变频调速与伺服驱动技术课件 6步进控制系统的运行调试

步进控制系统的运行调试安徽机电职业技术学院任务1认识步进控制系统1任务2步进控制系统的点动调试2任务3步进控制系统的位置调试3知识目标：了解步进电机的含义、结构与分类掌握反应式步进电机的工作原理掌握步进驱动器的功能及端子含义能力目标：能够正确描述步进驱动器的工作原理能够正确设置步进驱动器细分能够完成步进电机与驱动器之间的线路连接任务描述：

随着数字技术和电子计算机的发展，步进电机的控制更加简便、灵活和智能化。现已广泛用于各种数控机床、绘图机、自动化仪表、计算机，数模变换等数字控制系统中。

本次任务要求通过查阅步进电机的结构、原理、安装工艺等，通过分组实施任务，完成对步进电机与步进驱动器的线路连接与调试。任务1认识步进控制系统步进电机作为一种执行元件，广泛应用于工业控制过程。工作原理是将电脉冲信号转换为相应的角位移或线位移，从而达到精确定位和转速控制的目的。步进电机的转动角度与输入脉冲的个数成正比，输入脉冲个数越多，角位移量越大；其转动速度由脉冲信号频率决定，脉冲频率越高，转速越快。另外，步进电机可以通过改变驱动脉冲的顺序，来改变转动方向。一般电机都是连续旋转的，而步进电机则是一步一步转动的，它是由专用电源供给电脉冲，每输入一个电脉冲信号，电机就转过一个角度。步进电机也可以直接输出线位移，每输入一个电脉冲信号，电机就走一段直线距离。它可以看成是一种特殊运行方式的同步电机。

一、认识步进电机步进电机的分类根据相数不同可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。根据机座号（电机外径）可分为：42BYG（BYG为感应式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG，而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。根据转子类型的不同可分为：永磁式、反应式和混合式三种。一、认识步进电机转子有三类：第一类是带有转子齿的齿轮第二类是有永久磁铁的转子第三类是同时具有永久磁铁和转子齿的齿轮。1.反应式步进电机反应式步进电机的定转子均采用齿状结构且在轴向上一般不分段，定子极上有励磁绕组，其几何轴线依次分别与转子小齿轴线错开。反应式步进电机的转子是由软性材料制作而成的，转子上有多个凸极，线圈通电时，才会吸引转子旋转。二、步进电机的工作原理

四相反应式步进电机结构步进电机的内部由定子（绕组、定子铁心）转子（转子铁心、永磁体、转轴等）组成。定子铁心为凸极结构，由硅钢片迭压而成，在面向气隙的定子铁心表面有齿距相等的小齿；定子绕组是指定子每极上套有一个集中绕组，相对两极的绕组串联构成一相；转子上只有齿槽没有绕组，系统工作要求不同，转子齿数也不同。二、步进电机的工作原理

