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文档简介

管道内检测机器人机械结构设计汇报人：

小组成员：

1234应用背景功能分析结构设计工作计划主要内容1应用背景工业生产中应用了各种类型的管道，包括油气长距离输送管道、油田内部集油管道、注水管道、供水管道、石化工厂中传递各种介质的管道。这些管道在长期使用过程中会受到管内外介质的作用而产生腐蚀、结垢、裂纹、穿孔等导致管道失效，影响工业生产的正常进行。1应用背景为满足长距离管道运输、检测的需要，管道内检测机器人应运而生。管道机器人是一种可在管道内、外行走的机电一体化装置，它可以携带一种或多种传感器及操作装置(如CCD摄像机位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器、管道清理装置、管道接口焊接装置、防腐喷涂装置等操作装置)，在操作人员的远距离控制下进行一系列的管道检测维修作业。2功能分析1、管内行进2、管径适应3、管内转向4、管况检测3结构设计1、管内行进机构设计管道内检测机器人有多种行进方式。从动力源上分为从动式和主动式；从行走方式上分为履带式、轮式、伸缩蠕动式、螺旋式和多脚式；本方案的管道内检测机器人采用主动轮式行进机构，能适应多种工况，运动平稳、越障性能更加优越。3结构设计2、管径适应机构设计管道内检测机器人的管径适应机构采用三个绕圆柱形机器人主体成120°均匀分布的连杆支架机构的收张来实现。连杆支架机构采用类似于雨伞开合结构原理，收缩范围大，压紧力强，通过连杆支架的收张实现对不同管径的适应。3结构设计3、管内转向结构设计管道内检测机器人的转向机构采用导向机构与驱动主体利用万向节相连在驱动力作用下自适应管内转向3结构设计4、管况检测机构设计管道内检测机器人的管况检测机构采用超声波探头通过声波反射镜及镜面旋转机构实现超声波探头对管壁周向的连续探测4工作计划我们后面的工作主要从以下三个

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