机器人技术基础及应用 课件 项目五 任务二 手动操作工业机器人

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目五实现工业机器人示教再现

任务二

手动操作工业机器人目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

使用示教器手动操作运行前，需了解工业机器人作业规程。本次任务主要了解工业机器人启动前的安全检查、安全规程、坐标系以及手动移动工业机器人的方式。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人安全操作规程（1）机器人启动前的安全检查1）各个系统的点检项目确认2）机器人控制系统工作是否正常3）控制电缆是否损坏4）确认机器人控制箱正常，通风良好5）确认允许按钮、急停按钮工作正常6）确认机器人本体状态正常，无损坏、漏油（2）手动示教操作规程1）穿戴和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护用具等。2）示教时请勿戴手套。3）禁止用力摇晃机械臂及在机械臂上悬挂重物。4）未经许可不能擅自进入机器人工作区域。调试人员进入机器人工作区域时，需随身携带示教器，以防他人误操作。5）示教前，需仔细确认示教器的安全保护装置是否能够正确工作，如急停键、使能开关等。6）在手动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。7）在使用示教器上的轴操作键（操作摇杆）之前要考虑到机器人的运动趋势。8）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉。9）在察觉到有危险时，立即按下急停键，停止机器人运转。10）手动速度max≤自动速度max的30%。11）安全装置失灵，必须立即恢复安全装置。12）不允许在安全装置失灵，继续操作机器人。三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人安全操作规程（3）再现与生产运行操作规程1）机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围内。2）在运行作业程序前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。3）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。4）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。5）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的急停按钮位置，准备在紧急情况下按下急停按钮。6）永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。（4）防静电保护1）操作人员穿着EGB防护鞋或EGB防护鞋接地带，或佩戴EGB腕带通过1MΩ的安全电阻接地。2）接触电子板卡之前，操作人员必须泄放身体上的静电。3）电子板卡不许带入数据浏览器、监视器和电视机的附近位置。4）测量电子板卡时，测量仪需具备接地条件（例如：借助接地导线）或无电位式测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电（例如：基础控制系统机壳的金属光面）。5）电子板卡的包装材料需导电且可抗静电。三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（1）机器人轴名称通常机器人系统中的运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴，如图5-2-1所示。机器人轴是指机器人操作机（本体）的轴，其属于机器人本身，基座轴是带动机器人移动的轴的总称，主要是指行走单元轴（移动滑台或导轨）；工装轴是除机器人轴、基座轴外的轴的总称，多指带动工件、工装夹具转动的轴，如回转台、翻转台等。

图5-2-1机器人系统中的运动轴三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（1）机器人轴名称目前，工业生产中多采用6轴关节型工业机器人，即机器人操作机有6个可活动关节（轴），典型工业机器人操作轴如图5-2-2所示。

图5-2-2典型工业机器人操作轴三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称1)关节坐标系

表5-1工业机器人在关节坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称2)大地坐标系

表5-2工业机器人在大地坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称3)工具坐标系

表5-3工业机器人在工具坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称4)用户坐标系

表5-4工业机器人在用户坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解3.手动移动机器人方式（1）点动运行点动运行就是点按或微动操作摇杆（轴操作键）来移动机器人手臂的方式。每点按或微动操作摇杆（轴操作键）一次机器人移动一段距离，如图5-2-3所示。点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合。

图5-2-3点动运行机器人三、任务准备（二）知识详解3.手动移动机器人方式（2）连续移动连续移动机器人则是长按或拨动操作摇杆（轴操作键）来移动机器人手臂的方式，如图5-2-4所示。连续移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合。图5-2-4连续移动机器人四、任务实施1.选择题（1）机器人启动前的安全检查不包括（

）。A.各个系统的点检项目确认B.手动速度max≤自动速度max的30%C.控制电缆是否损坏D.机器人控制系统工作是否正常（2）机器人启动前的安全检查确认机器人本体状态正常，无损坏、（

）。A.漏电B.漏油C.过载D.过压（3）手动示教机器人时，不需要穿戴和使用（

）。

A.工作服B.安全鞋C.手套D.安全帽

（4）手动速度max≤自动速度max的（

）。A.5%B.10%C.20%D.30%（5）工业机器人主轴：A1（轴1）、A2（轴2）和（

）三个轴为主轴（基本轴），

用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置；A.A3（轴3）B.A4（轴4）C.A5（轴5）D.A6（轴6）四、任务实施2.填空题(1)一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为

（

）、

（

）和工装轴，（

）和工装轴统称

（

）。

(2)在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用

（

）坐标系最为适宜。

(3)当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用（

）操作模式完成精确定位。

(4)ABB工业机器人常见的坐标系有（

）、（

）、（

）和（

）。

(5)示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号，并提供一系列图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（

）、（

）、（

）和（

）。

四、任务实施3.判断题（1）在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（

）

（2）

机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。（

）

（3）当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。（

）

（4）示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。

（

）（5）手动操作移动机器人时，机器人运动数据将