1.反应式步进电机下面通过四相反应式步进电机为例讲解工作原理，A、B、C和D分别代表四相绕组，内部1、2、3、4、5、6、7和8为转子。二、步进电机的工作原理（a）A相通电（b）B相通电第一步，当电流只通过A相定子绕组时，A相定子绕组会在电磁感应作用下产生一个矢量磁场，由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，该磁场会迫使转子1、4极向A相对齐，而其余定、转子错开，如图a所示；第二步，A相电流切断，B相定子绕组接通，则B相定子绕组产生矢量磁场使转子3，6极向B相对齐，这时候转子就由原来图a的位置逆时针旋转了15°后到达了图b的位置；1.反应式步进电机下面通过四相反应式步进电机为例讲解工作原理，A、B、C和D分别代表四相绕组，内部1、2、3、4、5、6、7和8为转子。二、步进电机的工作原理（c）C相通电（d）D相通电第三步，B相电流切断，C相定子绕组接通，转子2、5极向C相对齐，转子继续旋转15°后到达了图c的位置；第四步，C相电流切断,D相定子绕组接通，此时转子便向D相对齐，再旋转15°后到达了图d的位置；随后回到第一步再进行循环，这样按A→B→C→D→A……不断地循环通电，便可以使步进电机逆时针旋转。1.反应式步进电机若要让步进电机顺时针旋转即反转，仅需按上述通电顺序的逆序通电即可，即A→D→C→B→A……，这种控制方式称为四相单四拍。四相反应式步进电机的通电方式有：四相单四拍、四相双四拍、四相单双八拍。二、步进电机的工作原理四相单拍通电方式：“四相”是指四相步进电动机，“单四拍”是指每次只有一相控制绕组通电，控制绕组每改变一次通电状态称为一拍，“四拍”是指改变四次通电状态为一个循环。把每一拍转子转过的角度称为步距角。四相单四拍运行时，步距角为15°。正转：A→B→C→D→A……。反转：A→D→C→B→A……。1.反应式步进电机四相双拍通电方式：“双”是指每次有两相绕组通电，当A、B两相绕组同时通电时，转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有A相极和B相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡的中间位置，才是转子的平衡位置。正转：AB→BC→CD→DA→AB……。反转：AD→DC→CB→BA→AD……。四相单双八拍通电方式：即一相通电接着二相通电间隔地轮流进行，完成一个循环需要经过八次改变通电状态，称为四相单、双八拍通电方式。这样，单、双八拍通电方式下转子平衡位置增加了一倍，步距角为7.5°。正转：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A……。反转：A→AD→D→DC→C→CB→B→BA→A……。二、步进电机的工作原理二、步进电机的工作原理错齿造成磁力线扭曲，由于定子的励磁磁通沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动。错齿是促使步进电动机旋转的根本原因。步距角大小等于错齿的角度。1.反应式步进电机实践中定子的齿数在40个以上，而转子的齿数在50个以上，定子和转子的齿数不相等，产生了错齿。二、步进电机的工作原理2.永磁式步进电机永磁式步进电机的定子铁心由硅钢片叠压而成，定子磁极为凸极，不开小齿。转子为凸极式星形磁钢，转子采用永磁材料。永磁步进电动机转子的极数与每相定子绕组的极数相同。下图为永磁式步进电机绕组图，每相为两对极。磁极上套有线圈并将它们联结组成二相或多相绕组,定子为两相集中绕组（AO、BO）。转子也是两对极的永磁转子，转子为二对极结构。二、步进电机的工作原理3.混合式步进电机混合式步进电机将反应式和永磁式步进电机的优点结合在一起，在输出转矩大的同时，具备了良好的动态性能和较小的步距角。该电机的定子铁心结构如图所示，定子圆周上均匀分布着8个凸极，每个凸极环绕着集中式线圈，相间的4个线圈串联成同一相绕组。定子铁芯每个极上开有一定数量的小齿，且每个定子磁极的极身上绕有一定匝数的集中绕组。三、步进控制系统步进控制系统由控制器、驱动器、步进电机和丝杆滑台等组成。控制器一般为PLC、单片机等可以触发PTO脉冲信号的设备，驱动器将控制系统信号放大处理以驱动负载，步进电机和丝杆采用联轴器直接连在一起，步进电机旋转一圈，丝杆滑台移动一个螺距的距离。步进电机的输出角位移与输入脉冲个数成正比，可以根据输入脉冲个数确定角位移的大小。PLC等控制器通过计算发出脉冲个数从而准确地计算出丝杆滑台所处的位置三、步进控制系统1.步进驱动器驱动器的作用是对控制脉冲进行环形分配、功率放大，使步进电机绕组按一定顺序通电，控制电机转动。当步进驱动器接收到一个脉冲信号（比如一个按钮闭合导通一次后断开），它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。3ND583是雷赛公司新推出的精密电流控制技术设计的高细分驱动器，适用于驱动57~86机座号的各种品牌的三相步进电机。三、步进控制系统驱动控制信号输入接口电源输入接口驱动电流输出接口

步进驱动器端口功能表端口定义功能PUL+脉冲信号正脉冲信号输入：脉冲上升沿有效，PUL+接5V电压，如采用+12V或+24V时需串电阻。输入脉冲的个数对应电机转动的步数，输入脉冲的频率对应电机转动的速度。PUL-脉冲信号负DIR+方向信号正方向信号输入：控制着电机的转动方向，DIR+接5V。互换三相绕组U、V、W的任何两根线可以改变电机初始运行的方向。DIR-方向信号负ENA+使能信号正使能信号输入：导通状态时，相电流被切断；不导通后电机电流恢复正常；当不需用此功能时，可使脱机信号输入端悬空。ENA-使能信号负U、V、W输出端驱动电流输出：接步进电机端子+V电源信号正电源输入接口：正极，+20V～+50V。GND电源信号负电源输入：负极三、步进控制系统步进电机的运动由PUL和DIR控制，步进驱动器采用脉冲端接收脉冲的方式，方向端利用电平信号来控制步进电机的运动方向。（a）正转

