机器人技术基础及应用 课件 项目五 任务一 认识工业机器人示教器

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目五实现工业机器人示教再现

任务一

认识工业机器人示教器目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

工业机器人示教器的功能具有共性特点，决定了工业机器人的操作、编程性能。本次任务主要了解典型工业机器人KUKA与ABB示教器的组成、按钮功能和操作界面。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（1）认识FlexPendantSpecification基本组成FlexPendantSpecification由触摸屏、急停按钮、手动操作摇杆、USB接口、使能按钮、触摸屏用笔、复位按钮等组成，如图5-1-1所示，各部件功能列表如表5-1所示。图5-1-1FlexPendantSpecification组成表5-1FlexPendantSpecification组成部件的功能三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（2）认识FlexPendantSpecification按钮FlexPendantSpecification由I/O快捷键、机械单元、线性/重复模式切换、单轴切换、增量开/关、单步后退、单步前进、启动程序、程序停止等组成，如图5-1-2所示，各按钮功能列表如表5-2所示。图5-1-2FlexPendantSpecification按钮表5-2FlexPendantSpecification按钮功能三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（3）认识FlexPendantSpecification操作界面FlexPendantSpecification操作界面由HotEdit、输入输出、手动操纵、自动生产窗口、程序编辑器、程序数据、备份与恢复、校准、控制面板、事件日志、资源管理器、系统信息等组成，如图5-1-3所示，各按钮功能列表如表5-3所示。图5-1-3FlexPendantSpecification操作界面表5-3FlexPendantSpecification操作界面按钮功能三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（4）控制面板FlexPendantSpecification的控制面板包含了对机器人和示教器的外观、监控、FlexPendant、I/O、语言、I/O快捷键等进行相关设定功能，如图5−1-4所示，各选项的说明见表5−4。图5-1-4FlexPendantSpecification操作界面表5-4FlexPendantSpecification控制面板选项功能三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（1）认识KUKAsmartPAD按钮KUKAsmartPAD按钮设计较为人性化，适于操作者长时间进行手动操作机器人，其按钮设置正面如图5-1-5所示，其正面按钮功能说明所表5-5所示；其背面按钮如图5-1-6所示，其背面按钮功能说明所表5-6所示。5-1-5KUKAsmartPAD正面按钮表5-5KUKAsmartPAD正面按钮功能三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（1）认识KUKAsmartPAD按钮5-1-6KUKAsmartPAD背面按钮表5-6KUKAsmartPAD背面按钮功能三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（2）SmartPAD热插拔按钮1）SmartPAD热插拔按钮可在机器人系统接通时取下SmartPAD，如图5-1-7所示。2）按下用来拔下SmartPAD的按钮。SmartHMI上会显示一条信息提示和一个计时器。计时器会计时25秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下SmartPAD。3）插入的SmartPAD会应用机器人控制器的当前运行方式。4）可随时插入SmartPAD。图5-1-7热插拔按钮三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（3）模式选择开关SmartPAD模式选择开关如图5-1-8所示，其选择运行方式如图5-1-9所示。图5-1-8运行模式选择按钮图5-1-9选择运行方式三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（3）模式选择开关1）KUKA机器人的运行方式

T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教程序执行时的最高速度为250mm/s手动运行时的最高速度为250mm/sT2（手动快速运行）用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行EXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人，程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行

手动慢速（T1）运行方式操作人员防护装置：防护门激活！必须使用E2(E22)闭合回路，以便可在门打开的状态下移动机器人。在不必要的情况下，不允许其他人员在用防护装置隔离的区域内停留。如需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项：所有人员必须能够不受防碍地看到机器人系统。必须保证所有人员之间可以有目光接触。操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。手动快速（T2）运行方式：操作人员防护装置：防护门激活！转换到T2运行模式，使用E2(E22)和E7，以便可在门打开的状态下移动机器人。只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式。在这种运行模式下不得进行示教。在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。外部自动化运行方式必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。2）运行方式的安全提示

三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（4）确认开关确认开关是为了保证操作人员的人身安全而设置，按住才能手动移动机器人。其状态包括：未按下、中间位和全按下，如下图5-1-10所示。在工作模式T1或T2中，确认开关必须保持在中间位置，方可开动机器人。在采用自动运行模式和外部自动运行模式时，确认开关不起作用。图5-1-10确认开关三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（5）操作界面KUKASmartPAD的操作界面如下图5-1-11所示，其功能说明表如下表5-7所示。图5-1-11SmartPAD操作界面表5-7SmartPAD操作界面功能四、任务实施1.选择题（1）FlexPendantSpecification的单轴切换按钮用于机器人1-3轴与（

）轴的运动控制转换。A.4-6B.4C.5D.6（2）FlexPendantSpecification的控制面板不包含对机器人和示教器的（

）等进行相关设定功能。A.外观、监控B.程序数据C.I/O、语言D.I/O快捷键（3）库卡smartPAD插接在机器人控制系统的接线端（

）上，控制系统与显示器通过RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，远程桌面协议）而衔接，拥有独立的WindowsCE操作系统。A.X1B.X11C.X19D.X31（4）T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教，程序执行时的最高速度为（

）。A.125mm/sB.150mm/sC.200mm/sD.250mm/s（5）确认开关是为了保证操作人员的人身安全而设置，按住才能手动移动机器人，其状态不包括（

）。A.报警位B.未按下C.中间位D.全按下四、任务实施2.填空题（1）FlexPendantSpecification由触摸屏、（

）、手动操作摇杆、USB接口、使能按钮、触摸屏用笔、复位按钮等组成。（2）FlexPendantSpecification的线性/重复模式切换按钮是控制机器人（

）与姿态。（3）FlexPendantSpecification的启动程序按钮手动运行程序时，（

）程序或继续程序。（4）FlexPendantSpecification操作界面由HotEdit、输入输出、手动操纵、自动生产窗口、（

）、（

）、备份与恢复、（

）、（

）、事件日志、资源管理器、系统信息等组成。（5）手动慢速（T1）运行方式的操作人员防护装置：防护门激活！必须使用（

）闭合回路，以便可在门打开的状态下移动机器人。四、任务实施3.判断题（1）触摸屏是工业机器人显示及编程界面。（

）（2）使能按钮用于伺服上电，也称“使能开关”。（

）（3）增量开/关按钮用于增量调节，手动移动机器人时实现移动距离精准控制。（

）（4）程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