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文档简介
智能汽车传感器技术传感器融合的必要性传感器融合的必要性智能驾驶汽车为什么需要传感器融合？3.传感器的时空一致性依赖融合来实现2.传感器的冗余性1.传感器之间的互补性谢谢观看智能传感器装调与测试任务6传感器融合与标定的认知1.了解传感器融合技术2.了解传感器的标定一、了解传感器的标定图6-1传感器融合技术1.传感器融合技术一、了解传感器的标定2.传感器融合的应用价值04030201提高精度和可靠性；增强环境适应能力；降低成本和风险；促进智能化发展。二、传感器的标定传感器标定，是确定传感器输入与输出之间的关系，包括内参标定与外参标定。传感器标定内参标定将传感器读数校正至实际数值处，一般通过修正变换进行，更关注准确度外参标定传感器与外界工作环境进行参数融合的标定静态特性动态特性二、传感器的标定
动态特性是指传感器在测量快速变化的输入信号情况下，输出对输入的响应特性基准坐标的转化
车辆坐标系的转化
（1-2）（1-3）（1-1）谢谢观看智能汽车传感器技术传感器融合方式传感器融合方式传感器前融合——数据级融合摄像头激光雷达毫米波雷达IMU轮速计数据级融合数据同步目标识别传感器融合方式传感器后融合——目标级融合摄像头激光雷达毫米波雷达IMU轮速计目标级融合视觉感知算法激光雷达感知算法毫米波雷达感知算法目标识别传感器融合方式传感器中融合——特征级融合摄像头激光雷达毫米波雷达IMU轮速计特征级融合视觉特征点云特征深度特征特征提取谢谢观看智能汽车传感器技术典型的传感器融合典型的传感器融合摄像头与激光雷达的融合摄像头与毫米波雷达的融合激光雷达与毫米波雷达的融合激光雷达与GNSS的融合谢谢观看智能汽车传感器技术BEV空间的传感器融合BEV空间的传感器融合在BEV空间进行传感器融合的优点解决传感器视野局限性的问题2解决了不同传感器数据的空间一致性问题1增强了系统对复杂场景的理解能力4解决和下游模块的兼容性问题5降低了数据处理的复杂度3解决了感知区域的重叠问题6谢谢观看智能汽车传感器技术传
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