（b）反转方向控制信号步进驱动器通过方向控制端子DIR的ON和OFF控制电平高低，达到控制步进电机运动方向的目的。三、步进控制系统2.细分工作原理步进电机每旋转一个步距角，其绕组内部的电流将从零增大到额定值或者由额定值突降到零，表现为方波脉冲，电流的突变造成了电机转矩的冲击并产生振动和噪声。为减小振动和噪声，一般通过对驱动电流进行细分来控制。每次切换电流时，额定电流分N次投入或切除，每次上一个台阶或下一个台阶，转子转动N次才达到一个步距角，即为N细分。细分不仅可以减小步进电机的步距角提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。细分就是设置步进电机转一圈所需要的脉冲数。例如，若设置细分步数为10000步/转，则步距角只有360°/10000=0.036°，可以实现高精度控制。三、步进控制系统2.细分工作原理拨码开关用于驱动器的动态电流，半流/全流，细分等参数的设置。白色为拨码开关,往下方向拨动ON（开），往上方向拨动OFF（关）。拨码开关功能表拨码开关SW1SW2SW3SW4SW5SW6SW7SW8功能动态电流设定静态电流设定细分设定三、步进控制系统2.细分工作原理（1）动态电流参数设定，由SW1～SW4三位拨码开关设定，共可设置16个电流级别。

通常驱动器的最大电流要略大于电机标称电流。假如电流选小了，在大负载时会丢步。电流选大了，惯量越大。三、步进控制系统2.细分工作原理（2）静态电流模式设定，由SW5拨码开关设定。步进电机用于定位控制场合时，要求停机时“带电自锁”。OFF表示静态电流设为动态电流的一半，ON表示静态电流与动态电流相同。（3）细分参数设置，由SW6～SW8三位拨码开关设定。

细分参数功能表细分步/转SW6SW7SW8120011124000112.5500101510000011020001102040000102550001005010000000三、步进控制系统3.控制信号接口电路3ND583驱动器采用差分式接口电路可适用差分信号，单端共阴及共阳等接口，内置高速光电耦合器，允许接收长线驱动器，现以集电极开路和PNP输出电路为例。

