工业机器人典型应用-分拣站-分拣站系统配置

工业机器人分拣站集成第二章WV配置及程序指令目录概述投入运行程序指令

第一部分概述1概述>>>>

主要概念1概述>>>>

主要概念WV中配置RDC1概述>>>>

ConVeyorTech软件包ConveyorTech是一个可后续载入的应用程序包，具有下列功能：在机器人控制系统内编程直线和回转输送器应用。将机器人的运动与输送器应用的线性或环形运动协调或同步。划分输送器运行多重输送器跟踪(MultipleConveyorTracking)1概述>>>>

ConVeyorTech软件包ConveyorTech用途可实现的输送器应用：运输处理取出定位供应装置中的工件。通讯数据通讯旋转变压器将输送器数据传输给机器人控制系统。控制系统从这些数据中计算所需的变化，使机器人能与输送器同步运行。1概述>>>>

ConVeyorTech软件包使用范围：使用应用程序包ConveyorTech用于抓取、处理或放下任意结构输送器上的工件。前提是，在定义的时间已通过同步信号（光栅）知道了工件位置。在多个连续的工件时，必须为每个工件触发一个同步信号。ConveyorTech设计仅用于工业领域。1概述>>>>

ConVeyorTech软件包违规使用：违规使用所有不符合规定的使用都属于违规使用并且均被禁止。制造商对由此产生的损失不承担任何责任。这种风险须由使用者单独承担。

重叠工件的抓取

在无同步信号的情况下抓取工件

在非工业领域中使用

第二部分投入运行2投入运行投入运行步骤步骤说明1连接硬件2在WV中配置ConveyorTech3安装ConveyorTech软件4测量输送器5检验传送带位移6测量输送器上的工件2投入运行连接硬件松开机器人后座RDC螺钉将连接线插到空插座上①连接旋转变压器①2投入运行连接硬件松开机器人后座RDC螺钉将连接线插到空插座上①连接旋转变压器①2投入运行连接硬件松开机器人后座RDC螺钉将连接线插到空插座上①连接旋转变压器①2投入运行WV配置添加输送带LinearConveyor2投入运行WV配置添加输送带LinearConveyor2投入运行WV配置添加旋转变压器PositionTracker（位置追踪）2投入运行WV配置添加旋转变压器

快速分配检测口，根据RDC上实际接线进行调整。1CabinetInterfaceBoard(CIB)2接口X33的输入端1…43同步开关与接口X33的输入端之间的连接4环形输送器5旋转变压器2投入运行WV配置驱动配置中修改至CIB的接线1.选中同步开关与接口X33的输入端之间的连接线。2.点击右键并在弹出菜单中选择不保留所选的连接。3.点击同步开关并按住鼠标键。4.将鼠标指针拖到所需的输入端上并松开鼠标键。同步开关现在与所需的输入端连接。2投入运行WV配置点击机器人本体，并按住不放将图标拉到添加的导轨图标上出现对话框选中“KR6R700应当进行LinearConveyor1”，定义主动运动规定输送器为主动运动打开编辑器工具/基坐标管理并为工件的基坐标系分配一个编号。在该基坐标系中即对运动进行示教。

第三部分程序指令3程序指令程序指令

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止3程序指令程序指令

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止用该指令可以激活AMI，也就是设置为状态#ACTIVE。如果AMI已激活，将在接口X33的输入端（快速测量）上分析同步信号。可以在后台识别输送器的错位，此时，机器人控制系统可执行其它的任务。这实现了机器人跳跃式跟踪输送器上的工件。可以用系统变量$SEN_PREA_C[]监控输送器间距。3程序指令程序指令

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止3程序指令程序指令

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止3程序指令程序指令

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止3程序指令程序指令

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止用该指令可以规定，机器人是否在以下情况下从输送器范围内驶出：在同步运动时急停到达机器人作为同步运动可移动的最长传送带位移3程序指令跟踪指令示教

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止3程序指令跟踪指令示教

指令>输送器

初始化IniOff

接通

跟踪

跳转

停止

第四部分分拣站WV配置练习4分拣站配置练习练习内容

练习内容

①添加直线输送带