸单往复行程程序回路设计中的方法相同，例如a1信号的排障方法就是用脉冲信号法。2）不同节拍的同一动作，由不同信号控制。用“或”元件对两个信号进行综合就可解决，例如

。3）重复出现的信号在不同节拍内控制不同动作，这也就是II型障碍信号的实质。排除II型障碍的根本方法是对重复信号给以正确的分配。多缸多往复行程程序回路设计7190二气动控制回路的设计11.2图11-36

A1B1B0B1B0A0的X-D图排除障碍信号的方法:第一个b0信号应是动作B1的主令信号，第二个b0信号应是动作A0的主令信号。为了正确分配重复信号b0，需要在两个b0信号之前确定两个辅助信号a0和b1信号。a0信号是出现在第一个b0信号前的独立信号，而b1虽然是非独立信号，它却是两重复信号间的唯一信号，借助这些信号组成分配回路。多缸多往复行程程序回路设计7290二气动控制回路的设计11.2图11-36

A1B1B0B1B0A0的X-D图信号分配的原理：a0信号首先输入，使R2置0，R1置0。当第一个b1输入后，“与”门Y3无输出（R1置0），第一个b0输入后，“与”门Y2输出执行信号b0*(B1)去控制B1动作，同时使R1置1。在第二个b0到来时，“与”门Y3输出使R2置1，第二个b0输入后，“与”门Y1输出执行信号b0*(A0)去控制A0动作。至此完成了重复信号b0的分配。多缸多往复行程程序回路设计7390二气动控制回路的设计11.2图11-37重复信号b0的分配回路3.绘制气动逻辑原理图多缸多往复行程程序回路设计7490二气动控制回路的设计11.2图11-38A1B1B0B1B0A0的逻辑原理图图11-36

A1B1B0B1B0A0的X-D图4.绘制气动回路原理图多缸多往复行程程序回路设计7590二气动控制回路的设计11.2图11-38A1B1B0B1B0A0的逻辑原理图图11-39

A1B1B0B1B0A0的气动回路原理图机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一，它可以根据各种自动化设备的工作需要，按照预定的控制程序动作。机械手在机械加工、冲压、锻造、铸造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件，以减轻工人的劳动强度，也可实现自动取料、上料、卸料和自动换刀的功能。气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单，自重小，动作迅速、平稳、可靠和节能等优点。气动机械手气压传动系统7690一气动系统实例11.3用于某专用设备上的气动机械手，有四个气缸，可在三个坐标内工作。

A—夹紧缸，活塞缩回夹紧，伸出松开；

B—长臂伸缩缸，实现缩回、伸出；

C—立柱升降缸；

D—回转缸，有2个活塞，各装在带齿条的活塞杆两端，活塞运动

齿轮旋转

立柱及长臂回转。气动机械手气压传动系统7790一气动系统实例11.31.工作程序图气动机械手的控制要求：手动启动后，能从第一个动作开始连续运行到最后一个动作。要求的动作顺序为：写成工作程序图为：写成简化式为C0B1A0B0D1C1A1D0

。该气动系统属多缸单往复系统。气动机械手气压传动系统7890一气动系统实例11.32.X-D图

气动机械手气压传动系统7990一气动系统实例11.3由X-D线图可知：c0(B1)、b0(D1)为障碍信号，要排障。为减少元件数，引回路中无障碍信号，并通过逻辑“与”回路排障。有：c0※(B1)=c0·a1，

b0※(D1)=b0·

a03.气动逻辑原理图根据X-D图，可绘制逻辑原理图。执行信号d0(C0)=q·d0

中，启动信号q对d0起开关作用，则应用逻辑“与”元件；执行信号c0*

(B1)=c0·a1，b0*(D1)=b0·

a0，起到排障作用，应分别用逻辑“与”元件，则应该有3个逻辑“与”元件。执行元件的输出，由主控阀的输出表示。因主控阀具有记忆功能，故可用逻辑记忆元件，故还应有4个记忆元件。气动机械手气压传动系统8090一气动系统实例11.3图11-42气动机械手逻辑原理图4.气动回路原理图根据逻辑原理图即可绘制气动回路原理图。注意：无障原始