（a）共阳极接法

（b）共阴极接法一般PLC不能直接与步进驱动器相连，因为驱动器的控制信号是+5V，而PLC的输出信号为+24V。要在控制器信号端串联R为2K，大于0.125W电阻。任务实施：步进控制系统的线路连接（1）电气元件和耗材S7-1200PLC（DC/DC/DC类型）、3ND583步进驱动器、三相混合式步进电机、电阻2000欧姆、电气控制板、常用电工工具、数字万用表、铜导线等。（2）电气原理图设计步进驱动器有共阳极接法和共阴极接法两种方式，但是S7-1200PLC（DC/DC/DC）为PNP输出类型，因此PLC与步进驱动器之间应采用共阴极接法。任务实施：步进控制系统的线路连接按照线路连接图核查导线连接，有无错接、漏接、虚接等现象，检查导线连接是否牢固。步进电机绕组接头U、V和W与步进驱动器的驱动电流输出端口U、V和W相连接。（3）线路连接PLC的输入端子I0.1~I0.3分别接正转按钮、反转按钮和停止按钮，DC24V的正极接按钮的公共端，DC24V的负极接到PLC的1M。PLC输出端Q0.0和Q0.1串联电阻R后分别接脉冲信号PUL+和方向信号DIR+，脉冲信号PUL-和方向信号DIR-接DC24V电源负极，PLC的公共端3L+和3M分别接DC24V电源正极和负极。知识目标：了解1200PLC运动控制系统驱动方式掌握PTO硬件组态和轴组态流程掌握MC_Power、MC_Reset和MC_MoveJog指令的功能能力目标：能够正确完成步进控制系统的点动控制线路的连接能够通过博图软件调试轴面板控制能够根据控制需要设计PLC控制程序任务描述：步进电机驱动丝杆滑台移动，其中丝杆螺距5mm，步进电机的额定电流是4A，旋转一周需要1000个脉冲。控制要求：按下正向点动按钮，滑台以5mm/s的速度向右运行；按下反向点动按钮，滑台以5mm/s的速度向左运行；发生故障时，按下故障复位按钮，消除故障后再次运行。任务2步进控制系统的点动调试知识导入：1200PLC运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式：（1）PROFIdrive控制方式：1200PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。（2）PTO控制方式：1200PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。（3）模拟量控制方式：1200PLC通过输出模拟量来控制驱动器。任务2步进控制系统的点动调试PLC运动控制方式1.PTO硬件组态（1）在博图软件中双击项目树中的设备组态→右击CPU属性→常规→脉冲发生器→PTO1/PWM1→启用该脉冲发生器。一、PTO控制方式（2）在参数分配中，脉冲信号类型→PTO（脉冲A+方向B），硬件输出中，脉冲输出→Q0.0，并启用方向输出，方向输出→Q0.1。一、PTO控制方式2.轴对象组态1200的运动控制在组态上引入了轴工艺对象的概念，轴工艺对象就是实际轴的映射，用来驱动管理和使用PTO以实现对设备的控制。一、PTO控制方式（1）首先我们添加一个工艺对象，在项目树的工艺对象文件选择新增对象“轴”。（2）常规参数设置，将驱动器链接选择为“PTO”测量单位选择“mm”。一、PTO控制方式（3）驱动器参数设置，脉冲发生器设置pulse_1，脉冲信号类型设置为PTO（脉冲A和方向B），脉冲的输出设置为Q0.0及方向输出为Q0.1。使能输出设置，此处不设置参数。一、PTO控制方式（4）扩展参数，机械设置。电机每转的脉冲数设置1000，电机每转负载位移设置5mm。一、PTO控制方式（5）位置限制。位置限制用于设置软件/硬件限位开关硬件输入点：硬件输入点必须是PLC的DI信号，PTO的输入点必须具有硬件中断功能，选择好对应的点后，还需要选择对应的电平信号。一、PTO控制方式可根据需求设置，如设置硬下限位开关为I0.3，硬上限位开关为I0.4，并选择高电平触发。软下限位位置为-150mm。软上限位位置为150mm。不管轴在运行时碰到软限位或是硬限位，轴都将停止运行并报错。3.轴面板调试用户在组态了1200PLC运动控制并把实际的机械硬件设备搭建好之后，先用轴控制面板来测试博图软件中关于轴的参数和实际硬件设备接线等安装是否正确。一、PTO控制方式（1）每个轴工艺对象都有一个“调试”选项，点击后可以打开“轴控制面板”，点击“激活”控制按钮,弹出对话框询问“是否使用主控制对轴_1进行控制？”选择确定即可。3.轴面板调试（2）当激活了“轴控制面板”后，并且正确连接到1200PLC后用户就可以用控制面板对轴进行测试，控制面板的主要区域如下图。一、PTO控制方式①轴的启用和禁用②命令：在这里分成三大类：点动，定位和回原点。定位包括绝对定位和相对移动功能。回原点可以实现Mode0（绝对式回原点）和Mode3（主动回原点）功能。③根据不同运动命令，设置运行速度，加/减速度，距离等参数。④每种运动命令的正/反方向设置、停止等操作。⑤轴的状态位，包括了是否有回原点完成位。⑥错误确认按钮，相当于MC_Reset指令的功能。⑦轴的当前值，包括轴的实时位置和速度值。4.诊断“轴调试面板”进行调试时，可能会遇到轴报错的情况，用户可以参考“诊断”信息来定位报错原因。一、PTO控制方式1.MC_Power启动/禁用轴指令功能：使能轴或禁用轴。使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。二、PLC运动控制相关指令①EN：指令的使能端，不是轴的使能端。②Axis：轴名称。

③Enable：轴使能端。Enable=0：根据StopMode设置的模式来停止当前轴的运行；Enable=1：如果组态了轴的驱动信号，则Enable=1时将接通驱动器的电源。④StopMode：轴停止模式StopMode=0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。⑤ENO：使能输出。⑥Status：轴的使能状态。⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息。2.MC_Reset确认故障指令功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。使用要点：Execute用上升沿触发。二、PLC运动控制相关指令①EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。②Axis：轴名称。③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。④Restart：Restart=0：用来确认错误。Restart=1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。⑤Done：表示轴的错误已确认。3.MC_MoveJog点动指令功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。使用要点：正向点动和反向点动不能同时触发。二、PLC运动控制相关指令①Axis：轴名称。②JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，为1时轴运行；为0时轴停止。③JogBackward：反向点动，使用方法参考JogForward。注意：在执行点动指令时，保证JogForward和JogBackward不会同时触发，可以用逻辑进行互锁。④Velocity：点动速度。可实时修改生效。⑤InVelocity：达到参数“Velocity”中指定的速度。步进控制系统的滑台的点动运行，丝杆螺距为5mm，步进电机的额定电流是4A，旋转一周需要1000个脉冲。控制要求：按下正向点动按钮，滑台以5mm/s的速度向右运行；按下反向点动按钮，滑台以5mm/s的速度向左运行；若发生故障时，按下故障复位按钮，消除故障后再次运行。任务实施：步进控制系统的点动调试（1）电气元件和耗材1200PLC（DC/DC/DC类型）、3ND583步进驱动器、三相混合式步进电机、电阻2000欧姆、电气控制板、常用电工工具、数字万用表、铜导线、按钮等。（2）线路连接PLC输出端Q0.0和Q0.1串联电阻R后分别接步进驱动器的脉冲信号PUL+和方向信号DIR+，脉冲信号PUL-和方向信号DIR-接DC24V电源负极，PLC的公共端3L+和3M分别接DC24V电源正极和负极。任务实施：步进控制系统的点动调试（3）步进驱动器参数设置步进驱动器上的拨码开关SW1、SW3设置为ON，SW2、SW4设置为OFF即把电机工作电流设为4A；SW5设为OFF即静态电流为2A（驱动器通电后，保持电机轴锁死的电流）；SW6-SW7设置为OFF，SW8设置为ON即电机转一周需要1000个脉冲，每个脉冲使电机转1.8度（360度除以每转所需的脉冲数）。任务实施：步进控制系统的点动调试

拨码开关设置（4）输入输出分配表任务实施：步进控制系统的点动调试输入地址符号功能输出地址符号功能I0.1SB1正向点动按钮Q0.0PUL+脉冲信号I0.2SB2反向点动按钮Q0.1DIR+脉冲方向I0.3SB3复位按钮

（5）PLC程序设计①轴对象组态在前面章节已经叙述，在此不在叙述。轴组态完成后，应该首先使用轴面板调试功能调试步进控制系统，观察系统是否能正常运行，排查线路连接无误后再设计程序。②梯形图设计任务实施：步进控制系统的点动调试程序段1为启动轴指令，若Enable为1，并且观察到Status的状态M10.1得电时说明轴已经启动。（5）PLC程序设计②梯形图设计任务实施：步进控制系统的点动调试程序段2为点动控制指令，若闭合点动按钮I0.1或I0.2时将激活点动模式，步进电机以5.0mm/s的速度移动滑台。注意：Velocity参数输入值需设置为浮点数。（5）PLC程序设计②梯形图设计任务实施：步进控制系统的点动调试程序段3为故障复位指令，若步进电机运行过程发生故障，轴自动停止。排除故障后，如要再次正常启动运行，须先执行MC_Reset指令，需按下复位按钮I0.3对故障报错信息进行复位后，才能运行。（6）运行调试正向点动：按下SB1正向点动按钮I0.1时，PLC发送脉冲控制步进电机驱动滑台，向右以5.0mm/s速度移动，此时观察Q0.0是否得电，Q0.1是否得电；松开SB1正向点动按钮I0.1时，步进电机减速停止运行，运行需要注意滑台不能触碰极限挡板。反向点动：按下SB2反向点动按钮I0.2时，PLC发送脉冲控制步进电机驱动滑台，向左以5.0mm/s速度移动，此时观察Q0.0是否得电，Q0.1是否失电；松开SB2反向点动按钮I0.2时，步进电机减速停止运行，运行需要注意滑台不能触碰极限挡板。任务实施：步进控制系统的点动调试注意：MC_MoveJog指令引脚Velocity的数据类型为浮点数，不能输入INT整数。知识目标：了解位置控制定位方式和分类掌握MC_MoveRelative、MC_Halt指令的功能掌握MC_MoveRelative指令的Done和Execute的关系能力目标：能够熟练运行MC_MoveRelative、MC_Halt指令能够正确设计步进控制系统的位置调试程序学会调试步进控制系统及观察运行效果任务3步进控制系统的位置调试任务描述：步进电机驱动丝杆滑台移动，其中丝杆螺距5mm，步进电机的额定电流是4A，旋转一周需要1000个脉冲。控制要求：按下启动按钮，滑台以10mm/s的速度向右运行100mm；延时3秒后滑台以10mm/s的速度向左运行100mm，再延时3秒后滑台以10mm/s的速度向右运行100mm，周而复始的循环运行；按下停止按钮，步进控制系统立即停止运行。一、位置控制定位方式1.相对位置定位方式相对位移是指定位位置与工件当前位置的位移量，以相对位移量来计算的位移。相对定位又叫增量式定位。如果设定正方向移动为正值（电机正转），则反方向移动为负值（电机反转）。2.绝对位置定位方式绝对定位是指位置的绝对地址值（距原点的位移量），绝对定位仅与定位位置的绝对地址值有关，而与当前位置无关。在绝对位置控制中，如果定位位置在原点正方向为正值，在原点负方向为负值。O为原点，假定现在工件在C点，现在需将工件移动到A点，如果是绝对定位则需移动到200，如果是相对定位则需移动-400。二、PLC相对位置控制指令1.MC_MoveRelative相对距离指令功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。相对位置是指相对于当前位置在正或负方向上运行指定距离。使用要点：不需要轴执行回原点命令。①Axis：轴名称。②Execute：上升沿时启动命令③Distance：相对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。④Velocity：相对运动的速度，Velocity数值可以实时修改，实时生效。⑤Done：到达目标位置。⑥Error：执行命令期间出错。注意：部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。二、PLC相对位置控制指令2.Done和Execute之间的关系带有Execute管脚的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之间关系如下图所示。激活命令时，输出参数“Busy”的值将为TRUE，“Busy”变为FALSE时，“Done”变为TRUE。如果“Execute”在命今执行完成之前设置为FALSE，则“Done”的值仅在一个执行周期内为TRUE。如果“Execute”的值在命今完成之前保持为TRUE，则“Done”的值也将保持为TRUE并且其值随“Execute”一起变为FALSE。二、PLC相对位置控制指令2.Done和Execute之间的关系如果用户用P指令触发带有“Execute”管脚的指令，则该指令的“Done”只在一个扫描周期内为1，因此在监控程序时看不到Done位为1。用户可以通过在程序中添加指令用Done置位一个位来判断。二、PLC相对位置控制指令3.MC_Halt停止轴运行指令功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。①Axis：轴名称②Execute：上升沿时启动命令，

当Execute有效时，当前轴无法运行，该指令常用于紧急停机信号引起的停机操作。③Done：速度达到零，已执行完命令。④Error：执行命令期间出错。注意：部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。任务实施：步进控制系统的位置调试步进控制系统拖动丝杆滑台移动，丝杆螺距为5mm，步进电机的额定电流是4A，旋转一周需要1000个脉冲。控制要求：按下启动按钮，滑台以10mm/s的速度向右运行100mm；延时3秒后滑台以10mm/s的速度向左运行100mm，再延时3秒后滑台以10mm/s的速度向右运行100mm，周而复始的循环运行；按下停止按钮，步进控制系统立即停止运行。（1）电气元件和耗材1200PLC（DC/DC/DC类型）、3ND583步进驱动器、三相混合式步进电机、电阻2000欧姆、电气控制板、常用电工工具、数字万用表、铜导线、按钮等。任务实施：步进控制系统的位置调试（2）线路连接PLC输出端Q0.0和Q0.1串联电阻R后与步进驱动器的脉冲信号PUL+和方向信号DIR+连接，脉冲信号PUL-和方向信号DIR-与DC24V负极连接，PLC的公共端3L+和3M与DC24V正极和负极连接。（3）步进驱动器参数设置步进驱动器上的拨码开关SW1、SW3设置为ON；SW2、SW4设置为OFF即把电机工作电流设为4A；SW5设为OFF即静态电流为2A（驱动器通电后，保持电机轴锁死的电流）；SW6-SW7设置为OFF，SW8设置为ON即电机转一周需要1000个脉冲，每个脉冲使电机转1.8度（360度除以每转所需的脉冲数）。任务实施：步进控制系统的位置调试拨码开关设置（4）输入输出分配表任务实施：步进控